导航地图生成方法、装置、电子设备、介质及程序产品制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种导航地图生成方法、装置、电子设备、介质及程序产品。其中，导航地图生成方法，包括：工程制图获取步骤，获取包含目标设施的工程制图；目标设施基准点坐标确定步骤，根据所述目标设施在所述工程制图中的基准点坐标和所述导航地图在所述工程制图中的原点坐标，确定所述目标设施在所述导航地图中的基准点坐标；子目标设施基准点坐标确定步骤，根据所述目标设施在所述导航地图中的基准点坐标，确定子目标设施在所述导航地图中的基准点坐标，从而高效地由工程制图生成导航地图，尤其适用于目标设施发生变动的场景。尤其适用于目标设施发生变动的场景。尤其适用于目标设施发生变动的场景。

【技术实现步骤摘要】
导航地图生成方法、装置、电子设备、介质及程序产品


[0001]本公开涉及计算机
，具体涉及一种导航地图生成方法、装置、电子设备、介质及程序产品。

技术介绍

[0002]在使用例如自动移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)的移动设备的例如仓库的场景中，需要构建AMR使用的导航地图。现有方法使用AMR在现场道路行驶一遍并进行扫描，然后形成现场的导航地图框架，再根据货架的位置，在导航地图上进行停靠点及通行道路等地图属性的标识。若在一个较大的场景下，用AMR扫描并生成导航地图所需时间较长，劳动强度也较大。而且，货架的位置可能发生变动，变动后需要重新进行扫描，生成新的导航地图，非常费时费力。因此，需要一种高效生成导航地图的方法。
[0003]本领域普通技术人员可以理解，在生产线等其它使用自动移动机器人的场景中，也需要高效生成导航地图。

技术实现思路

[0004]为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种导航地图生成方法、装置、电子设备、介质及程序产品。
[0005]第一方面，本公开实施例中提供了一种导航地图生成方法。
[0006]具体地，所述导航地图生成方法，包括：
[0007]工程制图获取步骤，获取包含目标设施的工程制图；
[0008]目标设施基准点坐标确定步骤，根据所述目标设施在所述工程制图中的基准点坐标和所述导航地图在所述工程制图中的原点坐标，确定所述目标设施在所述导航地图中的基准点坐标；
[0009]子目标设施基准点坐标确定步骤，根据所述目标设施在所述导航地图中的基准点坐标，确定子目标设施在所述导航地图中的基准点坐标。
[0010]结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，
[0011]所述目标设施包括：货架和/或生产线；和/或
[0012]所述子目标设施包括：货位和/或工位；和/或
[0013]所述工程制图包括：计算机辅助设计制图。
[0014]结合第一方面，本公开在第一方面的第二种实现方式中，
[0015]根据所述目标设施的工作面的方向，确定所述目标设施在所述工程制图中的基准点坐标。
[0016]结合第一方面，本公开在第一方面的第三种实现方式中，
[0017]所述子目标设施基准点坐标获取步骤包括：根据所述目标设施在所述导航地图中的基准点坐标，所述子目标设施的长度和所述子目标设施的放置角度，确定所述子目标设施在所述导航地图中的基准点坐标。
[0018]结合第一方面，本公开在第一方面的第四种实现方式中，
[0019]固定目标设施和可移动目标设施位于所述工程制图的不同图层。
[0020]结合第一方面，本公开在第一方面的第五种实现方式中，还包括：
[0021]停靠位置信息确定步骤，根据所述子目标设施在所述导航地图中的基准点坐标，确定移动设备在所述导航地图中的停靠位置信息。
[0022]结合第一方面的第五种实现方式，本公开在第一方面的第六种实现方式中，
[0023]所述停靠位置信息确定步骤包括：根据所述子目标设施在所述导航地图中的基准点坐标，所述子目标设施的工作面的方向，所述子目标设施的长度，所述子目标设施的放置角度，所述移动设备的转弯半径和定位精度，确定所述停靠位置信息。
[0024]结合第一方面的第五种实现方式，本公开在第一方面的第七种实现方式中，
[0025]所述移动设备在所述导航地图中的停靠位置信息包括以下的至少一项：
[0026]上箱点，卸箱点，等待点，排除点，工作站。
[0027]结合第一方面的第七种实现方式，本公开在第一方面的第八种实现方式中，
[0028]所述上箱点和所述卸箱点采用第一定位精度确定；
[0029]所述等待点，排除点和工作站中的至少一种采用数值大于所述第一定位精度的第二定位精度确定。
[0030]结合第一方面的第五种实现方式，本公开在第一方面的第九种实现方式中，还包括：
[0031]通行道路信息确定步骤，根据目标设施的覆盖区域的坐标，所述移动设备的停靠位置信息，确定所述移动设备在所述导航地图中的通行道路信息。
[0032]结合第一方面的第九种实现方式，本公开在第一方面的第十种实现方式中，所述通行道路信息包括以下的至少一项：
[0033]所述通行道路在所述导航地图中的起点坐标和终点坐标，
[0034]所述通行道路允许所述移动设备通行的方向，
[0035]所述通行道路允许通行的移动设备类型，
[0036]所述通行道路允许通行的移动设备承载状态，
[0037]所述通行道路交叉时的通行优先级。
[0038]结合第一方面的第十种实现方式，本公开在第一方面的第十一种实现方式中，
[0039]所述通行道路信息确定步骤包括：
[0040]根据所述目标设施在所述工程制图中的覆盖区域的坐标，所述移动设备在所述工程制图中的停靠位置信息，确定所述工程制图中的通行道路信息；
[0041]根据所述工程制图中的通行道路信息确定所述导航地图中的通行道路信息。
[0042]第二方面，本公开实施例中提供了一种导航地图生成装置。
[0043]具体地，所述导航地图生成装置，包括：
[0044]工程制图获取模块，用于获取包含目标设施的工程制图；
[0045]目标设施基准点坐标确定模块，用于根据所述目标设施在所述工程制图中的基准点坐标和所述导航地图在所述工程制图中的原点坐标，确定所述目标设施在所述导航地图中的基准点坐标；
[0046]子目标设施基准点坐标确定模块，用于根据所述目标设施在所述导航地图中的基
准点坐标，确定子目标设施在所述导航地图中的基准点坐标。
[0047]结合第二方面，本公开在第二方面的第一种实现方式中，
[0048]所述目标设施包括：货架和/或生产线；和/或
[0049]所述子目标设施包括：货位和/或工位；和/或
[0050]所述工程制图包括：计算机辅助设计制图。
[0051]结合第二方面，本公开在第二方面的第二种实现方式中，
[0052]根据所述目标设施的工作面的方向，确定所述目标设施在所述工程制图中的基准点坐标。
[0053]结合第二方面，本公开在第二方面的第三种实现方式中，
[0054]所述子目标设施基准点坐标获取步骤包括：根据所述目标设施在所述导航地图中的基准点坐标，所述子目标设施的长度和所述子目标设施的放置角度，确定所述子目标设施在所述导航地图中的基准点坐标。
[0055]结合第二方面，本公开在第二方面的第四种实现方式中，
[0056]固定目标设施和可移动目标设施位于所述工程制图的不同图层。
[0057]结合第二方面，本公开在第二方面的第五种实现方式中，还包括：
[0058]停靠位置信息确定模块，用于根据所述子目标设施在所述导航地图中的基准本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航地图生成方法，包括：工程制图获取步骤，获取包含目标设施的工程制图；目标设施基准点坐标确定步骤，根据所述目标设施在所述工程制图中的基准点坐标和所述导航地图在所述工程制图中的原点坐标，确定所述目标设施在所述导航地图中的基准点坐标；子目标设施基准点坐标确定步骤，根据所述目标设施在所述导航地图中的基准点坐标，确定子目标设施在所述导航地图中的基准点坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标设施包括：货架和/或生产线；和/或所述子目标设施包括：货位和/或工位；和/或所述工程制图包括：计算机辅助设计制图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标设施的工作面的方向，确定所述目标设施在所述工程制图中的基准点坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述子目标设施基准点坐标获取步骤包括：根据所述目标设施在所述导航地图中的基准点坐标，所述子目标设施的长度和所述子目标设施的放置角度，确定所述子目标设施在所述导航地图中的基准点坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，固定目标设施和可移动目标设施位于所述工程制图的不同图层。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：停靠位置信息确定步骤，根据所述子目标设施在所述导航地图中的基准点坐标，确定移动设备在所述导航地图中的停靠位置信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述停靠位置信息确定步骤包括：根据所述子目标设施在所述导航地图中的基准点坐标，所述子目标设施的工作面的方向，所述子目标设施的长度，所述子目标设施的放置角度，所述移动设备的转弯半径和定位精度，确定所述停靠位置信息。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述移动设备在所述导航地图中的停靠位置信息包括以下的至少一项：上箱点，卸箱点，等待点，排除点，工作站。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述上箱点和所述卸箱点采用第一定位精度确定；所述等待点，排除点和工作站中的至少一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭靖，
申请(专利权)人：灵动加速度苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：