自主移动机器人、控制方法、控制装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请实施例公开一种自主移动机器人、控制方法、控制装置、设备及介质，自主移动机器人包括车体组件、转动组件、拖钩以及至少一个推动组件；转动组件与车体组件转动连接，拖钩与转动组件连接；推动组件的固定端与车体组件连接，推动组件的活动端与推动组件的固定端滑动连接，推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动。本申请实施例公开的自主移动机器人能够自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角，避免料车可能因夹角过大而在被拖曳的过程中出现摆动，确保料车承载的物料的完整以及料车自身的完整。料车自身的完整。料车自身的完整。

【技术实现步骤摘要】
自主移动机器人、控制方法、控制装置、设备及介质


[0001]本申请涉及机器人
，具体涉及一种自主移动机器人、控制方法、控制装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)逐渐为人们所熟知，自主移动机器人可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业生产中的应用非常广泛。例如，自主移动机器人可以自主拖曳料车，以完成物料输送任务。
[0003]虽然自主移动机器人可以自主拖曳料车，但拖曳的过程中，料车与自主移动机器人之间的夹角可能较大，由于现有的自主移动机器人无法自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角，因此料车可能因夹角过大而在被拖曳的过程中出现摆动，导致料车承载的物料掉落或导致料车自身出现破损。

技术实现思路

[0004]为了解决相关技术中的问题，本申请实施例提供一种自主移动机器人、控制方法、控制装置、设备及介质。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种自主移动机器人，自主移动机器人包括车体组件、转动组件、拖钩以及至少一个推动组件；
[0006]转动组件与车体组件转动连接，拖钩与转动组件连接；
[0007]推动组件的固定端与车体组件连接，推动组件的活动端与推动组件的固定端滑动连接，推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动。
[0008]结合第一方面，本申请在第一方面的第一种实现方式中，自主移动机器人包括分别对称设置在转动组件两侧的第一推动组件与第二推动组件；
[0009]第一推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件向车体组件的一侧水平转动；
[0010]第二推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件向车体组件的另一侧水平转动。
[0011]结合第一方面，本申请在第一方面的第二种实现方式中，转动组件包括阻力部，推动组件的活动端能够抵靠于阻力部。
[0012]结合本申请在第一方面的第二种实现方式，本申请在第一方面的第三种实现方式中，其特征在于，阻力部沿转动组件的中轴线设置于转动组件的上表面，或阻力部沿转动组件的中轴线设置于转动组件的下表面。
[0013]结合本申请在第一方面的第二种实现方式，本申请在第一方面的第四种实现方式中，推动组件的活动端包括推动板，推动板能够抵靠于阻力部。
[0014]结合第一方面，本申请在第一方面的第五种实现方式中，自主移动机器人还包括至少一个推动组件传感器，推动组件传感器与车体组件连接，推动组件传感器用于检测推动组件的固定端与推动组件的活动端之间的距离。
[0015]结合第一方面，本申请在第一方面的第六种实现方式中，自主移动机器人还包括转动组件传感器，转动组件传感器沿车体组件的中轴线设置于转动组件的下方，并与车体组件连接；
[0016]转动组件传感器用于检测转动组件是否从转动组件传感器上方移开。
[0017]结合本申请在第一方面的第六种实现方式，本申请在第一方面的第七种实现方式中，转动组件包括转动传感器标识组件，转动传感器标识组件与转动组件的下表面连接，并且转动传感器标识组件沿转动组件的中轴线设置；
[0018]转动组件传感器用于检测转动传感器标识组件是否从转动组件传感器上方移开。
[0019]结合第一方面、第一方面的第一种实现方式到第七种实现方式中任一项，本申请在第一方面的第八种实现方式中，自主移动机器人还包括滑动组件；
[0020]滑动组件的固定端与转动组件连接，滑动组件的滑动端与拖钩连接，滑动组件的固定端与滑动组件的滑动端滑动连接，使滑动组件的滑动端能够相对于滑动组件的固定端上升或下降。
[0021]结合本申请在第一方面的第八种实现方式，本申请在第一方面的第九种实现方式中，自主移动机器人还包括与滑动组件的滑动端连接的压板，压板正对拖钩的凹槽。
[0022]结合本申请在第一方面的第九种实现方式，本申请在第一方面的第十种实现方式中，压板与滑动组件的滑动端可拆卸连接，拖钩与滑动组件的滑动端可拆卸连接。
[0023]结合第一方面、第一方面的第一种实现方式到第七种实现方式中任一项，本申请在第一方面的第十一种实现方式中，拖钩还包括夹持部，夹持部与拖钩的凹槽的侧壁可拆卸连接。
[0024]结合第一方面、第一方面的第一种实现方式到第七种实现方式中任一项，本申请在第一方面的第十二种实现方式中，自主移动机器人还包括拖钩传感器；
[0025]拖钩传感器与拖钩连接，用于检测料架是否嵌入拖钩的凹槽。
[0026]第二方面，本申请实施例提供了一种自主移动机器人控制方法，方法用于控制如第一方面、第一方面的第一种实现方式到第十二种实现方式中任一项的自主移动机器人，方法包括：
[0027]获取自主移动机器人的路径导航信息；
[0028]根据路径导航信息获取行驶路径的曲率；
[0029]根据行驶路径的曲率控制自主移动机器人的至少一个推动组件。
[0030]结合第二方面，本申请在第二方面的第一种实现方式中，根据行驶路径的曲率控制自主移动机器人的至少一个推动组件，包括：
[0031]当根据行驶路径的曲率确定行驶路径为直线时，控制至少一个推动组件的活动端抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动至转动组件的中轴线与车体组件的中轴线之间夹角的角度小于或等于夹角角度阈值。
[0032]结合第二方面，本申请在第二方面的第二种实现方式中，根据行驶路径的曲率控制自主移动机器人的至少一个推动组件，包括：
[0033]当根据行驶路径的曲率确定行驶路径为曲线时，控制推动组件的活动端与转动组件分离。
[0034]结合第二方面，本申请在第二方面的第三种实现方式中，获取自主移动机器人的路径导航信息之前，方法还包括：
[0035]获取料车锁定检测信息；
[0036]当根据料车锁定检测信息确定料车锁定错误时，控制自主移动机器人移动，和/或控制至少一个推动组件的活动端抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件；
[0037]控制自主移动机器人锁定料车，并再次获取料车锁定检测信息；
[0038]获取自主移动机器人的路径导航信息，包括：
[0039]当根据料车锁定检测信息确定料车锁定正确时，获取路径导航信息。
[0040]结合第二方面，本申请在第二方面的第四种实现方式中，方法还包括：
[0041]获取料车解锁检测信息；
[0042]当根据料车解锁检测信息确定料车解锁错误时，控制自主移动机器人移动，和/或控制至少一个推动组件的活动端抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件。
[0043]第三方面，本申请实施例提供了一种自主移动机器人控制装置，包括：
[0044]导航模块，被配置为获取自主移动机器人的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人包括车体组件、转动组件、拖钩以及至少一个推动组件；所述转动组件与所述车体组件转动连接，所述拖钩与所述转动组件连接；所述推动组件的固定端与所述车体组件连接，所述推动组件的活动端与所述推动组件的固定端滑动连接，所述推动组件的活动端能够抵靠于所述转动组件以推动或拉动所述转动组件，使所述转动组件相对于所述车体组件水平转动。2.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人包括分别对称设置在所述转动组件两侧的第一推动组件与第二推动组件；所述第一推动组件的活动端能够抵靠于所述转动组件以推动或拉动所述转动组件，使所述转动组件相对于所述车体组件向所述车体组件的一侧水平转动；所述第二推动组件的活动端能够抵靠于所述转动组件以推动或拉动所述转动组件，使所述转动组件相对于所述车体组件向所述车体组件的另一侧水平转动。3.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，所述转动组件包括阻力部，所述推动组件的活动端能够抵靠于所述阻力部。4.根据权利要求3所述的自主移动机器人，其特征在于，所述阻力部沿所述转动组件的中轴线设置于所述转动组件的上表面，或所述阻力部沿所述转动组件的中轴线设置于所述转动组件的下表面。5.根据权利要求3所述的自主移动机器人，其特征在于，所述推动组件的活动端包括推动板，所述推动板能够抵靠于所述阻力部。6.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人还包括至少一个推动组件传感器，所述推动组件传感器与所述车体组件连接，所述推动组件传感器用于检测所述推动组件的固定端与所述推动组件的活动端之间的距离。7.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人还包括转动组件传感器，所述转动组件传感器沿所述车体组件的中轴线设置于所述转动组件的下方，并与所述车体组件连接；所述转动组件传感器用于检测所述转动组件是否从所述转动组件传感器上方移开。8.根据权利要求7所述的自主移动机器人，其特征在于，所述转动组件包括转动传感器标识组件，所述转动传感器标识组件与所述转动组件的下表面连接，并且所述转动传感器标识组件沿所述转动组件的中轴线设置；所述转动组件传感器用于检测所述转动传感器标识组件是否从所述转动组件传感器上方移开。9.根据权利要求1
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8中任一项所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人还包括滑动组件；所述滑动组件的固定端与所述转动组件连接，所述滑动组件的滑动端与所述拖钩连接，所述滑动组件的固定端与所述滑动组件的滑动端滑动连接，使所述滑动组件的滑动端能够相对于所述滑动组件的固定端上升或下降。10.根据权利要求9所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人还包括与所述滑动组件的滑动端连接的压板，所述压板正对所述拖钩的凹槽。11.根据权利要求10所述的自主移动机器人，其特征在于，所述压板与所述滑动组件的
滑动端可拆卸连接，所述拖钩与所述滑动组件的滑动端可拆卸连接。12.根据权利要求1
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8中任...

【专利技术属性】
技术研发人员：严明，
申请(专利权)人：灵动加速度苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：