堆垛工业机器人系统精确认址方法系统技术方案

本发明专利技术适用于堆垛机器人技术领域，提供了一种堆垛工业机器人系统精确认址方法系统，包括多个认址标识、多个识别模块、控制终端和数据库，通过设置在仓库的货架区域沿堆垛工业机器人可行路径依次设置分别位于堆垛工业机器人周围的多个认址标识，在堆垛工业机器人上集成与认址标识相对应的识别模块；当堆垛工业机器人在可行路径行驶时，启动识别模块，识别模块通过识别认址标识，获得堆垛工业机器人所处的位置信息，根据位置信息获得堆垛工业机器人的坐标值信息，本申请通过在堆垛机工业机器人的周围设置认址标识，增加多个可参考的参数，获得更加准确的位置信息，同时可以进行信息校准，进而为堆垛工业机器人提供更精确的认址功能。能。能。

【技术实现步骤摘要】
堆垛工业机器人系统精确认址方法系统


[0001]本公开涉及堆垛机器人
，尤其涉及一种堆垛工业机器人系统精确认址方法系统。

技术介绍

[0002]随着土地和人力成本的提高，自动化立体仓库日益广泛地应用于食品、医药、机械、石油和化工等行业。堆垛机作为自动化立体仓库的核心，发挥着至关总要的作用。仓库堆垛机的定位装置是实现存储货物的基础,意义重大,仓库堆垛机的定位装置关系到其停车精度,对存取货物的质量有直接影响。
[0003]请参阅申请公布号为CN 112744750 A的专利申请，公开了堆垛机自动认址装置及认址方法。堆垛机自动认址装置包括堆垛机载货台、左侧视觉传感器、右侧视觉传感器、水平测距传感器、垂直测距传感器和控制器；左侧视觉传感器设置于载货台左侧，右侧视觉传感器设置于载货台右侧；左侧视觉传感器、右侧视觉传感器安装于堆垛机载货台上。所述左侧视觉传感器和右侧视觉传感器识别货架上标识物相对于左侧视觉传感器和右侧视觉传感器的坐标位置；所述的货架上标识物为货架上自带的规则孔、洞、或贴着的标识物。
[0004]根据上述技术，在实施时，存在一些缺陷，其仅仅采用左侧视觉传感器、右侧视觉传感器、水平测距传感器、垂直测距传感器对堆垛机的坐标进行识别，其中水平测距传感器和垂直测距传感器用于获取堆垛机的水平与垂直坐标，左侧视觉传感器、右侧视觉传感器用于获得器获取货架上识别物中心的水平与垂直坐标值，其参考参数较少，容易导致认址不精确的问题。

技术实现思路

[0005]本公开的目的在于提出一种堆垛工业机器人系统精确认址方法系统，能够提供更加精确的认址功能。
[0006]为达此目的，本公开采用以下技术方案：堆垛工业机器人系统精确认址方法，包括以下步骤：
[0007]S1、建立认址模组：在仓库的货架区域沿堆垛工业机器人可行路径依次设置分别位于所述堆垛工业机器人周围的多个认址标识，在工业机器人上集成与所述认址标识相对应的识别模块；
[0008]S2、获得坐标值：当所述堆垛工业机器人在所述可行路径行驶时，启动识别模块，所述识别模块通过识别所述认址标识，获得所述堆垛工业机器人所处的位置信息，根据所述位置信息获得所述堆垛工业机器人的坐标值信息；
[0009]S3、执行步骤S2，依次记录每一次堆垛工业机器人停止时的坐标值信息，获得认址值。
[0010]优选的，所述认址标识包括分别位于可行路径上的两侧货架上的货架标识、位于可行路径上的底面的地面标识、以及位于可行路径的每一个直线段的端部标识；
[0011]所述识别模块包括分别位于所述堆垛工业机器人的两侧的侧部识别模块、位于所述堆垛工业机器人底部的底部识别模块、位于所述堆垛工业机器人前后侧的端识别模块；
[0012]其中，所述可行路径按照沿所述可行路径上的每个直线段被分隔为多个子路径，每个子路径对应一个所述直线段。
[0013]优选的，所述货架标识采用沿可行路径方向依次间隔安装在货架上的检测开关，所述侧部识别模块为位于所述堆垛工业机器人的侧部上的与所述检测开关相匹配的延伸检测部；所述延伸检测部靠近所述检测开关达到预设阈值时，触发所述检测开关，所述检测开关发出包含对应坐标信息一的识别信号；
[0014]所述地面标识为沿所述可行路径延伸设置的条码带，所述底部识别模块位于安装在所述堆垛工业机器人的底部的条码阅读仪；所述条码阅读仪通过识别对应位置上的条码带获得坐标信息二；
[0015]所述端部标识为位于所述货架上的反射板，所述端部识别模块为安装在所述堆垛工业机器人前后两面的激光测距仪，所述激光测距仪通过检测所述堆垛工业机器人与反射板的距离值，获得坐标信息二。
[0016]优选的，所述堆垛机器人的行走轮上安装有编码器，所述堆垛机器人在行走时，将堆垛机器人行走的距离值，通过编码器转化为脉冲数值；
[0017]每一次所述堆垛机器人在转向、掉头时，进行距离值的重新统计，同时记录并储存将上一段距离值。
[0018]本专利技术还提供堆垛工业机器人系统精确认址系统，包括：
[0019]多个认址标识，其在仓库的货架区域沿堆垛工业机器人可行路径上在所述工业机器人的周围依次设置；
[0020]多个识别模块，其在堆垛工业机器人上集成并且与所述认址标识相对应；
[0021]控制终端，其用于当所述堆垛工业机器人在所述可行路径行驶时，启动识别模块，所述识别模块通过识别所述认址标识，获得所述堆垛工业机器人所处的位置信息，根据所述位置信息获得所述堆垛工业机器人的坐标值信息；
[0022]数据库，其用于储存根据每一次堆垛工业机器人停止时的坐标值信息获得的认址值。
[0023]优选地，所述认址标识包括分别位于可行路径上的两侧货架上的货架标识、位于可行路径上的底面的地面标识、以及位于可行路径的每一个直线段的端部标识；
[0024]所述识别模块包括分别位于所述堆垛工业机器人的两侧的侧部识别模块、位于所述堆垛工业机器人底部的底部识别模块、位于所述堆垛工业机器人前后侧的端识别模块；
[0025]其中，所述可行路径按照沿所述可行路径上的每个直线段被分隔为多个子路径，每个子路径对应一个所述直线段。
[0026]优选的，所述货架标识采用沿可行路径方向依次间隔安装在货架上的检测开关，所述侧部识别模块为位于所述堆垛工业机器人的侧部上的与所述检测开关相匹配的延伸检测部；所述延伸检测部靠近所述检测开关达到预设阈值时，触发所述检测开关，所述检测开关发出包含对应坐标信息一的识别信号；
[0027]所述地面标识为沿所述可行路径延伸设置的条码带，所述底部识别模块位于安装在所述堆垛工业机器人的底部的条码阅读仪；所述条码阅读仪通过识别对应位置上的条码
带获得坐标信息二；
[0028]所述端部标识为位于所述货架上的反射板，所述端部识别模块为安装在所述堆垛工业机器人前后两面的激光测距仪，所述激光测距仪通过检测所述堆垛工业机器人与反射板的距离值，获得坐标信息三。
[0029]优选的，所述堆垛机器人的行走轮上安装有编码器，所述堆垛机器人在行走时，将堆垛机器人行走的距离值，通过编码器转化为脉冲数值；
[0030]每一次所述堆垛机器人在转向、掉头时，进行距离值的重新统计，同时记录并储存将上一段距离值。
[0031]本公开的有益效果为：本专利技术的堆垛工业机器人系统精确认址方法系统，通过设置在仓库的货架区域沿堆垛工业机器人可行路径依次设置分别位于堆垛工业机器人周围的多个认址标识，在堆垛工业机器人上集成与认址标识相对应的识别模块；当堆垛工业机器人在可行路径行驶时，启动识别模块，识别模块通过识别认址标识，获得堆垛工业机器人所处的位置信息，根据位置信息获得堆垛工业机器人的坐标值信息，本申请通过在堆垛机工业机器人的周围设置认址标识，增加多个可参考的参数，获得更加准确的位置信息，同时可以进行信息校准，进而为堆垛工业机器人提供更精确的认址功能。
附图说明
[0032]图1是本公开提供的堆垛本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.堆垛工业机器人系统精确认址方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、建立认址模组：在仓库的货架区域沿堆垛工业机器人可行路径依次设置分别位于所述堆垛工业机器人周围的多个认址标识，在堆垛工业机器人上集成与所述认址标识相对应的识别模块；S2、获得坐标值：当所述堆垛工业机器人在所述可行路径行驶时，启动识别模块，所述识别模块通过识别所述认址标识，获得所述堆垛工业机器人所处的位置信息，根据所述位置信息获得所述堆垛工业机器人的坐标值信息；S3、执行步骤S2，依次记录每一次堆垛工业机器人停止时的坐标值信息，获得认址值。2.如权利要求1所述的堆垛工业机器人系统精确认址方法，其特征在于：所述认址标识包括分别位于可行路径上的两侧货架上的货架标识、位于可行路径上的底面的地面标识、以及位于可行路径的每一个直线段的端部标识；所述识别模块包括分别位于所述堆垛工业机器人的两侧的侧部识别模块、位于所述堆垛工业机器人底部的底部识别模块、位于所述堆垛工业机器人前后侧的端识别模块；其中，所述可行路径按照沿所述可行路径上的每个直线段被分隔为多个子路径，每个子路径对应一个所述直线段。3.如权利要求2所述的堆垛工业机器人系统精确认址方法，其特征在于：所述货架标识采用沿可行路径方向依次间隔安装在货架上的检测开关，所述侧部识别模块为位于所述堆垛工业机器人的侧部上的与所述检测开关相匹配的延伸检测部；所述延伸检测部靠近所述检测开关达到预设阈值时，触发所述检测开关，所述检测开关发出包含对应坐标信息一的识别信号；所述地面标识为沿所述可行路径延伸设置的条码带，所述底部识别模块位于安装在所述堆垛工业机器人的底部的条码阅读仪；所述条码阅读仪通过识别对应位置上的条码带获得坐标信息二；所述端部标识为位于所述货架上的反射板，所述端部识别模块为安装在所述堆垛工业机器人前后两面的激光测距仪，所述激光测距仪通过检测所述堆垛工业机器人与反射板的距离值，获得坐标信息三。4.如权利要求2所述的堆垛工业机器人系统精确认址方法，其特征在于：所述堆垛机器人的行走轮上安装有编码器，所述堆垛机器人在行走时，将堆垛机器人行走的距离值，通过编码器转化为脉冲数值；每一次所述堆垛机器人在转向、掉头时，进行距离值的重新统计，同时记录并储存将上一段距离值。...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁颖，高井峰，
申请(专利权)人：远峰高端装备苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：