一种无人设备降落处理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种无人设备降落处理方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案通过根据在飞行区域内的点云数据确定地面信息和障碍物信息，根据地面信息确定在飞行区域内的一个或多个地面平坦区域，并根据障碍物信息从一个或多个地面平坦区域中确定候选降落区域，并从候选降落区域中确定目标降落区域，减少由于飞行区域现场环境较为复杂导致选择的候选降落区域安全性较低，导致无人设备在降落过程中出现意外的情况，保证无人设备降落时的设备及人员安全。设备降落时的设备及人员安全。设备降落时的设备及人员安全。

【技术实现步骤摘要】
一种无人设备降落处理方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及无人设备控制
，尤其涉及一种无人设备降落处理方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在无人设备作业过程中，经常会存在需要无人设备进行降落的情况，例如无人设备在飞行过程中接收到迫降或返航信号，或者是遇到紧急情况(例如电量不足、设备故障等)时，需要无人设备进行紧急降落。
[0003]无人设备在执行降落操作时，需要参考飞行区域内的地面信息以及障碍物信息规划降落区域。现有的无人设备降落方案主要是通过飞行区域的地图信息进行，例如根据地图信息寻找适合进行降落的地面空地区域。但是无人设备飞行现场环境较为复杂，只依赖地图信息难以确定合适的降落区域，无人设备的降落安全难以得到保证。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种无人设备降落处理方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中无人设备的降落区域依赖地图信息，难以保证无人设备的降落安全的技术问题，通过选择合适的降落区域进行降落，保证无人设备的安全。
[0005]在第一方面，本申请实施例提供了一种无人设备降落处理方法，包括：
[0006]基于飞行区域内的点云数据，确定所述飞行区域的地面信息和障碍物信息；
[0007]根据所述地面信息确定在所述飞行区域内的一个或多个地面平坦区域；
[0008]根据所述障碍物信息从一个或多个所述地面平坦区域中确定候选降落区域；
[0009]从所述候选降落区域中确定目标降落区域。
[0010]在第二方面，本申请实施例提供了一种无人设备降落处理装置，包括飞行区域分析模块、平坦区域分析模块、候选区域确定模块和目标区域确定模块，其中：
[0011]所述飞行区域分析模块，用于基于飞行区域内的点云数据，确定所述飞行区域的地面信息和障碍物信息；
[0012]所述平坦区域分析模块，用于根据所述地面信息确定在所述飞行区域内的一个或多个地面平坦区域；
[0013]所述候选区域确定模块，用于根据所述障碍物信息从一个或多个所述地面平坦区域中确定候选降落区域；
[0014]所述目标区域确定模块，用于从所述候选降落区域中确定目标降落区域。
[0015]在第三方面，本申请实施例提供了一种无人设备降落处理设备，包括：存储器以及一个或多个处理器；
[0016]所述存储器，用于存储一个或多个程序；
[0017]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的无人设备降落处理方法。
[0018]在第四方面，本申请实施例提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的无人设备降落处理方法。
[0019]本申请实施例通过根据在飞行区域内的点云数据确定地面信息和障碍物信息，根据地面信息确定在飞行区域内的一个或多个地面平坦区域，并根据障碍物信息从一个或多个地面平坦区域中确定候选降落区域，并从候选降落区域中确定目标降落区域，减少由于飞行区域现场环境较为复杂导致选择的候选降落区域安全性较低，导致无人设备在降落过程中出现意外的情况，保证无人设备降落时的设备及人员安全。
附图说明
[0020]图1是本申请实施例提供的一种无人设备降落处理方法的流程图；
[0021]图2是本申请实施例提供的另一种无人设备降落处理方法的流程图；
[0022]图3是本申请实施例提供的一种盘旋降落航线示例图；
[0023]图4是本申请实施例提供的另一种无人设备降落处理方法的流程图；
[0024]图5是本申请实施例提供的一种滑翔降落航线示例图；
[0025]图6是本申请实施例提供的一种降落滑道提取示意图；
[0026]图7是本申请实施例提供的另一种无人设备降落处理方法的流程图；
[0027]图8是本申请实施例提供的一种无人设备降落处理装置的结构示意图；
[0028]图9是本申请实施例提供的一种无人设备降落处理设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时上述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。上述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0030]图1给出了本申请实施例提供的一种无人设备降落处理方法的流程图，本申请实施例提供的无人设备降落处理方法可以由无人设备降落处理装置来执行，该无人设备降落处理装置可以通过硬件和/或软件的方式实现，并集成在无人设备降落处理设备中。
[0031]下述以无人设备降落处理装置执行无人设备降落处理方法为例进行描述。
[0032]参考图1，该无人设备降落处理方法包括：
[0033]S101：基于飞行区域内的点云数据，确定飞行区域的地面信息和障碍物信息。
[0034]其中，飞行区域可理解为无人设备(例如无人机)进行飞行作业的区域，飞行区域内的点云数据可以通过在无人设备上搭载的拍摄装置(例如激光雷达扫描装置、深度相机、双目相机等)在为人设备的飞行过程中进行采集得到，还可以是在执行飞行任务前进行采集得到(例如提前通过搭载拍摄装置的无人设备或其他移动载具对飞行区域进行采集得
到)。
[0035]示例性的，获取无人设备的飞行区域内的点云数据，并根据点云数据确定飞行区域的地面信息和障碍物信息。其中地面信息和障碍物信息可分别表征在飞行区域范围内的地面以及障碍物(例如树木、房屋、电线、电线杆等)。可选的，根据点云数据确定飞行区域的地面信息和障碍物信息，可以是基于点云分割技术与图像分割技术多模态融合(对点云数据和飞行区域的数字模型进行分割的多模态融合)的方式进行，还可以是基于语义分割算法进行。
[0036]S102：根据地面信息确定在飞行区域内的一个或多个地面平坦区域。
[0037]示例性的，在确定飞行区域内的地面信息和障碍物信息后，根据地面信息在飞行区域内确定出一个或多个地面平坦区域。其中，地面平坦区域可理解为地势较为平坦的区域，并且地面平坦区域的平坦参数(例如高度差、平均高度和高度方差中的一种或多种的组合)在对应的高度阈值内。
[0038]S103：根据障碍物信息从一个或多个地面平坦区域中确定候选降落区域。
[0039]示例性的，在确定出飞行区域内的一个或多个地面平坦区域后，进一步结合障碍物信息从上述确定的一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人设备降落处理方法，其特征在于，包括：基于飞行区域内的点云数据，确定所述飞行区域的地面信息和障碍物信息；根据所述地面信息确定在所述飞行区域内的一个或多个地面平坦区域；根据所述障碍物信息从一个或多个所述地面平坦区域中确定候选降落区域；从所述候选降落区域中确定目标降落区域。2.根据权利要求1所述的无人设备降落处理方法，其特征在于，所述基于飞行区域内的点云数据，确定所述飞行区域的地面信息和障碍物信息，包括：获取飞行区域内的点云数据和数字模型；基于点云分割技术以及图像分割技术，根据所述点云数据和所述数字模型确定所述飞行区域内的地面信息和障碍物信息。3.根据权利要求2所述的无人设备降落处理方法，其特征在于，所述根据所述地面信息确定在所述飞行区域内的一个或多个地面平坦区域，包括：通过对所述地面信息进行二维网格划分，在所述地面信息中划分出一个或多个平坦候选区域；对每个所述平坦候选区域进行相邻区域搜索，根据相邻区域搜索结果对所述平坦候选区域进行融合，得到在所述飞行区域内的一个或多个地面平坦区域。4.根据权利要求3所述的无人设备降落处理方法，其特征在于，所述通过对所述地面信息进行二维网格划分，在所述地面信息中划分出一个或多个平坦候选区域，包括：通过对所述地面信息进行二维网格划分，在所述地面信息中划分出一个或多个平坦区域块；根据所述平坦区域块的平坦参数，从所述平坦区域块中筛选出一个或多个平坦候选区域，所述平坦参数包括高度差、平均高度和高度方差中的一个或多个参数。5.根据权利要求1所述的无人设备降落处理方法，其特征在于，所述基于飞行区域内的点云数据，确定所述飞行区域的地面信息和障碍物信息，包括：获取飞行区域内的点云数据；基于语义分割算法从所述点云数据中确定地面信息和障碍物信息。6.根据权利要求5所述的无人设备降落处理方法，其特征在于，所述根据所述地面信息确定在所述飞行区域内的一个或多个地面平坦区域，包括：将所述地面信息划分为多个地面候选区域；根据所述地面候选区域的高度差、长度距离和/或宽度距离，从多个所述地面候选区域中确定在所述飞行区域内的一个或多个地面平坦区域。7.根据权利要求1所述的无人设备降落处理方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息从一个或多个所述地面平坦区域中确定候选降落区域，包括：根据无人设备的盘旋降落航线，确定在每个所述地面平坦区域中的降落航线拟合空间；根据所述障碍物信息和所述降落航线拟合空间的相交情况，从一个或多个所述地面平坦区域中确定候选降落区域。8.根据权利要求7所述的无人设备降落处理方法，其特征在于，所述从所述候选降落区域中确定目标降落区域，包括：
在无人设备以第一飞行状态降落时，确定各个所述候选降落区域与所述无人设备的第一距离、各个所述候选降落区域与操作终端和/或操作人员的第二距离以及各个所述候选降落区域的面积信息，并根据所述第一距离、所述第二距离以及所述面积信息从所述候选降落区域中确定目标降落区域；和/或在无人设备以第二飞行状态降落时，确定各个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨若楠，罗新勇，翁立宇，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：