破碎锤作业控制方法、系统及作业机械技术方案

本发明专利技术涉及破碎控制技术领域，提供一种破碎锤作业控制方法、系统及作业机械，其中方法包括：获取第一油压和钎杆位置，第一油压为斗杆油缸的进油口油压；在第一油压大于或等于预设进油口压力值，钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间时，控制破碎锤开启破碎作业；确定钎杆位置是否到达预设伸出极限位置，若连续确定钎杆位置到达预设伸出极限位置的次数超出预设次数时，判定破碎作业完成，并控制破碎锤停止动作。本发明专利技术用以解决现有技术中因缺少对破碎锤在进行破碎作业时，合理启停的自动控制逻辑，所造成的操作手操作疲劳，以及能源浪费的缺陷，实现破碎锤的自动合理启停，方便了操作手的操作，并降低了对操作者的个人技能要求。个人技能要求。个人技能要求。

【技术实现步骤摘要】
破碎锤作业控制方法、系统及作业机械


[0001]本专利技术涉及破碎控制
，尤其涉及一种破碎锤作业控制方法、系统及作业机械。

技术介绍

[0002]破碎锤在路面、建筑等的破拆中应用广泛，然而，现有的破碎锤在操作过程中，需要操作手持续控制破碎锤的动作，即在到达待破碎地点时，启动破碎锤进行破碎，然后时刻关注破碎状态，在确定破碎完成后，再停止破碎锤的动作。使得操作手在进行作业机械本身的控制时，还需时刻关注破碎锤的动作，以对破碎锤进行控制，增加了操作手的工作量，极易造成人员疲劳。
[0003]目前，现有技术中出现了根据破碎锤的先导压力自动识别破碎锤的工作模式的技术方案，从而实现基于不同的工作模式对破碎锤的功率的控制，这种控制方式虽然在一定程度上简化了操作手的操作步骤，提高了作业效率，但是并未解决需要操作手对破碎锤的启停进行控制的问题，即对于破碎锤的自动判定何时开始破碎以及何时判定破碎成功，破碎锤停止工作的关键点缺失。
[0004]针对这一问题，目前也有采用长时流量方法进行破碎锤动作的技术方案，即在作业开始时通过手动触发按钮使破碎锤开始动作，然后在设定时长内，破碎锤始终处于工作状态，这种控制方式虽然避免了操作手对破碎锤的人工控制，但是存在空载运行，浪费能源的弊端。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种破碎锤作业控制方法、系统及作业机械，用以解决现有技术中因缺少对破碎锤在进行破碎作业时，合理启停的自动控制逻辑，所造成的操作手操作疲劳，以及能源浪费的缺陷，实现破碎锤的自动合理启停，方便了操作手的操作，并降低了对操作者的个人技能要求。
[0006]本专利技术提供一种破碎锤作业控制方法，包括：
[0007]获取第一油压和钎杆位置，所述第一油压为斗杆油缸的进油口油压；
[0008]在所述第一油压大于或等于预设进油口压力值，所述钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间时，控制破碎锤开启破碎作业；
[0009]在所述破碎锤的破碎作业过程中，确定所述钎杆位置是否到达所述预设伸出极限位置，若连续确定所述钎杆位置到达所述预设伸出极限位置的次数超出预设次数，判定所述破碎作业完成，并控制所述破碎锤停止动作。
[0010]根据本专利技术所述的破碎锤作业控制方法，还包括：
[0011]获取氮气腔的氮气压力值和第二油压和/或第三油压，所述第二油压为所述破碎锤的进油口油压，所述第三油压为所述破碎锤的出油口油压；
[0012]在所述第一油压大于或等于预设进油口压力值，所述钎杆位置位于预设伸出极限
位置和预设回缩极限位置之间，且所述氮气压力值大于或等于预设第一氮气压力值时，控制所述破碎锤破碎作业；
[0013]在连续确定所述钎杆位置到达所述预设伸出极限位置的次数超出所述预设次数，所述第二油压和/或所述第三油压的变化率小于预设油压变化阈值，且所述氮气压力值小于预设第二氮气压力值时，判定所述破碎作业完成，并控制所述破碎锤停止动作。
[0014]根据本专利技术所述的破碎锤作业控制方法，还包括：
[0015]获取待破碎范围，并确定所述待破碎范围内的多个所述破碎点；
[0016]控制所述破碎锤依次动作至多个所述破碎点进行所述待破碎范围内的破碎作业。
[0017]根据本专利技术所述的破碎锤作业控制方法，所述获取待破碎范围，并确定所述待破碎范围内的多个破碎点，包括：
[0018]获取包含待破碎区域的图像，作为第一图像；
[0019]基于所述第一图像，从所述待破碎区域中确定出所述待破碎范围；所述待破碎范围为所述待破碎区域中的闭环范围；
[0020]获取所述待破碎范围的图像，作为第二图像；
[0021]基于所述破碎锤的当前位置和单个破碎点破碎的覆盖范围，在所述第二图像上标记出多个所述破碎点的坐标。
[0022]根据本专利技术所述的破碎锤作业控制方法，所述控制所述破碎锤依次动作至多个所述破碎点进行所述待破碎范围内的破碎作业，包括：
[0023]基于所述破碎点的坐标，控制所述破碎锤移动至所述待破碎范围内的相应位置；
[0024]获取所述破碎锤移动后的所述待破碎范围的图像；
[0025]基于所述破碎锤移动后的所述待破碎范围的图像，对所述破碎锤移动至的所述相对位置进行修正；
[0026]控制所述破碎锤在修正后的位置上进行所述待破碎区域的破碎。
[0027]根据本专利技术所述的破碎锤作业控制方法，所述控制所述破碎锤依次动作至多个所述破碎点进行所述待破碎范围内的破碎作业后，还包括：
[0028]获取完成所述破碎作业后的所述待破碎范围的图像，作为第三图像；
[0029]基于所述第三图像，得到所述待破碎范围内的破碎实际面积，并检测所述待破碎范围的边缘是否破碎；
[0030]在所述待破碎范围所包含的面积与所述破碎实际面积的差值小于预设差值阈值和/或所述边缘未破碎时，发出警报，并控制所述破碎锤在所述待破碎范围内重新进行破碎作业或提示人工操作破碎锤进行破碎作业。
[0031]根据本专利技术所述的破碎锤作业控制方法，所述获取第一油压和钎杆位置前，还包括：
[0032]获取破碎模式启动信号；
[0033]接收快换装置的反馈信号，并获取所述破碎锤的进油口油压；
[0034]基于所述反馈信号和所述破碎锤的进油口油压，判断是否完成所述破碎锤的更换；
[0035]在所述破碎锤的更换完成后，判断是否接收到整机启动信号和液压系统运行信号；
[0036]在接收到所述整机启动信号和所述液压系统运行信号后，判定所述破碎锤进入热备用状态；
[0037]在所述破碎锤进入热备用状态后，获取所述第一油压。
[0038]本专利技术还提供一种破碎锤作业控制系统，包括：
[0039]获取模块，用于获取第一油压和钎杆位置，所述第一油压为斗杆油缸的进油口油压；
[0040]第一控制模块，用于在所述第一油压大于或等于预设进油口压力值，所述钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间时，控制破碎锤开启破碎作业；
[0041]第二控制模块，用于在所述破碎锤的破碎作业过程中，确定所述钎杆位置是否到达所述预设伸出极限位置，若连续确定所述钎杆位置到达所述预设伸出极限位置的次数超出预设次数，判定所述破碎作业完成，并控制所述破碎锤停止动作。
[0042]根据本专利技术所述的破碎锤作业控制系统，所述获取模块还用于获取氮气腔的氮气压力值和第二油压和/或第三油压，所述第二油压为所述破碎锤的进油口油压，所述第三油压为所述破碎锤的出油口油压；
[0043]所述第一控制模块进一步用于在所述第一油压大于或等于预设进油口压力值，所述钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间，且所述氮气压力值大于或等于预设第一氮气压力值时，控制所述破碎锤破碎作业；
[0044]所述第二控制模块进一步用于在连续确定所述钎杆位置到达所述预设伸出极限位置的次数超出所述预设次数，所述第二油压本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种破碎锤作业控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一油压和钎杆位置，所述第一油压为斗杆油缸的进油口油压；在所述第一油压大于或等于预设进油口压力值，所述钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间时，控制破碎锤开启破碎作业；在所述破碎锤的破碎作业过程中，确定所述钎杆位置是否到达所述预设伸出极限位置，若连续确定所述钎杆位置到达所述预设伸出极限位置的次数超出预设次数，判定所述破碎作业完成，并控制所述破碎锤停止动作。2.根据权利要求1所述的破碎锤作业控制方法，其特征在于，还包括：获取氮气腔的氮气压力值和第二油压和/或第三油压，所述第二油压为所述破碎锤的进油口油压，所述第三油压为所述破碎锤的出油口油压；在所述第一油压大于或等于预设进油口压力值，所述钎杆位置位于预设伸出极限位置和预设回缩极限位置之间，且所述氮气压力值大于或等于预设第一氮气压力值时，控制所述破碎锤破碎作业；在连续确定所述钎杆位置到达所述预设伸出极限位置的次数超出所述预设次数，所述第二油压和/或所述第三油压的变化率小于预设油压变化阈值，且所述氮气压力值小于预设第二氮气压力值时，判定所述破碎作业完成，并控制所述破碎锤停止动作。3.根据权利要求1或2所述的破碎锤作业控制方法，其特征在于，还包括：获取待破碎范围，并确定所述待破碎范围内的多个破碎点；控制所述破碎锤依次动作至多个所述破碎点进行所述待破碎范围内的破碎作业。4.根据权利要求3所述的破碎锤作业控制方法，其特征在于，所述获取待破碎范围，并确定所述待破碎范围内的多个破碎点，包括：获取包含待破碎区域的图像，作为第一图像；基于所述第一图像，从所述待破碎区域中确定出所述待破碎范围；所述待破碎范围为所述待破碎区域中的闭环区域；获取所述待破碎范围的图像，作为第二图像；基于所述破碎锤的当前位置和单个破碎点破碎的覆盖范围，在所述第二图像上标记出多个所述破碎点的坐标。5.根据权利要求4所述的破碎锤作业控制方法，其特征在于，所述控制所述破碎锤依次动作至多个所述破碎点进行所述待破碎范围内的破碎作业，包括：基于所述破碎点的坐标，控制所述破碎锤移动至所述待破碎范围内的相应位置；获取所述破碎锤移动后的所述待破碎范围的图像；基于所述破碎锤移动后的所述待破碎范围的图像，对所述破碎锤移动至的所述相对位置进行修正；控制所述破碎锤在修正后的位置上进行所述待破碎区域的破碎。6.根据权利要求5所述的破碎锤作业控制方法，其特征在于，所述控制所述破碎锤依次动作至多个所述破碎点进行所述待破碎范围内的破碎作业后，还包括：获取完成所述破碎作业后的所述待破碎范围的图像，作为第三图像；基于所述第三图像，得到所述待破碎范围内的破碎实际面积，并检测所述待破碎范围的边缘是否破碎；
在所述待破碎范围所包含的面积与所述破碎实际面积的差值小于预设差值阈值和/或所述边缘未破碎时，发出警报，并控制所述破碎锤在所述待破碎范围内重新进行破碎作业或提示人工操作破碎锤进行破碎作业。7.根据权利要求1所述的破碎锤作业控制方法，其特征在于，所述获取第一油压...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛叶子，焦文学，李广涛，
申请(专利权)人：三一重机有限公司，
类型：发明
国别省市：