堆垛工业机器人液晶面板精确定位系统技术方案

本发明专利技术适用于堆垛工业机器人技术领域，提供了堆垛工业机器人液晶面板精确定位系统，包括储料定位模块、液晶面板定位模块、堆垛工业机器人定位模块、多个检测点、抓取动作信息采集模块、堆垛点定位模块、堆垛动作信息采集模块，通过在堆垛工业机器人的工作过程中的抓取、行驶和堆垛作业的过程均设置信息采集模块，可以对堆垛工业机器人和堆垛工业机器人抓取的目标液晶面板进行精确定位，保障了堆垛机器人行驶路径的准确性。另外，还通过在堆垛工业机器人的行程中设置检测点，供液晶面板定位模块和堆垛工业机器人定位模块进行坐标校准；从而本发明专利技术还可以进行即时校准，进一步有效的保证了堆垛作业的安全性。保证了堆垛作业的安全性。保证了堆垛作业的安全性。

【技术实现步骤摘要】
堆垛工业机器人液晶面板精确定位系统


[0001]本公开涉及堆垛工业机器人
，尤其涉及一种堆垛工业机器人液晶面板精确定位系统。

技术介绍

[0002]液晶面板是决定液晶显示器亮度、对比度、色彩、可视角度的材料，液晶面板价格走势直接影响到液晶显示器的价格，液晶面板质量、技术的好坏关系到液晶显示器整体性能的高低。产量、优劣机市场环境等多种因素都关系着液晶显示器自身的质量、价格和市场走向。液晶面板在加工时需要在仓库内进行堆垛存储，从而需要用到堆垛工业机器人。
[0003]请参阅公开号为CN 114162507 A的自动化立体库中堆垛机与货格自适应定位系统及定位方法，在堆垛机上分别设置有堆垛机立柱、堆垛机载货台和堆垛机电控器，在堆垛机载货台上分别设置有数码相机和垂直激光条码，在堆垛机立柱的内侧面上设置有条码带，在堆垛机立柱底端外侧面上，设置有水平激光测距仪，在堆垛机行走地轨的顶端，设置有激光反射板；在货格的横梁上设置有检测圆孔；可以降低设备调试中的人力成本。
[0004]根据上述技术，其在实施时，存在一些缺陷，其在对液晶面板等货物进行堆垛时，不能够对货物进行精确定位，不利于进行更安全的生产。

技术实现思路

[0005]本公开的目的在于提出一种堆垛工业机器人液晶面板精确定位系统，能够进行更安全的生产。
[0006]为达此目的，本公开采用以下技术方案：堆垛工业机器人液晶面板精确定位系统，包括：
[0007]储料定位模块，其用于采采集待堆垛物料储位的目标液晶面板的位置信息；/>[0008]液晶面板定位模块，其用于当待堆垛物料储位的目标液晶面板被堆垛工业机器人抓取后，追踪被抓取的目标液晶面板的位置信息；
[0009]堆垛工业机器人定位模块，其用于采集堆垛工业机器人的坐标信息；
[0010]多个检测点，其用于供所述液晶面板定位模块和所述堆垛工业机器人定位模块进行坐标校准；所述堆垛工业机器人在进行一次抓取和堆放行程的过程中，至少经过两次检测点，并根据所述检测点的坐标信息进行坐标校准；
[0011]抓取动作信息采集模块，其用于采集所述堆垛工业机器人的物料抓取部的位置信息和物料抓取部的抓取动作信息；
[0012]堆垛点定位模块，其用于采集堆垛点的位置信息和液晶面板放置信息；
[0013]堆垛动作信息采集模块，其用于采集所述物料抓取部的执行堆垛指令时的堆垛动作信息。
[0014]其中，通过在堆垛工业机器人的工作过程中的抓取、行驶和堆垛作业的过程均设置信息采集模块，还通过在堆垛工业机器人的行程中设置检测点，可以对堆垛工业机器人
和堆垛工业机器人抓取的目标液晶面板进行精确定位，还可以进行即时校准，有效的保证了堆垛作业的安全性。
[0015]优选地，所述储料定位模块采用三维相机一，其安装在待堆垛物料储位的一侧；
[0016]所述三维相机一获取所述待堆垛物料储位的图像，当在图像范围内出现一次所述堆垛工业机器人的抓取部，到所述抓取部离开图像范围后，记为一次抓取作业，生成储位监测信息。通过三维相机一采集储料为的图像，为堆垛工业机器人的每一次堆垛作业进行记录，提供了充分的数据参考。
[0017]优选地，所述液晶面板定位模块，采用安装在所述堆垛工业机器人上的三维相机二，当所述堆垛工业机器人进行抓取作业时，通过所述三维相机一获得所述抓取部与目标液晶面板的高度距离；通过所述三维相机二获取所述抓取部与目标液晶面板的偏移距离；
[0018]根据所述高度距离和所述偏移距离获得待修正坐标值，所述堆垛工业机器人根据所述待修正坐标值运行至目标位置，达到可以进行抓取作业的条件，进而执行对目标液晶面板的抓取；
[0019]当抓取动作完成后，所述三维相机二获取位于抓取部的目标液晶面板，当所述目标液晶面板发生偏移，并且偏移量达到预设阈值时，发出报警信息。通过对液晶面板进行持续的定位和追踪，保障抓取动作的准确性的安全性。
[0020]优选地，所述检测点为设置在所述堆垛机工业器人行驶路径上的地面检测点；货架检测点和液晶面板校准相机；
[0021]所述地面检测点用于确认堆垛工业机器人在行驶路径上的位置信息；
[0022]所述货架检测点用于确认堆垛工业机器人在靠近安装有货架检测点的货架时的位置信息；
[0023]所述液晶面板校准相机用于在当所述堆垛工业机器人经过所述检测点时，确认所述目标液晶面板位于抓取部上，当所述抓取部上抓取有所述目标液晶面板时，记录一次运输作业。通过设置地面检测点；货架检测点和液晶面板校准相机，可以对堆垛工业机器人的工作过程进行进一步的精确定位，同时液晶面板校准相机可以即时采集目标液晶面板的在抓取部上的信息，保障了运输的安全性。
[0024]优选地，所述地面检测点采用沿行驶路径延伸设置的条码带；堆垛工业机器人的底部安装有条码阅读仪，所述条码带上设置有与所述货架检测点对应的特定条码；
[0025]所述堆垛工业机器人在经过所述特定条码和所述货架检测点的时间超过1S时，发出路径偏离报警信息。通过设置在行驶路径上设置带有特殊条码的条码带，并且提供了的路径偏离监测报警功能，为堆垛工业机器人的安全行驶提供了保障。
[0026]优选地，所述货架检测点采用安装在入口处货架上的检测开关，当所述堆垛工业机器人经过并靠近所述检测开关时，触发所述检测开关。检测开关可以精确的对堆垛工业机器人进行中途定位检测。
[0027]优选地，所述抓取动作信息采集模块，为安装在所述堆垛工业机器人上的三维相机四，当所述堆垛工业机器人进行抓取作业时，采集其抓取过程的图像；
[0028]根据所述抓取部的运行轨迹判断所述抓取部是否运行正常，当所述抓取部运行异常时，发出抓取部运行异常报警信息。通过设置抓取动作信息采集模块，可以在抓取部运行异常时，提供报警功能，进一步保证了堆垛工业机器人的安全运行
[0029]优选地，所述堆垛动作信息采集模块为设置在目标堆垛点的三维相机五；
[0030]当堆垛工业机器人行驶至目标堆垛点时，所述三维相机五采集目标堆垛点的图像信息，在图像范围内出现一次所述堆垛工业机器人的抓取部，到所述抓取部离开图像范围后，记为一次堆垛作业。
[0031]本公开的有益效果为：本专利技术的堆垛工业机器人液晶面板精确定位系统，通过设置储料定位模块、液晶面板定位模块、堆垛工业机器人定位模块、多个检测点、抓取动作信息采集模块、堆垛点定位模块、堆垛动作信息采集模块，通过在堆垛工业机器人的工作过程中的抓取、行驶和堆垛作业的过程均设置信息采集模块，可以对堆垛工业机器人和堆垛工业机器人抓取的目标液晶面板进行精确定位，保障了堆垛机器人行驶路径的准确性。
[0032]另外，还通过在堆垛工业机器人的行程中设置检测点，供液晶面板定位模块和堆垛工业机器人定位模块进行坐标校准；堆垛工业机器人在进行一次抓取和堆放行程的过程中，至少经过两次检测点，并根据检测点的坐标信息进行坐标校准，从而本专利技术还可以进行即时校准，进一步有效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.堆垛工业机器人液晶面板精确定位系统，其特征在于：包括：储料定位模块，其用于采采集待堆垛物料储位的目标液晶面板的位置信息；液晶面板定位模块，其用于当待堆垛物料储位的目标液晶面板被堆垛工业机器人抓取后，追踪被抓取的目标液晶面板的位置信息；堆垛工业机器人定位模块，其用于采集堆垛工业机器人的坐标信息；多个检测点，其用于供所述液晶面板定位模块和所述堆垛工业机器人定位模块进行坐标校准；所述堆垛工业机器人在进行一次抓取和堆放行程的过程中，至少经过两次检测点，并根据所述检测点的坐标信息进行坐标校准；抓取动作信息采集模块，其用于采集所述堆垛工业机器人的物料抓取部的位置信息和物料抓取部的抓取动作信息；堆垛点定位模块，其用于采集堆垛点的位置信息和液晶面板放置信息；堆垛动作信息采集模块，其用于采集所述物料抓取部的执行堆垛指令时的堆垛动作信息。2.如权利要求1所述的堆垛工业机器人液晶面板精确定位系统，其特征在于：所述储料定位模块采用三维相机一，其安装在待堆垛物料储位的一侧；所述三维相机一获取所述待堆垛物料储位的图像，当在图像范围内出现一次所述堆垛工业机器人的抓取部，到所述抓取部离开图像范围后，记为一次抓取作业，生成储位监测信息。3.如权利要求1所述的堆垛工业机器人液晶面板精确定位系统，其特征在于：所述液晶面板定位模块，采用安装在所述堆垛工业机器人上的三维相机二，当所述堆垛工业机器人进行抓取作业时，通过所述三维相机一获得所述抓取部与目标液晶面板的高度距离；通过所述三维相机二获取所述抓取部与目标液晶面板的偏移距离；根据所述高度距离和所述偏移距离获得待修正坐标值，所述堆垛工业机器人根据所述待修正坐标值运行至目标位置，达到可以进行抓取作业的条件，进而执行对目标液晶面板的抓取；当抓取动作完成后，所述三维相机二获取位于抓取部的目标液晶面板，当所述目标液晶面板发生偏移，并且偏移量达到预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁颖，高井峰，
申请(专利权)人：远峰高端装备苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：