【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及堆垛机器人的，尤其涉及一种堆垛机器人的夹持方法及装置。
技术介绍
1、随着科技的发展，堆垛机器人应用于货物搬运场景或堆垛场景，此时，堆垛机器人通过码垛臂和对应的夹具对工件进行夹持，不同的工件对应一类夹具，在更换工件时需要更换夹具，在现有技术中，码垛臂沿着单一方向接近工件，并带动夹具进行位置调整，而夹具对于工件的夹持位置比较单一，在码垛臂夹持工件时容易镂空，存在部分位置夹持不到位的情况，无法保证堆垛机器人对工件的夹持稳定性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种堆垛机器人的夹持方法及装置，测算夹持臂与工件之间的距离，并根据距离触发夹持臂相对于工件的夹持动作，以便于在不同的距离进行对应夹持工作的管控，并适应工件的多种姿态，同时，基于工件模型定义工件的多个夹持点；根据工件的多个夹持点调控夹持臂中多个伸缩臂之间的姿态，并监控多个夹持点的到位程度；基于多个夹持点的到位程度调控对应的伸缩臂的伸缩速度，以对多个夹持点进行同步夹持，实现了夹持臂中多个...
【技术保护点】
1.一种堆垛机器人的夹持方法，其特征在于，应用于堆垛机器人；
2.根据权利要求1所述的堆垛机器人的夹持方法，其特征在于，所述获取工件的夹持信号，并基于工件的夹持信号的解析而确定工件的当前位置，包括：
3.根据权利要求2所述的堆垛机器人的夹持方法，其特征在于，所述根据工件的当前位置触发堆垛机器人中对应方向的夹持臂，并基于夹持臂靠近工件，其中，堆垛机器人在周侧具有多个夹持臂，包括：
4.根据权利要求3所述的堆垛机器人的夹持方法，其特征在于，所述基于夹持臂采集工件的图像，并根据工件的图像构建工件模型，包括：
5.根据权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种堆垛机器人的夹持方法，其特征在于，应用于堆垛机器人；
2.根据权利要求1所述的堆垛机器人的夹持方法，其特征在于，所述获取工件的夹持信号，并基于工件的夹持信号的解析而确定工件的当前位置，包括：
3.根据权利要求2所述的堆垛机器人的夹持方法，其特征在于，所述根据工件的当前位置触发堆垛机器人中对应方向的夹持臂，并基于夹持臂靠近工件，其中，堆垛机器人在周侧具有多个夹持臂，包括：
4.根据权利要求3所述的堆垛机器人的夹持方法，其特征在于，所述基于夹持臂采集工件的图像，并根据工件的图像构建工件模型，包括：
5.根据权利要求1所述的堆垛机器人的夹持方法，其特征在于，所述测算夹持臂与工件之间的距离，并根据距离触发夹持臂相对于工件的夹持动作，包括：
6.根据权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：高井峰，袁颖，
申请(专利权)人：远峰高端装备苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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