一种柔性机器人末端工具库制造技术

本实用新型专利技术涉及柔性机器人配件技术领域，具体的说是一种柔性机器人末端工具库，包括：放置箱，所述放置箱的顶部转动连接有工作台；定位机构，用于夹持固定工具盘的所述定位机构设置于工作台的表面；其中，所述定位机构包括设置于工作台表面的定位部件，所述工作台的内部设置有驱动部件；滑动中的导向孔带动两个滑杆相互靠近或远离，两个滑杆滑动带动各自的夹持块滑动，使两个夹持块快速夹持固定工具盘，操作简单，省时省力，保证工具盘在工作台上的稳固性。稳固性。稳固性。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性机器人末端工具库


[0001]本技术涉及柔性机器人配件
，特别的涉及一种柔性机器人末端工具库。

技术介绍

[0002]柔性机器人是现代制造业重要的自动化装备，一种柔性机器人往往会被用在多种工作环境下，所执行的任务多具有多样性，作业目标对象的形状、尺寸等各有不同；为了提高柔性机器人的使用效率，通常会给柔性机器人配备末端工具库，并在柔性机器人手腕和末端工具之间安装快换装置，快换装置包括安装在手腕上的主盘和安装在末端工具上的工具盘，每个待更换的末端工具均安装有工具盘，更换时，通过控制主盘与工具盘之间的拆卸和组装实现末端工具的更换，柔性机器人可按照一定的指令实现自动更换末端工具，进而实现对多种类型的目标进行操作；现有的柔性机器人在末端工具库上进行自动更换末端工具时，工人把工具盘放置到工作台上，工作台转动使工具盘转动并使工具盘对齐柔性机器人手腕上安装的主盘，因工作台上没有设置定位机构，工作台在转动中容易使工具盘在工作台上滑动，导致手腕上安装的主盘与末端工具上安装的工具盘难以对齐的问题。
[0003]因此，提出一种柔性机器人末端工具库以解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本技术通过以下技术方案来实现上述目的，一种柔性机器人末端工具库，包括：放置箱，所述放置箱的顶部转动连接有工作台；定位机构，用于夹持固定工具盘的所述定位机构设置于工作台的表面；其中，所述定位机构包括设置于工作台表面的定位部件，所述工作台的内部设置有驱动部件。
[0005]优选的，所述定位部件包括开设于工作台顶部两侧的滑孔，所述滑孔的内部滑动连接有滑杆，所述滑杆的顶部固定连接有夹持块，滑杆滑动带动夹持块滑动，使两个夹持块相互靠近并夹持固定工具盘，保证工具盘在工作台上的稳定性，防止工作台在转动时，工具盘在工作台上滑动。
[0006]优选的，所述工作台的内部开设有移动槽，所述移动槽的内部滑动连接有移动板，所述移动板的顶部两侧均开设有导向孔，所述滑杆的表面滑动连接于导向孔的内部，滑动中的移动板带动导向孔滑动，导向孔滑动带动两个滑杆相互靠近或远离，使两个夹持块能夹持固定不同尺寸的工具盘，使用多样性，提高夹持块的实用性。
[0007]优选的，所述滑杆的表面固定连接有封堵板，所述封堵板的表面滑动连接于滑孔的内部，所述工作台的内部开设有封堵孔，所述封堵孔与滑孔相连通，所述封堵板的表面滑动连接于封堵孔的内部，封堵板阻隔灰尘杂质通过滑孔进入到移动槽内，保证移动槽内部的整洁性。
[0008]优选的，所述驱动部件包括开设于工作台内部的滑槽，所述滑槽与移动槽相连通，所述移动板的底部固定连接有滑块，所述滑块的表面滑动连接于滑槽的内部，滑块滑动带
动移动板滑动，保证定位部件的工作效率。
[0009]优选的，所述滑槽的内部转动连接有丝杆，所述滑块的内部螺纹连接于丝杆的表面，所述工作台的内部固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出轴贯穿滑槽并固定连接于丝杆的一端，伺服电机便于驱动滑块在滑槽内滑动，进而使两个夹持块相互远离或靠近，使两个夹持块能夹持固定不同尺寸的工具盘。
[0010]优选的，所述滑槽的内部固定连接有限位杆，所述滑块的内部滑动连接于限位杆的表面，限位杆对滑动中的滑块进行限位，防止滑块在滑动中产生位移偏差，提高滑块的实用性。
[0011]本技术的有益效果是：
[0012]1、通过设置定位机构，滑动中的导向孔带动两个滑杆相互靠近或远离，两个滑杆滑动带动各自的夹持块滑动，使两个夹持块快速夹持固定工具盘，操作简单，省时省力，保证工具盘在工作台上的稳固性；
[0013]2、通过设置定位部件，滑杆滑动带动封堵板在滑孔与封堵孔内滑动，使封堵板始终封堵滑孔，阻隔灰尘杂质通过滑孔进入到移动槽内，保证移动槽内部的整洁性。
附图说明
[0014]图1为本技术的整体结构示意图；
[0015]图2为本技术的放置箱与工作台剖视图；
[0016]图3为本技术的定位机构结构示意图；
[0017]图4为本技术的定位部件与驱动部件结构示意图。
[0018]图中：1、放置箱；2、工作台；3、定位机构；301、定位部件；3011、滑孔；3012、滑杆；3013、夹持块；3014、移动槽；3015、移动板；3016、导向孔；3017、封堵板；3018、封堵孔；302、驱动部件；3021、滑槽；3022、滑块；3023、丝杆；3024、伺服电机；3025、限位杆。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]具体实施时：如图1
‑
4所示，一种柔性机器人末端工具库，包括：放置箱1，放置箱1的顶部转动连接有工作台2；定位机构3，用于夹持固定工具盘的定位机构3设置于工作台2的表面；其中，定位机构3包括设置于工作台2表面的定位部件301，工作台2的内部设置有驱动部件302，定位部件301包括开设于工作台2顶部两侧的滑孔3011，滑孔3011的内部滑动连接有滑杆3012，滑杆3012的顶部固定连接有夹持块3013，工作台2的内部开设有移动槽3014，移动槽3014的内部滑动连接有移动板3015，移动板3015的顶部两侧均开设有导向孔3016，滑杆3012的表面滑动连接于导向孔3016的内部，驱动部件302包括开设于工作台2内部的滑槽3021，滑槽3021与移动槽3014相连通，移动板3015的底部固定连接有滑块3022，滑块3022的表面滑动连接于滑槽3021的内部，滑槽3021的内部转动连接有丝杆3023，滑块3022的内部螺纹连接于丝杆3023的表面，工作台2的内部固定连接有伺服电机3024，伺服电
机3024的输出轴贯穿滑槽3021并固定连接于丝杆3023的一端，放置箱1的内部固定连接有电动机，电动机的输出轴贯穿放置箱1并固定连接于工作台2的底部，工作台2的底部固定连接有转环，放置箱1的顶部开设有转槽，转环的表面转动连接于转槽的内部，在需要工作台2转动时，启动电动机，电动机转动带动工作台2转动，工作台2转动带动转环在转槽内转动，转环与转槽相互作用，对转动中的工作台2进行限位，保证工作台2在转动中稳定，在需要安装柔性机器人末端的工具时，工具盘放置到工作台2上，启动伺服电机3024，伺服电机3024的输出轴转动带动丝杆3023转动，丝杆3023转动带动滑块3022在滑槽3021内滑动，滑块3022滑动带动移动板3015在移动槽3014内滑动，移动板3015滑动带动导向孔3016滑动，因两个导向孔3016呈中心对称，两个导向孔3016滑动分别带动各自的滑杆3012在滑孔3011内滑动，使两个滑杆3012相互靠近或远离，滑杆3012滑动带动夹持块3013本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性机器人末端工具库，其特征在于，包括：放置箱(1)，所述放置箱(1)的顶部转动连接有工作台(2)；定位机构(3)，用于夹持固定工具盘的所述定位机构(3)设置于工作台(2)的表面；其中，所述定位机构(3)包括设置于工作台(2)表面的定位部件(301)，所述工作台(2)的内部设置有驱动部件(302)。2.根据权利要求1所述的一种柔性机器人末端工具库，其特征在于：所述定位部件(301)包括开设于工作台(2)顶部两侧的滑孔(3011)，所述滑孔(3011)的内部滑动连接有滑杆(3012)，所述滑杆(3012)的顶部固定连接有夹持块(3013)。3.根据权利要求2所述的一种柔性机器人末端工具库，其特征在于：所述工作台(2)的内部开设有移动槽(3014)，所述移动槽(3014)的内部滑动连接有移动板(3015)，所述移动板(3015)的顶部两侧均开设有导向孔(3016)，所述滑杆(3012)的表面滑动连接于导向孔(3016)的内部。4.根据权利要求3所述的一种柔性机器人末端工具库，其特征在于：所述滑杆(3012)的表面固定连接有封堵板(3017)，所述封堵板(3017)的表面滑动连...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐欣，赵树林，高士震，
申请(专利权)人：齐欣，
类型：新型
国别省市：