多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质技术

本申请公开多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质，方法包括以下步骤：在测试区域划分出待检等待位、充电桩位和测试机位；控制多个机器人依次移动至测试机位，通过测试机获取每个机器人的身份特征信息，并初始化机器人的测试数据；控制机器人移动至充电桩位，对接机器人的受电机构和充电桩，给机器人充电；控制机器人自动断充，并与充电桩分离，然后移动至测试机位，通过测试机获取该机器人的测试数据，直至获取所有机器人的测试数据，形成第一个循环测试周期；进行多个循环测试周期的测试生成测试汇总数据；基于预定的测试规则和测试汇总数据分别判定每个机器人的怼桩测试是否合格，该方法能够极大的提高机器人怼桩测试的效率。测试的效率。测试的效率。

【技术实现步骤摘要】
多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人怼桩测试
，尤其涉及多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在机器人进行自动充电前，机器人一般会根据激光雷达或激光传感器识别充电桩，然后再与充电桩对接，进行充电。因此，在出厂前，机器人会进行大量的怼桩测试，以确保机器人在后期的应用过程中具有较佳的稳定性和可靠性。
[0003]目前，机器人怼桩测试的方法是：如图1所示，在一个固定的测试区域内，一个机器人对应一个充电桩，并占用一台测试机。在测试多个机器人时，相对应的设置多个测试区域，并在每个测试区域均架设充电桩和测试机，这样一来，不仅测试效率低，设备成本高，同时，占用场地面积也大。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一个优势在于提供一种多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质，通过调整机器人的测试时间间隔，能够在一个测试区域内同时测试多个机器人，有效提高了测试效率；基于多个循环测试周期的测试形成测试汇总数据，并基于预定的测试规则，能够快速判定机器人的怼桩测试是否合格，确保了怼桩测试的质量。
[0005]本专利技术的一个优势在于提供一种多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质，在移出测试完毕的机器人时，控制新的待测试的机器人参与进行循环测试周期的测试，能够形成大批量机器人的有序无缝衔接测试，进一步提高了测试效率。
[0006]本专利技术的一个优势在于提供一种多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质，在多个循环测试周期的前期确认到不合格机器人时，及时移出这部分机器人，能够确保给新的机器人腾出测试空间，以确保测试效率。
[0007]本专利技术的一个优势在于提供一种多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质，基于测试汇总数据中受电机构与充电桩之间的平均对接时间以及机器人在每次对接和分离时电机的扭矩值的实际衰减曲线判定机器人的怼桩测试是否合格，能够有效确保机器人的怼桩质量，进而确保机器人的出厂品质。
[0008]本专利技术的一个优势在于提供一种多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质，通过设置在同一批次的多个机器人的闭环测试路径中至少有一个机器人的闭环测试路径与其他机器人的闭环测试路径不相同，以使闭环测试路径不同的机器人上的受电机构以不同的角度对接充电桩，能够基于机器人的生产批次提供更多的样本数据，提高测试数据的准确性和可靠性，同时也便于机器人厂家的生产溯源和售后追踪，并为后续的生产研发提供数据支持。
[0009]本专利技术的一个优势在于提供一种多个机器人同时进行怼桩测试的方法、设备和存储介质，通过将待检等待位划分为未检测等待位和已检测等待位，同时，已检测等待位的数
量与同时进行怼桩测试的机器人的数量相对应，即通过延长闭环测试路径中机器人由充电桩位移动至测试机位的时间，即额外设置测试时间间隔，能够有效确保较多数量的机器人同时进行怼桩测试。
[0010]为达到本专利技术以上至少一个优势，第一方面，本专利技术提供一种多个机器人同时进行怼桩测试的方法，包括以下步骤：
[0011]S1，划定测试区域，并在划定的测试区域内划分出待检等待位、充电桩位和测试机位，其中所述待检等待位用于放置多个机器人；
[0012]S2，控制多个机器人依次间隔预定时间沿第一测试路径移动至测试机位，通过测试机位的测试机依次获取每个机器人的身份特征信息，并初始化机器人的测试数据；
[0013]S3，控制测试数据被初始化后的机器人移动至充电桩位，对接机器人的受电机构和充电桩位的充电桩，给机器人充电；
[0014]S4，控制充电完毕的机器人自动断充，并与充电桩分离，然后控制机器人沿第二测试路径移动至测试机位，基于机器人的身份特征信息通过测试机获取该机器人的测试数据，直至获取所有机器人的测试数据，形成第一个循环测试周期，其中所述第一测试路径和所述第二测试路径形成闭环测试路径，所述闭环测试路径为待检等待位
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测试机位
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充电桩位
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待检等待位
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测试机位；
[0015]S5，对多个机器人参照步骤S1至步骤S4进行预定数量的循环测试周期的测试，生成多个机器人的测试汇总数据；
[0016]S6，基于预定的测试规则和所述测试汇总数据分别判定每个机器人的怼桩测试是否合格。
[0017]根据本专利技术一实施例，所述怼桩测试的方法还包括步骤S7，控制被判定合格的机器人移出测试区域至合格区域，控制被判定不合格的机器人移出测试区域至不合格区域，基于测试完毕的机器人的数量，控制相对应数量的待检测的机器人进入所述待检等待位，并控制新加入到所述待检等待位的机器人参与所述循环测试周期。
[0018]根据本专利技术一实施例，在预定的第一时间范围内，若机器人的受电机构与所述充电桩未能成功对接，并持续两个或者三个循环测试周期不能成功对接，则判定该机器人测试完毕，并控制该机器人移出测试区域至所述不合格区域。
[0019]根据本专利技术一实施例，若机器人的受电机构与所述充电桩成功对接后，机器人不充电，并持续两个或者三个循环测试周期不充电，则判定该机器人测试完毕，并控制该机器人移出测试区域至所述不合格区域。
[0020]根据本专利技术一实施例，所述身份特征信息为机器人的mac地址信息，所述测试数据包括机器人的受电机构与充电桩之间的对接时间、受电机构与充电桩在对接和分离时机器人上的电机的扭矩值。
[0021]根据本专利技术一实施例，所述测试规则包括所述测试汇总数据中的受电机构与充电桩之间的平均对接时间与标准对接时间之间的差值是否在第一阈值范围之内，以及机器人在每次对接和分离时电机的扭矩值的实际衰减曲线与理论衰减曲线之间的相似度是否在第二阈值范围之内，如果同时满足，则判定该机器人合格，如果不满足任何一项，则判定该机器人不合格。
[0022]根据本专利技术一实施例，在同一批次的多个机器人的闭环测试路径中至少有一个机
器人的闭环测试路径与其他机器人的闭环测试路径不相同，使得闭环测试路径不同的机器人上的受电机构以不同的角度对接充电桩。
[0023]根据本专利技术一实施例，当同时进行怼桩测试的机器人的数量大于等于六个时，将所述待检等待位划分为未检测等待位和已检测等待位，其中所述未检测等待位具有一个，并在所述闭环测试路径中靠近所述测试机位，所述已检测等待位介于所述充电桩位和所述未检测等待位之间，且所述已检测等待位的数量与同时进行怼桩测试的机器人的数量相对应，通过延长所述闭环测试路径中由所述充电桩位至所述测试机位的时间确保六个及六个以上的机器人能够同时进行怼桩测试。
[0024]第二方面，本专利技术还提供了一种多个机器人同时进行怼桩测试的电子设备，包括存储器和处理器，其中所述存储器与所述处理器耦合，且所述存储器上存储有操作程序，当所述操作程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备能够执行前述怼桩测试的方法。
[0025]第三方面，本专利技术还提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.多个机器人同时进行怼桩测试的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，划定测试区域，并在划定的测试区域内划分出待检等待位、充电桩位和测试机位，其中所述待检等待位用于放置多个机器人；S2，控制多个机器人依次间隔预定时间沿第一测试路径移动至测试机位，通过测试机位的测试机依次获取每个机器人的身份特征信息，并初始化机器人的测试数据；S3，控制测试数据被初始化后的机器人移动至充电桩位，对接机器人的受电机构和充电桩位的充电桩，给机器人充电；S4，控制充电完毕的机器人自动断充，并与充电桩分离，然后控制机器人沿第二测试路径移动至测试机位，基于机器人的身份特征信息通过测试机获取该机器人的测试数据，直至获取所有机器人的测试数据，形成第一个循环测试周期，其中所述第一测试路径和所述第二测试路径形成闭环测试路径，所述闭环测试路径为待检等待位
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测试机位
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充电桩位
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待检等待位
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测试机位；S5，对多个机器人参照步骤S1至步骤S4进行预定数量的循环测试周期的测试，生成多个机器人的测试汇总数据；S6，基于预定的测试规则和所述测试汇总数据分别判定每个机器人的怼桩测试是否合格。2.如权利要求1所述多个机器人同时进行怼桩测试的方法，其特征在于，还包括步骤S7，控制被判定合格的机器人移出测试区域至合格区域，控制被判定不合格的机器人移出测试区域至不合格区域，基于测试完毕的机器人的数量，控制相对应数量的待检测的机器人进入所述待检等待位，并控制新加入到所述待检等待位的机器人参与所述循环测试周期。3.如权利要求2所述多个机器人同时进行怼桩测试的方法，其特征在于，在预定的第一时间范围内，若机器人的受电机构与所述充电桩未能成功对接，并持续两个或者三个循环测试周期不能成功对接，则判定该机器人测试完毕，并控制该机器人移出测试区域至所述不合格区域。4.如权利要求2所述多个机器人同时进行怼桩测试的方法，其特征在于，若机器人的受电机构与所述充电桩成功对接后，机器人不充电，并持续两个或者三个循环测试周期不充电，则判定该...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱道雷，储连祥，孙启朋，
申请(专利权)人：济宁市海富电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：