堆垛工业机器人手臂存取系统技术方案

本发明专利技术公开了堆垛工业机器人手臂存取系统，包括存取箱，所述存取箱的顶部密封转动连接有盖板，所述盖板的顶部一侧固定设置有手拉杆，所述存取箱的底部固定设置有缓冲层，所述存取箱中设置有机器人手臂，所述机器人手臂的底部开设有方形槽并且方形槽中配合连接有限位块，所述限位块的底部固定设置有液压缸，所述液压缸与存取箱的底部通过轴承转动连接，所述存取箱中设置有清洗干燥结构，所述清洗干燥结构包括设置在存取箱侧壁的进液管，所述进液管与存取箱的内部连通，所述液压缸的底部固定设置有电机。优点在于：可以方便地进行取出和放入，可以实现对机器人手臂的快速清洗和快速干燥工作，方便保存使用。方便保存使用。方便保存使用。

【技术实现步骤摘要】
堆垛工业机器人手臂存取系统


[0001]本专利技术涉及工业机器人存取
，尤其涉及堆垛工业机器人手臂存取系统。

技术介绍

[0002]机器人手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业，机器人手臂根据结构形式的不同分为多关节机器人手臂，直角坐标系机器人手臂，球坐标系机器人手臂，极坐标机器人手臂，柱坐标机器人手臂等。
[0003]现有技术中需要通过将机器人手臂安装至设备上进行自动化使用，而在使用后需要将机器人手臂进行保存工作，从而避免其暴露在外界使得其内部零件受到腐蚀而影响使用寿命，现有技术中的堆垛工业机器人手臂的存取系统只具备储存功能，功能单一，无法对使用后的机器人手臂进行清洗处理，因此，本专利技术设计一种堆垛工业机器人手臂存取系统。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是解决现有技术中的问题，而提出的堆垛工业机器人手臂存取系统。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：堆垛工业机器人手臂存取系统，包括存取箱，所述存取箱的顶部密封转动连接有盖板，所述盖板的顶部一侧固定设置有手拉杆，所述存取箱的底部固定设置有缓冲层，所述存取箱中设置有机器人手臂，所述机器人手臂的底部开设有方形槽并且方形槽中配合连接有限位块，所述限位块的底部固定设置有液压缸，所述液压缸与存取箱的底部通过轴承转动连接，所述存取箱中设置有清洗干燥结构。
[0006]在上述的堆垛工业机器人手臂存取系统中，所述清洗干燥结构包括设置在存取箱侧壁的进液管，所述进液管与存取箱的内部连通，所述液压缸的底部固定设置有电机，所述电机的输出轴与存取箱的中轴线共轴设置，所述液压缸贯穿存取箱的内底壁，所述存取箱的内底壁转动设置有第一齿轮，所述第一齿轮套接在液压缸的外侧，所述第一齿轮啮合多个第二齿轮，多个所述第二齿轮环形设置在第一齿轮的外侧，每个所述第二齿轮的回转中心均固定设置有一个传动轴，每个所述传动轴的顶部均固定设置有一个搅流叶片。
[0007]在上述的堆垛工业机器人手臂存取系统中，多个所述第二齿轮共同啮合有内齿轮，所述内齿轮与存取箱的内底壁转动连接，所述内齿轮的外侧固定连接有转筒，所述转筒的内径尺寸大小与存取箱的内径相配合，所述转筒嵌设在存取箱的内壁中并且与存取箱转动连接。
[0008]在上述的堆垛工业机器人手臂存取系统中，所述存取箱位于第一齿轮上侧设置有斜坡层，所述斜坡层固定设置在液压缸的固定端侧壁上，所述斜坡层的侧壁与转筒的内壁
密封配合并转动连接，所述斜坡层贯穿设置有出液管，所述斜坡层的斜面低端位于靠近出液管的一侧。
[0009]在上述的堆垛工业机器人手臂存取系统中，所述盖板的内壁中开设有分液腔，所述分液腔的底部贯穿开设有多个连通孔，每个所述连通孔位于分液腔内的部分均密封连接有电磁单向阀，所述分液腔的内顶壁固定设置有吸水层，所述吸水层采用多孔的活性炭材料制成。
[0010]在上述的堆垛工业机器人手臂存取系统中，所述存取箱的侧面设置有换气箱，所述换气箱的内壁密封滑动连接有压板，所述压板的顶部固定设置有两个电动伸缩杆，每个所述电动伸缩杆的固定端均固定设置在换气箱的顶部，所述压板的底部固定设置有吸水块，所述吸水块设置为梯形结构，所述换气箱的顶部连通设置有进水管，所述进水管与外界储水设备连通设置。
[0011]在上述的堆垛工业机器人手臂存取系统中，所述进液管远离存取箱的一端水平连接在换气箱上并与换气箱内部连通，所述出液管远离存取箱的一端与换气箱的侧壁固定设置，所述出液管与换气箱的连接处与进液管对称设置，所述压板中贯穿开设有进气通道，所述进气通道、进液管和出液管中均密封连接有一个单向阀，所述进气通道位于吸水块的正上方。
[0012]在上述的堆垛工业机器人手臂存取系统中，所述换气箱的底部固定设置有空压机，所述进液管与存取箱的连接处固定设置有压力喷头，所述盖板与存取箱的连接处设置有橡胶材料的密封层，所述吸水块中嵌设有加热电阻丝，所述加热电阻丝与外界电源电连接。
[0013]在上述的堆垛工业机器人手臂存取系统中，所述液压缸的顶部固定设置有保存板，所述保存板固定设置在限位块的底部，所述保存板的外径尺寸大小与转筒的内径相配合并转动连接，所述形变矫正装置设置在保存板的顶部并且与机器人手臂相连，所述保存板贯穿开设有多个小孔，多个所述小孔环形设置在保存板的外侧。
[0014]与现有的技术相比，本专利技术的优点在于：
[0015]1、通过设置的液压缸和电机以及与机器人手臂配合连接的方形槽和限位块可以实现对机器人手臂在存取箱中的固定工作，同时可以通过液压缸的伸长来使得盖板自动转动，这样可以方便进行取出和放入；
[0016]2、存取箱与换气箱连接，在机器人手臂保存的状态下，可以通过压板的向上压缩将存取箱中的清洗液通过压力喷头对存取箱内输出，并且通过电机的转动实现对机器人手臂的清洗工作，同时位于存取箱底部的搅流叶片以及转筒的转动提高了清洗液与机器人手臂的接触面积，提高了清洗效果。
[0017]3、在清洗后，一方面通过出液管将存取箱内液体排出，另一方面通过换气箱中的空压机压缩气体，并通过压力喷头输出气流，这样在电机继续的转动工作下，可以实现对机器人手臂的快速干燥工作，这样可以避免机器人手臂在长时间液体附着下造成被腐蚀的问题，提高使用寿命。
[0018]4、针对堆垛工业机器人机械臂的承重、形变和长度高度要求，采用材料形变补偿机理，在形变矫正装置中建立形变矫正模型，基于形变前和形变后的物体坐标位置变换，实现对材料的形变进行补偿设计，有效的解决堆垛工业机器人手臂材料在洁净、高温、真空等
特殊环境中的形变问题，分别在机器人手臂设计安装3
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2阵列传感、货架立体库安装存储传感器，运用神经网络传感融合算法进行双重位置判定，保证液晶面板在机器人手臂上位置不倾斜，存储位置不重复，达到堆垛机器人系统的安全允许和高效物料存储。
附图说明
[0019]图1为本专利技术提出的堆垛工业机器人手臂存取系统的结构示意图；
[0020]图2为本专利技术提出的堆垛工业机器人手臂存取系统中A部分的放大示意图；
[0021]图3为本专利技术提出的堆垛工业机器人手臂存取系统中B部分的放大示意图；
[0022]图4为本专利技术提出的堆垛工业机器人手臂存取系统中盖板的剖视图。
[0023]图中：1存取箱、2盖板、3手拉杆、4缓冲层、5机器人手臂、6方形槽、7限位块、8液压缸、9进液管、10电机、11第一齿轮、12第二齿轮、13传动轴、14搅流叶片、15内齿轮、16转筒、17斜坡层、18出液管、19分液腔、20连通孔、21电磁单向阀、22吸水层、23换气箱、24压板、25吸水块、26进水管、27进气通道、28空压机、29压力喷头、30电动伸缩杆、31小孔、32形变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.堆垛工业机器人手臂存取系统，包括存取箱(1)和形变矫正装置(32)，其特征在于，所述存取箱(1)的顶部密封转动连接有盖板(2)，所述盖板(2)的顶部一侧固定设置有手拉杆(3)，所述存取箱(1)的底部固定设置有缓冲层(4)，所述存取箱(1)中设置有机器人手臂(5)，所述机器人手臂(5)的底部开设有方形槽(6)并且方形槽(6)中配合连接有限位块(7)，所述限位块(7)的底部固定设置有液压缸(8)，所述液压缸(8)与存取箱(1)的底部通过轴承转动连接，所述存取箱(1)中设置有清洗干燥结构。2.根据权利要求1所述的堆垛工业机器人手臂存取系统，其特征在于，所述清洗干燥结构包括设置在存取箱(1)侧壁的进液管(9)，所述进液管(9)与存取箱(1)的内部连通，所述液压缸(8)的底部固定设置有电机(10)，所述电机(10)的输出轴与存取箱(1)的中轴线共轴设置，所述液压缸(8)贯穿存取箱(1)的内底壁，所述存取箱(1)的内底壁转动设置有第一齿轮(11)，所述第一齿轮(11)套接在液压缸(8)的外侧，所述第一齿轮(11)啮合多个第二齿轮(12)，多个所述第二齿轮(12)环形设置在第一齿轮(11)的外侧，每个所述第二齿轮(12)的回转中心均固定设置有一个传动轴(13)，每个所述传动轴(13)的顶部均固定设置有一个搅流叶片(14)。3.根据权利要求2所述的堆垛工业机器人手臂存取系统，其特征在于，多个所述第二齿轮(12)共同啮合有内齿轮(15)，所述内齿轮(15)与存取箱(1)的内底壁转动连接，所述内齿轮(15)的外侧固定连接有转筒(16)，所述转筒(16)的内径尺寸大小与存取箱(1)的内径相配合，所述转筒(16)嵌设在存取箱(1)的内壁中并且与存取箱(1)转动连接。4.根据权利要求3所述的堆垛工业机器人手臂存取系统，其特征在于，所述存取箱(1)位于第一齿轮(11)上侧设置有斜坡层(17)，所述斜坡层(17)固定设置在液压缸(8)的固定端侧壁上，所述斜坡层(17)的侧壁与转筒(16)的内壁密封配合并转动连接，所述斜坡层(17)贯穿设置有出液管(18)，所述斜坡层(17)的斜面低端位于靠近出液管(18)的一侧。5.根据权利要求4所述的堆垛工业机器人手臂存取系统，其特征在于，所述盖板(2)的内壁中开设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：高井峰，袁颖，
申请(专利权)人：远峰高端装备苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：