无人驾驶双通讯冗余控制方法、系统、电子设备及介质技术方案

本申请公开了一种无人驾驶双通讯冗余控制方法、系统、电子设备及介质，应用于路侧单元，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：当5G网络能满足通讯需要时，通过5G网络进行所述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台之间的数据传输；当5G网络不能满足通讯需要时，通过所述路侧单元与所述目标车辆之间的车联网以及所述路侧单元与所述云控平台之间的有线信道进行数据传输，实现了无人驾驶车辆的双通讯冗余控制。本申请解决了无人驾驶车辆与云控平台之间通讯稳定性差的技术问题。平台之间通讯稳定性差的技术问题。平台之间通讯稳定性差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶双通讯冗余控制方法、系统、电子设备及介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶双通讯冗余控制方法、系统、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]随着汽车工业的不断发展，无人驾驶技术的发展也十分迅猛，无人驾驶技术的应用也越来越广泛，目前，无人驾驶车辆通常已具备RTK(Real
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time kinematic，实时动态)高精度定位，车载摄像头，麦克风，毫米波雷达等传感器，且具备融合V2X(Vehicle to Everything，车用无线通信技术)和5G(5th Generation Mobile Communication Technology，第五代移动通信技术)功能的OBU(On board Unit，车载单元)模块，现有技术通常是通过具备低延迟、高带宽的5G网络将目标车辆的车端数据发送至云控平台和接收云控平台发送的车控指令，以实现无人驾驶。但是，由于5G网络在复杂的环境下存在网络波动、网络中断的情况，导致云控平台发送的车控指令无法下发到目标车辆，所以无人驾驶车辆与云控平台之间存在通讯稳定性差的技术问题。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的在于提供一种无人驾驶双通讯冗余控制方法、系统、电子设备及介质，旨在解决现有技术中无人驾驶车辆与云控平台之间存在通讯稳定性差的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请提供一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，应用于路侧单元，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
[0005]采集目标车辆的路侧数据，判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
[0006]当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述路侧数据通过所述5G网络发送至云控平台，以供所述云控平台生成所述路侧数据以及所述目标车辆的车端数据共同对应的车控指令；
[0007]当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收所述目标车辆通过车联网发送的车端数据，通过有线信道将所述路侧数据和所述车端数据发送至所述云控平台，以供所述云控平台生成所述路侧数据以及所述目标车辆的车端数据共同对应的车控指令；
[0008]接收所述云控平台发送的车控指令，将所述车控指令通过车联网发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶。
[0009]可选地，所述路侧数据还包括场地感知信息、交通信号灯信息以及定位信息，所述采集目标车辆的路侧数据的步骤包括：
[0010]采集所述目标车辆的场地感知信息和交通信号灯信息，其中，所述场地感知信息、所述交通信号灯信息以及所述车端数据三者共同用于生成对应的车控指令；
[0011]采集所述目标车辆的定位信息，其中，所述定位信息用于定位所述目标车辆。
[0012]本申请还提供一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，应用于目标车辆，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
[0013]判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
[0014]当5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，通过所述5G网络发送目标车辆的车端数据至云控平台，以供所述云控平台生成所述车端数据以及路侧数据共同对应的车控指令；
[0015]接收所述云控平台通过所述5G网络发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶；
[0016]当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过车联网发送所述车端数据至路侧单元，其中，所述路侧单元用于通过有线信道将所述车端数据发送到所述云控平台，以供所述云控平台生成所述车端数据以及所述路侧数据共同对应的车控指令；
[0017]接收所述路侧单元通过车联网发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶。
[0018]本申请还提供一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，应用于云控平台，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
[0019]当接收到目标车辆对应的路侧数据以及对应的车端数据时，根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令；
[0020]判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；
[0021]当5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述车控指令通过所述5G网络发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶；
[0022]当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过有线信道发送所述车控指令至路侧单元，以供所述路侧单元通过车联网发送所述车控指令至所述目标车辆，控制所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶。
[0023]可选地，所述根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令的步骤包括：
[0024]根据所述路侧数据和所述车端数据，判断所述目标车辆是否符合预设人工介入条件；
[0025]若不符合，则根据所述路侧数据和所述车端数据自动生成车控指令，其中，所述车控指令用于控制所述目标车辆进行自动驾驶；
[0026]若符合，则获取人工车控指令，其中，所述人工车控指令用于控制所述目标车辆进行远程驾驶。
[0027]可选地，所述车端数据包括各传感器信息，在所述获取人工车控指令的步骤之前，还包括：
[0028]提取所述车端数据中的各所述传感器信息；
[0029]根据各所述传感器信息和所述路侧数据，生成驾驶视角信息，其中，所述驾驶视角信息用于人工车控指令参考。
[0030]可选地，所述云控平台包括授时服务器，用于为所述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台提供授时服务并监测网络稳定性，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：
[0031]基于所述授时服务器，确定所述路侧单元、所述目标车辆以及所述云控平台通过
5G网络传输数据的发送时间点和接收时间点；
[0032]根据所述接收时间点和所述发送时间点，确定延迟时长，其中，所述延迟时长用于确定通讯方式，所述通讯方式包括5G网络通讯方式以及车联网通讯方式。
[0033]本申请还提供一种无人驾驶双通讯冗余控制系统，所述无人驾驶双通讯冗余控制系统包括：
[0034]路侧单元，用于采集目标车辆的路侧数据，判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述路侧数据通过所述5G网络发送至云控平台；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收所述目标车辆通过车联网发送的车端数据，通过有线信道将所述路侧数据和所述车端数据发送至所述云控平台；接收所述云控平台发送的车控指令，将所述车控指令通过车联网发送至所述目标车辆；
[0035]目标车辆，用于判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，通过所述5G网络将车端数据发送至云控平台；接收所述云控平台通过所述5G网络发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，其特征在于，应用于路侧单元，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：采集目标车辆的路侧数据，判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述路侧数据通过所述5G网络发送至云控平台，以供所述云控平台生成所述路侧数据以及所述目标车辆的车端数据共同对应的车控指令；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，接收所述目标车辆通过车联网发送的车端数据，通过有线信道将所述路侧数据和所述车端数据发送至所述云控平台，以供所述云控平台生成所述路侧数据以及所述目标车辆的车端数据共同对应的车控指令；接收所述云控平台发送的车控指令，将所述车控指令通过车联网发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶。2.如权利要求1所述无人驾驶双通讯冗余控制方法，其特征在于，所述路侧数据还包括场地感知信息、交通信号灯信息以及定位信息，所述采集目标车辆的路侧数据的步骤包括：采集所述目标车辆的场地感知信息和交通信号灯信息，其中，所述场地感知信息、所述交通信号灯信息以及所述车端数据三者共同用于生成对应的车控指令；采集所述目标车辆的定位信息，其中，所述定位信息用于定位所述目标车辆。3.一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，通过所述5G网络将车端数据发送至云控平台，以供所述云控平台生成所述车端数据以及路侧数据共同对应的车控指令；接收所述云控平台通过所述5G网络发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过车联网发送所述车端数据至路侧单元，其中，所述路侧单元用于通过有线信道将所述车端数据发送到所述云控平台，以供所述云控平台生成所述车端数据以及所述路侧数据共同对应的车控指令；接收所述路侧单元通过车联网发送的车控指令，根据所述车控指令进行自动驾驶。4.一种无人驾驶双通讯冗余控制方法，其特征在于，应用于云控平台，所述无人驾驶双通讯冗余控制方法包括：当接收到目标车辆对应的路侧数据以及对应的车端数据时，根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令；判断当前5G网络的延迟时长是否大于预设延迟阈值；当所述5G网络的延迟时长不大于所述预设延迟阈值时，将所述车控指令通过所述5G网络发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶；当所述5G网络断开或所述5G网络的延迟时长大于所述预设延迟阈值时，通过有线信道发送所述车控指令至路侧单元，以供所述路侧单元通过车联网发送所述车控指令至所述目标车辆，控制所述目标车辆根据所述车控指令进行自动驾驶。
5.如权利要求4所述无人驾驶双通讯冗余控制方法，其特征在于，所述根据所述路侧数据和所述车端数据，生成车控指令的步骤包括：根据所述路侧数据和所述车端数据，判断所述目标车辆是否符合预设人工介入条件；若不符合，则根据所述路侧数据和所述车端数据自动生成车控指令，其中，所述车控指令用于控制所述目标车辆进行自动驾驶；若符合，则获取人工车控指令，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫志敏，潘涛，陆宁徽，覃一如，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：