一种基于多传感融合的打磨误差智能补偿系统技术方案

本发明专利技术涉及打磨设备技术领域，具体公开了一种基于多传感融合的打磨误差智能补偿系统，包括底座，所述底座的顶部设置有对工件支撑的支撑滑动组件，支撑滑动组件包括支撑单元和滑动单元，所述支撑滑动组件上设置有对工件进行限位的限位组件，所述底座的右侧安装有机器人，所述机器人的右端上安装有数控系统，所述机器人的顶部左侧安装有粗磨机，所述机器人的顶部右侧安装有补偿打磨组件，本发明专利技术通过补偿打磨组件调节两个侧磨件和顶磨件之间的角度，以便两个侧磨件和顶磨件均在工件的曲面上，从而提高侧磨件和顶磨件与工件上的曲面接触面积，提高本发明专利技术的适用度，另外通过摆动组件配合作用下，加快对工件的毛刺进一步打磨效率。加快对工件的毛刺进一步打磨效率。加快对工件的毛刺进一步打磨效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感融合的打磨误差智能补偿系统


[0001]本专利技术涉及打磨设备
，尤其涉及一种基于多传感融合的打磨误差智能补偿系统。

技术介绍

[0002]打磨数控机床通过误差补偿的形式提高加工精度是当前常用的一种技术手段，一般来说，误差补偿是数控系统根据测量的误差数据进行分析计算，然后产生一组对应的误差值去抵消现有的误差，进而提高打磨机床的加工精度。
[0003]在打磨数控机床系统中，工件程序给出理想的工件轮廓信息，然后打磨误差智能补偿程序根据零件轮廓信息和实际使用的磨具半径参数计算出补偿后的磨具的运动轨迹，以便磨具的运输轨迹尽量接近理想的零件轮廓，然后将运动轨迹后的磨具移动至数字信号处理器进行插补处理，随后由数字信号处理器检测磨具的圆弧中心与理想的零件轮廓之间的偏差距离，而这一偏差距离就是需要由控制单元对工件进行加工处理，进而提高加工精度的需求，现有的通过机器人末端安装多维力传感器，通过力的反馈来调整机器人的位置既是打磨工具的位置，来达到误差补偿的效果，然后对打磨工件进行打磨，从而提高打磨精度。现有的对打磨误差智能补偿系统使用过程中存在以下难题：由于制造的原因，每件打磨工件的毛刺均不相同，当遇到较大的毛刺时，打磨工件就会受到很大的打磨压力从而产生打磨工具的损耗，而机器人通过装多维力传感器的原理对工件进行补偿打磨，但是对于毛刺大的工件进行打磨需要很长时间磨削，从而降低其打磨的效率；其次工件为弧形状时，由于曲面的曲率变化，机器人上的打磨工件只能对工件的特定区域准确进行打磨，而不能对工件的全方位进行打磨，降低其打磨的准确性。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于多传感融合的打磨误差智能补偿系统，解决了打磨速度慢，补偿打磨效率低，对于不同曲面的工件不能全方位进行打磨的技术问题。
[0005]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案实现：本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于多传感融合的打磨误差智能补偿系统，包括底座，所述底座的顶部设置有对工件支撑的支撑滑动组件，支撑滑动组件包括支撑单元和滑动单元，所述支撑滑动组件上设置有对工件进行限位的限位组件，所述底座的右侧安装有机器人，所述机器人的右端上安装有数控系统，所述机器人的顶部左侧安装有粗磨机，所述机器人的顶部右侧安装有补偿打磨组件，所述底座的顶部设置有对支撑单元进行调节距离的调节组件，所述支撑滑动组件上设置有驱动滑动单元前后摆动的摆动组件，所述底座上安装有对测量底座底面和工件最顶面之间距离的测量组件。
[0006]优选地，所述支撑单元包括四个弧形座，四个所述弧形座均设置在底座上并分布
矩形阵列摆布，所述位于前后两端的弧形座之间设置有滑动杆，所述滑动杆的相对侧之间转动连接有方形件，所述底座的中部左右两端均安装有支撑柱，所述支撑柱之间安装有固定杆，所述方形件远离弧形座的一端转动连接在固定杆上，所述滑动单元设置在方形件的中部上，所述滑动单元包括滑动连接在方形件上的滑动件，所述滑动件的左右两端均转动连接有支撑板，每组所述的支撑板的顶部安装有凹型板。
[0007]优选地，所述限位组件包括两个限位块，两个所述限位块的底端前后对称分布在凹型板上，两个所述限位块的相背面均安装有一对螺帽筒，所述凹型板的前后两端均螺纹连接有螺杆，所述螺杆的相对端螺纹连接在螺帽筒内侧，所述螺杆的相背端转动穿设凹型板后并安装有被动齿轮，所述被动齿轮之间啮合连接有主动齿轮，所述前后的主动齿轮之间安装有在凹型板内侧转动连接的主动杆，所述凹型板的内侧开设有L型槽，所述主动杆的中部安装有在L型槽水平端内侧的第一锥齿轮，所述凹型板的中部横向安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端安装有与第一锥齿轮啮合连接的第二锥齿轮。
[0008]优选地，所述凹型板的内侧且位于限位块的底部对称开设有通孔，所述限位块的底端通过连接杆穿过通孔后并安装有滑块，所述凹型板的底端安装有与滑块滑动连接的滑轨板，所述限位块的相对面均安装有楔块，所述楔块的外侧安装有橡胶垫。
[0009]优选地，所述补偿打磨组件包括多维力传感器，所述多维力传感器安装在机器人的右端上，所述多维力传感器的底端安装有固定块，所述固定块的前后两端均设置有呈倾斜式的T型件，所述固定块的左右两端均转动连接有两个转板，且位于前后两端的转板之间安装在T型件的水平端上，位于前后两端的两个转板远离固定块的一端转动连接有侧磨件，所述固定块的底端对称安装有连接座，所述连接座的之间转动连接有顶磨件，所述固定块的前端安装有角度电机，所述角度电机的输出端安装有主动辊轮，所述连接座的左右两端均转动安装有与顶磨件固定连接的第一被动辊轮，其中位于左侧的主动辊轮和第一被动辊轮的外侧传动连接有第一传动带，两个所述侧磨件的右端通过连接杆穿设转板后并安装有第二被动辊轮，其中位于前端的第二被动辊轮的长度小于位于后端的第二被动辊轮的长度，其中位于右侧的主动辊轮和两个第二被动辊轮的外侧传动连接均有第二传动带，且位于前端的第二传动带在位于后端的第二传动带左侧设置。
[0010]优选地，所述位于固定块的前后两端且对应T型件的垂直端开设有L槽口，所述固定块的底部开设有圆槽口，且圆槽口和L槽口相连通，所述T型件的相对端末安装有轮齿端，所述固定块的内侧安装有与前后两端的轮齿端啮合的扭动齿轮，所述固定块的中部安装有驱动扭动齿轮旋转运动的驱动件。
[0011]优选地，所述调节组件包括移动件，所述位于前后两端的弧形座底部均安装在移动件上，所述底座的顶端通过滑轨连接方式与移动件连接，所述底座的顶部通过轴承座转动连接有双头丝杆，且双头丝杆前后两端均在移动件的中部螺纹连接，所述双头丝杆的后端转动穿设移动件后并安装有转盘，所述前后两端的弧形座内侧开设有弧形槽，所述滑动杆的左右两端滑动穿设在弧形槽内，所述滑动杆的左端开设有弹簧槽，所述滑动杆的左端且在弹簧槽内安装有挤压弹簧，所述滑动杆的左右两端滑动设有U型件，所述弧形座的相背面通过滑轨连接方式在U型件上滑动连接，所述位于右端的U型件上螺纹连接有调节转盘，且调节转盘的一端紧贴在弧形座上。
[0012]优选地，所述滑动杆的左端穿设U型件后并滑动连接有垂直座，所述垂直座靠近弧
形座的一侧面开设有便于滑动杆限位滑动的滑动槽口，所述底座的顶部且对应垂直座的下方转动连接有调节丝杆，且调节丝杆的外侧在垂直座的中部螺纹连接。
[0013]优选地，所述摆动组件包括两个驱动座，两个所述驱动座均安装在位于左端的弧形座上，位于后端的驱动座的顶端安装有驱动机，所述驱动座的相对面开设有传动槽，且在传动槽内均安装有驱动辊轮，所述驱动辊轮的外侧传动连接有驱动传动带，所述驱动机的输出端和其中位于后侧的驱动辊轮固定连接，所述驱动辊轮的右端通过连接杆转动穿设驱动座后并安装有驱动转轮，所述驱动转轮相对侧之间转动连接有转动块，且转动块的一端通过转轴转动连接在凹型板上。
[0014]优选地，所述位于左端的支撑柱上开设有转动槽，所述底座的顶部且在转动槽内转动连接有工字块，所述工字块的中部滑动连接有T型块，所述T型块的顶部安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多传感融合的打磨误差智能补偿系统，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的顶部设置有对工件支撑的支撑滑动组件（2），支撑滑动组件（2）包括支撑单元和滑动单元，所述支撑滑动组件（2）上设置有对工件进行限位的限位组件（3），所述底座（1）的右侧安装有机器人（4），所述机器人（4）的右端上安装有数控系统，所述机器人（4）的顶部左侧安装有粗磨机（5），所述机器人（4）的顶部右侧安装有补偿打磨组件（6），所述底座（1）的顶部设置有对支撑单元进行调节距离的调节组件（7），所述支撑滑动组件（2）上设置有驱动滑动单元前后摆动的摆动组件（8），所述底座（1）上安装有对测量底座（1）底面和工件最顶面之间距离的测量组件（9）；所述支撑单元包括四个弧形座（21），四个所述弧形座（21）均设置在底座（1）上并分布矩形阵列摆布，所述位于前后两端的弧形座（21）之间设置有滑动杆（22），所述滑动杆（22）的相对侧之间转动连接有方形件（23），所述底座（1）的中部左右两端均安装有支撑柱（24），所述支撑柱（24）之间安装有固定杆（25），所述方形件（23）远离弧形座（21）的一端转动连接在固定杆（25）上，所述滑动单元设置在方形件（23）的中部上，所述滑动单元包括滑动连接在方形件（23）上的滑动件（26），所述滑动件（26）的左右两端均转动连接有支撑板（27），每组所述的支撑板（27）的顶部安装有凹型板（28）。2.根据权利要求1所述的一种基于多传感融合的打磨误差智能补偿系统，其特征在于：所述限位组件（3）包括两个限位块（31），两个所述限位块（31）的底端前后对称分布在凹型板（28）上，两个所述限位块（31）的相背面均安装有一对螺帽筒（32），所述凹型板（28）的前后两端均螺纹连接有螺杆（33），所述螺杆（33）的相对端螺纹连接在螺帽筒（32）内侧，所述螺杆（33）的相背端转动穿设凹型板（28）后并安装有被动齿轮（34），所述被动齿轮（34）之间啮合连接有主动齿轮（35），所述前后的主动齿轮（35）之间安装有在凹型板（28）内侧转动连接的主动杆（36），所述凹型板（28）的内侧开设有L型槽，所述主动杆（36）的中部安装有在L型槽水平端内侧的第一锥齿轮（37），所述凹型板（28）的中部横向安装有驱动电机（38），所述驱动电机（38）的输出端安装有与第一锥齿轮（37）啮合连接的第二锥齿轮（39）。3.根据权利要求2所述的一种基于多传感融合的打磨误差智能补偿系统，其特征在于：所述凹型板（28）的内侧且位于限位块（31）的底部对称开设有通孔，所述限位块（31）的底端通过连接杆穿过通孔后并安装有滑块（311），所述凹型板（28）的底端安装有与滑块（311）滑动连接的滑轨板（312），所述限位块（31）的相对面均安装有楔块（313），所述楔块（313）的外侧安装有橡胶垫。4.根据权利要求1所述的一种基于多传感融合的打磨误差智能补偿系统，其特征在于：所述补偿打磨组件（6）包括多维力传感器（61），所述多维力传感器（61）安装在机器人（4）的右端上，所述多维力传感器（61）的底端安装有固定块（62），所述固定块（62）的前后两端均设置有呈倾斜式的T型件（63），所述固定块（62）的左右两端均转动连接有两个转板（631），且位于前后两端的转板（631）之间安装在T型件（63）的水平端上，位于前后两端的两个转板（631）远离固定块（62）的一端转动连接有侧磨件（64），所述固定块（62）的底端对称安装有连接座（65），所述连接座（65）的之间转动连接有顶磨件（66），所述固定块（62）的前端安装有角度电机（621），所述角度电机（621）的输出端安装有主动辊轮（622），所述连接座（65）的左右两端均转动安装有与顶磨件（66）固定连接的第一被动辊轮（623），...

【专利技术属性】
技术研发人员：张运生，王雷，汪存益，程涛，徐云云，
申请(专利权)人：安徽新境界自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：