堆垛机器人的动态控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种堆垛机器人的动态控制方法及装置，采集堆垛机器人的各个动态部分；基于各个动态部分构建多个动态区域；标记动态区域所在的位置，并确定多个动态区域之间的相对位置；基于多个动态区域之间的相对位置确定相对距离，并定义多个动态区域之间的协作系数；根据相对距离和协作系数定义协作组合，并对协作组合内的多个动态区域构建平衡关系；采集堆垛机器人的动作指令，并对多个协作组合构建动态平衡关系，此时，在同一协作组合中对多个动态区域构建平衡关系，对多个协作组合之间构建动态平衡关系，从而保证了堆垛机器人在执行连串动作的整体平衡，保证了堆垛机器人针对不同的场景进行各种动作，充分提高了堆垛机器人的动作协调性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及堆垛机器人的，尤其涉及一种堆垛机器人的动态控制方法及装置。

技术介绍

1、随着科技的发展，堆垛机器人作为工业机器人，用于堆垛货物，此时，堆垛机器人具有移动部分、开合臂部分、码垛部分，移动部分、开合臂部分、码垛部分作为对应的动态区域，在现有技术中，多个动态区域相互关联，并进行单一方向的协作，可是，在协作过程中容易处于非平衡状态，难以保证了堆垛机器人在执行连串动作的整体平衡。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种堆垛机器人的动态控制方法及装置，引入了多个动态区域，以便于对多个动态区域构建协作关系，从而定义多个动态区域之间的协作系数，同时，根据相对距离和协作系数定义协作组合，以便于在同一协作组合中对多个动态区域构建平衡关系，对多个协作组合之间构建动态平衡关系，从而保证了堆垛机器人在执行连串动作的整体平衡，保证了堆垛机器人针对不同的场景进行各种动作，充分提高了堆垛机器人的动作协调性。

2、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种堆垛机器人的动本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种堆垛机器人的动态控制方法，其特征在于，应用于堆垛机器人场景；

2.根据权利要求1所述的堆垛机器人的动态控制方法，其特征在于，所述采集堆垛机器人的各个动态部分，包括：

3.根据权利要求2所述的堆垛机器人的动态控制方法，其特征在于，所述基于各个动态部分构建多个动态区域，包括：

4.根据权利要求3所述的堆垛机器人的动态控制方法，其特征在于，所述标记动态区域所在的位置，并确定多个动态区域之间的相对位置，包括：

5.根据权利要求4所述的堆垛机器人的动态控制方法，其特征在于，所述基于多个动态区域之间的相对位置确定相对距离，并定义多个动态区域之间...

【技术特征摘要】

1.一种堆垛机器人的动态控制方法，其特征在于，应用于堆垛机器人场景；

2.根据权利要求1所述的堆垛机器人的动态控制方法，其特征在于，所述采集堆垛机器人的各个动态部分，包括：

3.根据权利要求2所述的堆垛机器人的动态控制方法，其特征在于，所述基于各个动态部分构建多个动态区域，包括：

4.根据权利要求3所述的堆垛机器人的动态控制方法，其特征在于，所述标记动态区域所在的位置，并确定多个动态区域之间的相对位置，包括：

5.根据权利要求4所述的堆垛机器人的动态控制方法，其特征在于，所述基于多个动态区域之间的相对位置确定相对距离，并定义多个动态区域之间的协作系数，包括：

6.根据权利要求5所述的堆垛机器人的动态控制方法，其特征在于，所述基于多个动态区域之间的相对位...

【专利技术属性】
技术研发人员：高井峰，袁颖，
申请(专利权)人：远峰高端装备苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：