一种用于对接货架的分体机器人主机和分体机器人制造技术

本公开涉及机器人技术领域，提供一种用于对接货架的分体机器人主机和分体机器人，该分体机器人主机包括：移动底盘，其顶部具有一平台，所述平台中间设有贯通移动底盘内部的开口；托盘，间隔设置于所述平台上方，并与所述平台相对；升降机构，可沿垂直平台的方向伸缩地设置于所述移动底盘内，并通过所述开口与所述托盘连接；反光扫描雷达，固定连接于所述托盘的下方。本公开通过托盘下方的反光扫描雷达能够快速确定货架的方位，使移动底盘能够将托盘对准货架，并将托盘移动至货架的下方，然后升降机构升起，使货架托盘托举离地，实现了分体机器人主机与货架快速对接定位。机器人主机与货架快速对接定位。机器人主机与货架快速对接定位。

【技术实现步骤摘要】
一种用于对接货架的分体机器人主机和分体机器人


[0001]本公开涉及机器人
，更具体地说，是涉及一种用于对接货架的分体机器人主机和分体机器人。

技术介绍

[0002]分体机器人是将机器人拆分为两个部分，其中一部分为主机，另外一部分为货架或货仓，这样使得主机能够与不同的货架或货仓组合连接，以适用不同的应用场景。然而，在对这种分体机器人进行组合连接时，既可以采用人工方式进行对接，也可以采用自动控制的方式进行对接，例如，可以采集主机周围环境的图像信息，再利用图像识别算法对图像进行识别，以确定货架的控制，进而控制主机与货架自动对接。
[0003]经实际应用发现，采用人工对接的方式需要增加额外的人力，而采用图像识别算法进行自动对接的方式，需要进行复杂的数据运算，且对算法要求较高，在自动对接的过程中时常会出现对接位置不准、对接速度缓慢等问题。因此，如何让分体机器人主机迅速而准确找到货架的位置，并与货架进行快速，是目前分体机器人应用中遇到的一个技术难题。

技术实现思路

[0004]本公开的目的在于提供一种用于对接货架的分体机器人主机和分体机器人，以解决现有技术中如何让分体机器人主机迅速而准确找到货架的位置，并与货架进行快速的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本公开采用的技术方案是：
[0006]一方面，本公开提供一种用于对接货架的分体机器人主机，其包括：
[0007]移动底盘，其顶部具有一平台，平台中间设有贯通移动底盘内部的开口；
[0008]托盘，间隔设置于平台上方，并与平台相对；
[0009]升降机构，可沿垂直平台的方向伸缩地设置于移动底盘内，并通过开口与托盘连接；
[0010]反光扫描雷达，固定连接于托盘的下方。
[0011]在一个实施例中，伸缩移动底盘包括一底板，设于平台的下方，并与平台间隔相对且平行，其中，升降机构与底板连接。
[0012]在一个实施例中，升降机构包括：
[0013]伸缩架，具有相对的第一端和第二端，伸缩架的第一端连接底板，伸缩架的第二端通过平台上的开口与托盘连接；
[0014]伸缩气缸，设置于底板上，并与伸缩架的第一端枢接；
[0015]当伸缩气缸的活塞杆前移时，伸缩架的第一端与第二端处于相互聚拢状态，当伸缩气缸的活塞杆后移时，伸缩架具的第一端与第二端处于相互远离状态。
[0016]在一个实施例中，伸缩架为两个剪叉单元，其中一个剪叉单元由第一剪叉臂与第二剪叉臂在中间位置交叉并铰接构成，另外一个剪叉单元由第三剪叉臂与第四剪叉臂在中
间位置交叉并铰接构成；
[0017]其中，第一剪叉臂和第三剪叉臂的一端分别枢接于第一转动轴，第一转动轴铰接于底板，第二剪叉臂和第四剪叉臂的一端分别与底板铰接；第二剪叉臂和第四剪叉臂的另一端分别枢接于第二转动轴，第二转动轴铰接于托盘，第一剪叉臂和第三剪叉臂的另一端分别与托盘铰接。
[0018]在一个实施例中，第一剪叉臂、第二剪叉臂、第三和第四剪叉臂的中间位置分别与一联动轴铰接。
[0019]在一个实施例中，托盘包括顶板、支撑板和外壳，顶板活动设置于支撑板上，支撑板上设有多个第一通孔，外壳上与多个第一通孔对应的位置设有多个第二通孔和第三通孔，支撑板与外壳连接形成中空壳体；
[0020]其中，反光扫描雷达连接于第三通孔对应的支撑板上，并经过第三通孔露出在中空壳体外面，升降机构穿过第一通孔和第二通孔与顶板的下方连接。
[0021]在一个实施例中，顶板的上方还设有两个定位滑块，两个定位滑块沿对接货架的移动方向并排间隔设置，且两个定位滑块相对的一侧上各设有一伸缩限位块。
[0022]在一个实施例中，两个定位滑块相对的一侧上各设有限位通槽；伸缩限位块包括：限位块、挡块、弹簧、凸轮和电机，限位块活动设置于限位通槽内，挡块连接限位块，弹簧沿限位通槽方向设置于限位块与定位滑块之间，电机固定连接于定位滑块或支撑板，凸轮与电机的转轴连接，并与挡块传动连接；当凸轮推动挡块至第一位置时，限位块伸出定位滑块的侧面，当凸轮推动挡块至第二位置时，限位块缩进定位滑块的侧面。
[0023]在一个实施例中，反光扫描雷达为360
°
激光雷达。
[0024]另一方面，本公开还提供一种分体机器人，包括：上述分体机器人主机和货架，货架上设有反光条，并与分体机器人主机可分离连接。
[0025]本公开提供的用于对接货架的分体机器人主机的有益效果至少在于：通过托盘下方的反光扫描雷达能够快速确定货架的方位，使移动底盘能够将托盘对准货架，并将托盘移动至货架的下方，然后升降机构升起，使货架托盘托举离地，实现了分体机器人主机与货架快速对接定位。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本公开实施例提供的用于对接货架的分体机器人主机的结构示意图；
[0028]图2为本公开实施例提供的移动底盘的结构示意图；
[0029]图3为本公开实施例提供的分体机器人主机向货架移动进行对接的状态图；
[0030]图4为本公开实施例提供的分体机器人主机进入货架下方的状态图；
[0031]图5为本公开实施例提供的货架的结构示意图；
[0032]图6为本公开实施例提供的托盘的分解结构图；
[0033]图7为本公开实施例提供的顶板上定位凸条的内部分解结构图；
[0034]图8为本公开实施例提供的伸缩限位块的局部放大结构图；
[0035]图9为本公开实施例提供的升降机构与移动底盘和托盘连接的侧面透视结构示意图；
[0036]图10为本公开实施例提供的伸缩架的结构示意图。
[0037]其中，图中各附图标记：
[0038][0039]具体实施方式
[0040]为了使本公开所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。
[0041]需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0042]请参见本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于对接货架的分体机器人主机，其特征在于，包括：移动底盘，其顶部具有一平台，所述平台中间设有贯通移动底盘内部的开口；托盘，间隔设置于所述平台上方，并与所述平台相对；升降机构，可沿垂直平台的方向伸缩地设置于所述移动底盘内，并通过所述开口与所述托盘连接；反光扫描雷达，固定连接于所述托盘的下方。2.根据权利要求1所述的用于对接货架的分体机器人主机，其特征在于，伸缩移动底盘包括一底板，设于平台的下方，并与平台间隔相对且平行，其中，所述升降机构与所述底板连接。3.根据权利要求2所述的用于对接货架的分体机器人主机，其特征在于，升降机构包括：伸缩架，具有相对的第一端和第二端，所述伸缩架的第一端连接所述底板，伸缩架的第二端通过所述平台上的开口与所述托盘连接；伸缩气缸，设置于所述底板上，并与所述伸缩架的第一端枢接；当伸缩气缸的活塞杆前移时，所述伸缩架的第一端与第二端处于相互聚拢状态，当伸缩气缸的活塞杆后移时，所述伸缩架具的第一端与第二端处于相互远离状态。4.根据权利要求3所述的用于对接货架的分体机器人主机，其特征在于，所述伸缩架为两个剪叉单元，其中一个剪叉单元由第一剪叉臂与第二剪叉臂在中间位置交叉并铰接构成，另外一个剪叉单元由第三剪叉臂与第四剪叉臂在中间位置交叉并铰接构成；其中，所述第一剪叉臂和所述第三剪叉臂的一端分别枢接于第一转动轴，所述第一转动轴铰接于所述底板，所述第二剪叉臂和所述第四剪叉臂的一端分别与所述底板铰接；所述第二剪叉臂和所述第四剪叉臂的另一端分别枢接于第二转动轴，所述第二转动轴铰接于托盘，所述第一剪叉臂和所述第三剪叉臂的另一端分别与所述托盘铰接。5.根据权利要求4所述的用于对接货架的分体机器人主机，其特征在于，第一剪叉臂、第二剪...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚汉越，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：