一种机器人装配夹爪的平衡测试装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人装配夹爪的平衡测试装置，属于机械平衡测试领域,通过控制器控制步进电机进行正反转动能够间接带动下壳体相较于上壳体进行水平转动，从而能够使得上壳体和下壳体同处于横向水平状态或者处于水平相互垂直状态，而跟随上壳体和下壳体同处于横向水平的上接收器和下接收器配合趋于横向水平的上红外线发射器和下红外线发射器能够对该处是否处于横向水平进行双重判断，从而使得测试结果更加准确，上接收器和下接收器配合上红外线发射器和下红外线发射器能够对该处是否处于横向水平和纵向水平即是否完全处于水平状态进行判断，避免了测试人员需要频繁观测所造成的不便和繁琐，更加有利于平衡测试的进行。进行。进行。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人装配夹爪的平衡测试装置


[0001]本专利技术涉及一种平衡测试装置，尤其涉及一种机器人装配夹爪的平衡测试装置。

技术介绍

[0002]多关节机械手属于工业机器人中的一种，由于其采用了多样化的驱动系统、感知系统和控制系统，故其具有较高的自由度，能够在一定程度上代替人工进行高效率和高准确率的工业生产，在降低劳动力消耗的同时又能够提高工厂的产能，为工厂制造更多的经济价值。而对于含有装配夹爪的多关节机械手而言，因精度问题就会存在一定的误差而致使装配夹爪产生晃动，同时零部件存在损坏和疲劳等问题时也会造成装配夹爪产生晃动；进而尽可能的降低误差，为了保证其运动过程中其装配夹爪能够保证一定的平稳，避免因为装配夹爪产生晃动或者不平稳而致使所夹取的物体的相对位置发生意外改变而最终无法进行准确的装配，就需要对机器人的夹爪在运动的过程中进行预先模拟测试，然后根据预先模拟测试得到的数据再进行相应的处理，直至平稳性符合要求为止，而传统的较为简陋的测试方法是使用水平尺与装配夹爪进行贴合后通过观察水平尺的来进行平衡性的测试，这种测试方法需要在装配夹爪每次暂停的位置都进行人工观测，不够方便快捷，且装配夹爪在运动到某些空间位置（如较高处或者有空间障碍处）时，不利于测试人员进行观测，从而不利于测试工作的进行，突出了其不足之处。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种机器人装配夹爪的平衡测试装置，以解决上述技术问题。
[0004]为实现上述目的本专利技术采用以下技术方案：一种机器人装配夹爪的平衡测试装置，包括上壳体、上水平尺、上蓄电池、电磁铁、上支撑架、上限位槽、上支撑框、上传动环、上支撑环、上支撑杆、上配重块、上红外线发射器、上顶紧台、上砝码、上顶紧螺栓、上接收器、控制部分、辅助部分，所述上壳体前端固定有水平的上水平尺，且后端固定有水平的上蓄电池，所述上壳体顶端左右两部各固定有水平的电磁铁，所述上壳体内壁左下部和右下部各固定有水平的上支撑架，且内壁中部设有两竖直的上限位槽，两所述上限位槽共同插接有竖直的上支撑框，所述上支撑框通过螺栓紧固在上壳体顶端中部，且转动连接有水平的上传动环，所述上传动环前后两部共同转动连接有水平的上支撑环，所述上支撑环中部固定有水平的上支撑杆，且底部固定有竖直的上配重块，所述上支撑杆左右两端各固定有水平的上红外线发射器，且左右两部顶端各设有水平的上顶紧台，所述上支撑杆左右两部各滑动连接有竖直的上砝码，两所述上砝码上部分别贯穿螺纹连接有竖直的上顶紧螺栓，两所述上顶紧螺栓底端能够分别抵于两上顶紧台顶端，且能够沿着上支撑杆进行轴向滑动，所述上壳体左右两部各安装有水平的上接收器，且底部安装有控制部分，所述控制部分安装有辅助部分。
[0005]在上述技术方案基础上，所述控制部分包括下支撑座、中壳体、散热槽、控制器、中
限位槽、中支撑架、传动轴、蜗轮、步进电机、轴承座、蜗杆、支撑半轨、连接座、支撑轨，两所述上支撑架通过螺栓共同紧固有水平的下支撑座，所述下支撑座底端中部固定有水平的中壳体，所述中壳体左右两部各贯穿有多个向外下方倾斜的散热槽，所述中壳体内壁左部通过螺栓紧固有竖直的控制器，且内壁前后两部各设有竖直的中限位槽，两所述中限位槽共同插接有竖直的中支撑架，所述中支撑架中部转动连接有竖直的传动轴，且通过螺栓紧固在中壳体内壁底端，所述传动轴上部同轴固定有蜗轮，所述中壳体内壁右前端通过螺栓紧固有水平的步进电机，且内壁右后端通过螺栓紧固有水平的轴承座，所述步进电机的转轴同轴固定有水平的蜗杆，且其转轴后部与轴承座相转动连接，所述下支撑座底端左右两部通过螺栓各安装有水平的支撑半轨，两所述支撑半轨前后两部各共同插接有竖直的连接座，两所述连接座左右两部通过螺栓与支撑半轨相连接，两所述支撑半轨通过两连接座共同拼合呈规则的圆环状的支撑轨。
[0006]在上述技术方案基础上，所述辅助部分包括下壳体、下支撑架、下限位槽、下接收器、下支撑框、下传动环、下支撑环、下支撑杆、下配重块、下红外线发射器、下顶紧台、下砝码、下顶紧螺栓、下盖板、滑动座、下水平尺、下蓄电池，所述支撑轨下方安装有水平的下壳体，所述下壳体内壁左下部和右下部各固定有水平的下支撑架，且内壁中部设有两竖直的下限位槽，所述下壳体左右两部各安装有水平的下接收器，且内壁中部顶端通过螺栓紧固有竖直的下支撑框，所述下支撑框与两下限位槽相插接，且中部转动连接有水平的下传动环，所述下传动环前后两部共同转动连接有水平的下支撑环，所述下支撑环中部固定有水平的下支撑杆，且底部固定有竖直的下配重块，所述下支撑杆左右两端各固定有水平的下红外线发射器，且顶端左右两部各设有水平的下顶紧台，所述下支撑杆左右两部各滑动连接有竖直的下砝码，两所述下砝码上部分别贯穿螺纹连接有竖直的下顶紧螺栓，两所述下顶紧螺栓底端能够抵于两下顶紧台顶端，且能够沿着下支撑杆进行轴向滑动，两所述下支撑架共同安装有下盖板，所述下壳体顶端左右两部通过螺栓各紧固有竖直的滑动座，所述下壳体前端固定有水平的下水平尺，且后端固定有水平的下蓄电池。
[0007]在上述技术方案基础上，所述上传动环的转动方向所在的轴心为横向水平方向，所述上支撑环的转动方向所在的轴心与上传动环的转动方向所在的轴心在水平面内呈九十度垂直，所述上支撑杆在上砝码和上配重块的重力作用下能够间接带动上传动环沿着上支撑框进行转动直至上配重块保持竖直状态为止，所述上支撑杆在上砝码的杠杆作用力下能够以上支撑环的转动轴心为轴心进行上下摆动，两所述上红外线发射器跟随上支撑杆上下移动的过程中能够与两上接收器和上水平尺相平行，所述传动轴底部通过平键与下壳体上下滑动连接，所述蜗轮与蜗杆相啮合，所述支撑轨所在的轴心与传动轴的轴心共轴，所述下传动环能够在下支撑框内前后转动，所述下支撑环能够在下传动环内左右转动，所述下支撑杆在下砝码和下配重块的重力作用下能够间接带动下传动环沿着下支撑框进行转动直至下配重块保持竖直状态为止，所述下支撑杆在下砝码的杠杆作用力下能够以下支撑环的转动轴心为轴心进行上下摆动，两所述下红外线发射器跟随下支撑杆上下移动的过程中能够与两下接收器和下水平尺相平行，两所述滑动座能够沿着支撑轨进行圆环状的水平滑动。
[0008]在上述技术方案基础上，两所述电磁铁的顶端面共面，所述上蓄电池、电磁铁、上红外线发射器、上接收器、控制器、步进电机、下接收器、下红外线发射器和下蓄电池相电性
连接，两所述上红外线发射器所发射的红外线能够同时被两上接收器同时接收，两所述下红外线发射器所发射的红外线能够同时被两下接收器同时接收，所述控制器内置无线电传输模块，所述控制器在接收特定无线电信号后能够控制步进电机进行正反转动，所述步进电机每转动一个步距角通过蜗杆与蜗轮的啮合能够带动传动轴转动九十度，所述传动轴在转动时通过平键能够带动下壳体进行同步转动，所述下壳体在进行水平转动时能够带动滑动座沿着支撑轨水平滑动。
[0009]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：本专利技术通过控制器控制步进电机进行正反转动能够间接带动下壳体相较于上壳体进行水平转动，从而能够使得上壳体和下壳体同处于横向水本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人装配夹爪的平衡测试装置，包括上壳体（1）、上水平尺（2）、上蓄电池（3）、电磁铁（4）、上支撑架（5）、上限位槽（6）、上支撑框（7）、上传动环（8）、上支撑环（9）、上支撑杆（10）、上配重块（11）、上红外线发射器（12）、上顶紧台（13）、上砝码（14）、上顶紧螺栓（15）、上接收器（16）、控制部分（17）、辅助部分（18），其特征在于：所述上壳体（1）前端固定有水平的上水平尺（2），且后端固定有水平的上蓄电池（3），所述上壳体（1）顶端左右两部各固定有水平的电磁铁（4），所述上壳体（1）内壁左下部和右下部各固定有水平的上支撑架（5），且内壁中部设有两竖直的上限位槽（6），两所述上限位槽（6）共同插接有竖直的上支撑框（7），所述上支撑框（7）通过螺栓紧固在上壳体（1）顶端中部，且转动连接有水平的上传动环（8），所述上传动环（8）前后两部共同转动连接有水平的上支撑环（9），所述上支撑环（9）中部固定有水平的上支撑杆（10），且底部固定有竖直的上配重块（11），所述上支撑杆（10）左右两端各固定有水平的上红外线发射器（12），且左右两部顶端各设有水平的上顶紧台（13），所述上支撑杆（10）左右两部各滑动连接有竖直的上砝码（14），两所述上砝码（14）上部分别贯穿螺纹连接有竖直的上顶紧螺栓（15），两所述上顶紧螺栓（15）底端能够分别抵于两上顶紧台（13）顶端，且能够沿着上支撑杆（10）进行轴向滑动，所述上壳体（1）左右两部各安装有水平的上接收器（16），且底部安装有控制部分（17），所述控制部分（17）安装有辅助部分（18）。2.根据权利要求1所述的一种机器人装配夹爪的平衡测试装置，其特征在于：所述控制部分（17）包括下支撑座（19）、中壳体（20）、散热槽（21）、控制器（22）、中限位槽（23）、中支撑架（24）、传动轴（25）、蜗轮（26）、步进电机（27）、轴承座（28）、蜗杆（29）、支撑半轨（30）、连接座（31）、支撑轨（32），两所述上支撑架（5）通过螺栓共同紧固有水平的下支撑座（19），所述下支撑座（19）底端中部固定有水平的中壳体（20），所述中壳体（20）左右两部各贯穿有多个向外下方倾斜的散热槽（21），所述中壳体（20）内壁左部通过螺栓紧固有竖直的控制器（22），且内壁前后两部各设有竖直的中限位槽（23），两所述中限位槽（23）共同插接有竖直的中支撑架（24），所述中支撑架（24）中部转动连接有竖直的传动轴（25），且通过螺栓紧固在中壳体（20）内壁底端，所述传动轴（25）上部同轴固定有蜗轮（26），所述中壳体（20）内壁右前端通过螺栓紧固有水平的步进电机（27），且内壁右后端通过螺栓紧固有水平的轴承座（28），所述步进电机（27）的转轴同轴固定有水平的蜗杆（29），且其转轴后部与轴承座（28）相转动连接，所述下支撑座（19）底端左右两部通过螺栓各安装有水平的支撑半轨（30），两所述支撑半轨（30）前后两部各共同插接有竖直的连接座（31），两所述连接座（31）左右两部通过螺栓与支撑半轨（30）相连接，两所述支撑半轨（30）通过两连接座（31）共同拼合呈规则的圆环状的支撑轨（32）。3.根据权利要求2所述的一种机器人装配夹爪的平衡测试装置，其特征在于：所述辅助部分（18）包括下壳体（33）、下支撑架（34）、下限位槽（35）、下接收器（36）、下支撑框（37）、下传动环（38）、下支撑环（39）、下支撑杆（40）、下配重块（41）、下红外线发射器（42）、下顶紧台（43）、下砝码（44）、下顶紧螺栓（45）、下盖板（46）、滑动座（47）、下水平尺（48）、下蓄电池（49），所述支撑轨（32）下方安装有水平的下壳体（33），所述下壳体（...

【专利技术属性】
技术研发人员：王继冬，
申请(专利权)人：佳优建筑工程装饰枣庄有限公司，
类型：发明
国别省市：