一种基于视觉反馈的柔性打磨机器人及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉反馈的柔性打磨机器人及其使用方法，包括工作台，所述工作台的中部开设有打磨槽，所述工作台的顶端设置有对管道进行上下移动的送管组件，所述工作台的底端安装有防尘桶，所述工作台的下侧且在防尘桶内侧设置有对管道的外壁进行打磨的打磨组件，本发明专利技术所述的一种基于视觉反馈的柔性打磨机器人及其使用方法，通过调距组件改变其中左右两端的打磨轮之间的距离，提高打磨盘和管道之间的接触面积，有利于使得打磨带更加贴合管道的表面上，进一步提高打磨的效率。进一步提高打磨的效率。进一步提高打磨的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉反馈的柔性打磨机器人及其使用方法


[0001]本专利技术涉及管道打磨
，尤其涉及一种基于视觉反馈的柔性打磨机器人及其使用方法。

技术介绍

[0002]管道是用管子、管子联接件和阀门等联接成的用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置，管道因其自身独特的特点，广泛应用与多行业，多领域，现有的对管道进行生产时，经常需要对多段管道进行焊接，焊接完成后，需要及时对焊接溢料进行打磨清理，而且长时间放置过程中容易使得管道表面产生锈蚀，为了提高管道的美观性以及便于管道的表面进行涂漆处理，因此对管道的表面均打磨除锈处理。
[0003]现有的对管道打磨过程中存在以下难题：主要通过打磨机向管道表面的局部缺陷以及锈蚀进行打磨，而现有的打磨的方式是通过对管道夹紧，然后通过打磨盘在管道的表面上进行打磨，虽然打磨的方式简单便捷，但是打磨盘和管道之间的接触面积小，打磨的效果不是很理想，进而降低对管道的打磨效率，而且无法适应不同管道的管径需求进行打磨，从而进一步降低打磨工作效率。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于视觉反馈的柔性打磨机器人及其使用方法，解决了现有的打磨的方式是通过对管道夹紧，然后通过打磨盘在管道的表面上进行打磨，虽然打磨的方式简单便捷，但是打磨盘和管道之间的接触面积小，打磨的效果不是很理想，进而降低对管道的打磨效率，而且无法适应不同管道的管径需求进行打磨，从而进一步降低打磨工作效率的技术问题；为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案实现：本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于视觉反馈的柔性打磨机器人，包括工作台，所述工作台的中部开设有打磨槽，所述工作台的顶端设置有对管道进行上下移动的送管组件，所述工作台的底端安装有防尘桶，所述工作台的下侧且在防尘桶内侧设置有对管道的外壁进行打磨的打磨组件，所述工作台的下侧设置有对打磨组件进行调节打磨区域大小的调距组件，所述工作台的下侧设置有驱动打磨组件旋转运动的驱动组件，所述工作台的底端面设置有对管道夹紧的夹紧组件。
[0005]优选的，所述送管组件包括立柱，所述工作台的顶端左侧安装有立柱，所述立柱的右侧面安装有对管道的表面进行检测的图像检测器，所述立柱的右侧面开设有滑轨槽，所述立柱的顶端通过电机座安装有送管电机，所述送管电机的输出端通过丝杆传动连接在滑轨槽内侧，所述立柱的顶端右侧滑动连接有移动座，且移动座靠近立柱的一端螺纹连接在送管电机上的丝杆，所述移动座远离立柱的一端固定连接有长形座，所述长形座的下端设置有固定杆，所述固定杆的下端转动连接有第一齿轮端，所述第一齿轮端的底端面中部安装有电推杆，所述电推杆的伸缩端上通过耳座转动连接有转板，所述转板的一端转动连接
有与挤压板，所述挤压板靠近第一齿轮端的一端通过滑轨连接方式与第一齿轮端的底端连接。
[0006]优选的，所述移动座的前后两端固定连接有L型件，所述L型件的垂直端末通过动力杆活动连接有稳定球，所述立柱的前后两端且对应稳定球的一侧面开设有曲面槽。
[0007]优选的，所述长形座的左侧安装有传动箱，位于前端的L型件内侧的动力杆穿过传动箱内安装有第一锥形轮，所述传动箱的底端转动连接有扭转杆，所述扭转杆的顶端安装有与第一锥形轮相啮合的第二锥形轮，所述扭转杆的底端穿过传动箱外侧安装有与第一齿轮端相啮合的第二齿轮端。
[0008]优选的，所述打磨组件包括打磨机座和滑板，所述打磨机座位于工作台下方左侧，所述滑板位于工作台下方中部，所述打磨机座和滑板的底端转动连接均有打磨轮，所述打磨轮的外壁传动连接有打磨带，所述调距组件包括固定座，且所述固定座呈L型状设置，所述固定座的前端通过滑轨连接方式连接在打磨机座下方，且所述固定座的水平端和打磨机座之间连接有第一复位弹簧，所述固定座的前端安装有C型件，所述C型件的两端均安装有与滑板滑动连接的滑轨板，所述固定座的顶端安装有双头电推杆，所述双头电推杆的两端均转动连接有连接转板，所述连接转板的一端转动连接有与C型件转动连接的力臂板，所述力臂板的一端底壁开设有限位槽，所述滑轨板的中部开设有横槽，所述滑板远离打磨轮的一端安装有穿过横槽的连接杆，所述连接杆的一端在限位槽内侧滑动连接。
[0009]优选的，所述驱动组件包括稳定杆，所述工作台的底端面设置有呈环形阵列的多个稳定杆，所述稳定杆的底端安装有稳定板，多个所述稳定杆的上下两端转动连接有稳定轮，位于后端的所述稳定轮上转动连接有C型滑轨，所述C型滑轨之间的中部安装有与固定座固定连接的连接板，其中两个所述稳定杆的顶端穿过工作台顶部并安装有第一辊轮，所述工作台的顶端转动连接有两个第二辊轮，所述第一辊轮和第二辊轮的外侧传动连接有传动皮带，所述第二辊轮的顶端安装有主动辊轮，所述工作台的前后两端转动连接有辅助辊轮，所述辅助辊轮和主动辊轮的外侧传动连接有主动皮带，所述工作台的顶端安装有防护罩，且位于左侧的防护罩上安装有驱动第二辊轮旋转运动的驱动件。
[0010]优选的，所述工作台的底端面安装有呈环形阵列的L型杆，且L型杆的水平端安装在稳定板的顶端上，L型杆的外侧且对应C型滑轨的一侧安装有清洁板，所述清洁板靠近C型滑轨的一侧转动连接有三个辅助球，其中两个所述辅助球紧贴在C型滑轨上，其余一个辅助球的外壁安装有呈环形阵列的清洁毛刷，且清洁毛刷紧贴在C型滑轨内侧。
[0011]优选的，所述夹紧组件包括传动杆，所述工作台的底端面开设有传动槽，所述传动杆的数量有两个，且两个传动杆的前后两端穿过传动槽并转动连接在工作台内，所述传动杆的前后两端之间设置有夹紧杆，位于后侧的夹紧杆和传动杆之间滑动连接，位于前侧的夹紧杆和传动杆之间螺纹连接，位于后端的所述传动杆的外侧套设有对第二复位弹簧，且第二复位弹簧挤压在位于后侧的夹紧杆上，所述夹紧杆的左右两端均套设有第三复位弹簧，所述夹紧杆的中部滑动连接有与第三复位弹簧固定连接的夹紧滑块，所述夹紧滑块的相对面设置有有夹紧板，所述传动杆的前端穿过工作台的外侧转动连接有传动辊轮，所述传动辊轮的外侧传动连接有传动带，所述工作台的前端中部通过电机座安装有驱动传动辊轮旋转运动的传动电机，所述长形座的底部开设有移动槽，所述移动槽内沿着长形座方向安装有滑杆，且滑杆的中部滑动连接有与长形座滑动连接的方形座，所述固定杆的顶端固
定连接在方形座上，所述滑杆的前端套设有弹簧件。
[0012]优选的，所述夹紧滑块和夹紧板之间通过扭簧转动连接，所述夹紧板的相对面安装有清理刷。
[0013]优选的，所述位于前端的夹紧板上安装有倾斜曲面板，所述倾斜曲面板的内曲面上滚动连接有滚珠。
[0014]此外，本专利技术还提供了一种基于视觉反馈的柔性打磨机器人的使用方法，具体步骤如下：S1：首先向管道进行固定并将其往下移动至打磨槽内，通过图像检测器对管道的表面进行检测数据，然后通过图像检测器检测到的缺陷数据传递外部的终端上；S2：其次，通过前侧的夹紧板向管道一侧挤压至后侧的夹紧板上，然后由打磨组件对其表面进行打磨；S3：然后通过调距组件带动打磨组件改变其中左右两端的打磨轮之间的距离，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉反馈的柔性打磨机器人，包括工作台（1），其特征在于：所述工作台（1）的中部开设有打磨槽（10），所述工作台（1）的顶端设置有对管道进行上下移动的送管组件（2），所述工作台（1）的底端安装有防尘桶（3），所述工作台（1）的下侧且在防尘桶（3）内侧设置有对管道的外壁进行打磨的打磨组件（4），所述工作台（1）的下侧设置有对打磨组件（4）进行调节打磨区域大小的调距组件（5），所述工作台（1）的下侧设置有驱动打磨组件（4）旋转运动的驱动组件（6），所述工作台（1）的底端面设置有对管道夹紧的夹紧组件（7）；所述打磨组件（4）包括打磨机座（41）和滑板（42），所述打磨机座（41）位于工作台（1）下方左侧，所述滑板（42）位于工作台（1）下方中部，所述打磨机座（41）和滑板（42）的底端转动连接均有打磨轮（43），所述打磨轮（43）的外壁传动连接有打磨带（44），所述调距组件（5）包括固定座（51），且所述固定座（51）呈L型状设置，所述固定座（51）的前端通过滑轨连接方式连接在打磨机座（41）下方，且所述固定座（51）的水平端和打磨机座（41）之间连接有第一复位弹簧（52），所述固定座（51）的前端安装有C型件（53），所述C型件（53）的两端均安装有与滑板（42）滑动连接的滑轨板（54），所述固定座（51）的顶端安装有双头电推杆（55），所述双头电推杆（55）的两端均转动连接有连接转板（56），所述连接转板（56）的一端转动连接有与C型件（53）转动连接的力臂板（57），所述力臂板（57）的一端底壁开设有限位槽（58），所述滑轨板（54）的中部开设有横槽，所述滑板（42）远离打磨轮（43）的一端安装有穿过横槽的连接杆（59），所述连接杆（59）的一端在限位槽（58）内侧滑动连接。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉反馈的柔性打磨机器人，其特征在于：所述送管组件（2）包括立柱（21），所述工作台（1）的顶端左侧安装有立柱（21），所述立柱（21）的右侧面安装有对管道的表面进行检测的图像检测器，所述立柱（21）的右侧面开设有滑轨槽，所述立柱（21）的顶端通过电机座安装有送管电机（22），所述送管电机（22）的输出端通过丝杆传动连接在滑轨槽内侧，所述立柱（21）的顶端右侧滑动连接有移动座（23），且移动座（23）靠近立柱（21）的一端螺纹连接在送管电机（22）上的丝杆，所述移动座（23）远离立柱（21）的一端固定连接有长形座（24），所述长形座（24）的下端设置有固定杆（25），所述固定杆（25）的下端转动连接有第一齿轮端（26），所述第一齿轮端（26）的底端面中部安装有电推杆（27），所述电推杆（27）的伸缩端上通过耳座转动连接有转板（28），所述转板（28）的一端转动连接有与挤压板（29），所述挤压板（29）靠近第一齿轮端（26）的一端通过滑轨连接方式与第一齿轮端（26）的底端连接。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉反馈的柔性打磨机器人，其特征在于：所述移动座（23）的前后两端固定连接有L型件（221），所述L型件（221）的垂直端末通过动力杆活动连接有稳定球（222），所述立柱（21）的前后两端且对应稳定球（222）的一侧面开设有曲面槽。4.根据权利要求2所述的一种基于视觉反馈的柔性打磨机器人，其特征在于：所述长形座（24）的左侧安装有传动箱（223），位于前端的所述L型件（221）内侧的动力杆穿过传动箱（223）内安装有第一锥形轮（224），所述传动箱（223）的底端转动连接有扭转杆（226），所述扭转杆（226）的顶端安装有与第一锥形轮（224）相啮合的第二锥形轮（225），所述扭转杆（226）的底端穿过传动箱（223）外侧安装有与第一齿轮端（26）相啮合的第二齿轮端（227）。5.根据权利要求4所述的一种基于视觉反馈的柔性打磨机器人，其特征在于：所述驱动组件（6）包括稳定杆（61），所述工作台（1）的底端面设置有呈环形阵列的多个稳定杆（61），所述稳定杆（61）的底端安装有稳定板（60），多个所述稳定杆（61）的上下两端转动连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王琦，付续超，简勇涛，
申请(专利权)人：安徽新境界自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：