一种运动轨迹自学习的打磨机器人系统及控制方法技术方案

本发明专利技术涉及智能打磨技术领域，具体地说涉及一种运动轨迹自学习的打磨机器人系统及控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种运动轨迹自学习的打磨机器人系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及智能打磨
，具体地说涉及一种运动轨迹自学习的打磨机器人系统及控制方法
。

技术介绍

[0002]实际打磨过程中主轴为了保证动力的稳定性，会对工作电流的大小作出调整，而与砂轮接触的工件表面的切削阻力就会影响主轴的工作电流，切削阻力越大主轴的工作电流就会变大，反之切削阻力越小主轴的工作电流就会变小
。
[0003]但对于切削阻力变大的部分不能够针对性的进行打磨，只能通过多次全面打磨来保证工件表面的打磨精度，没有针对阻力变大位置的表面进行复磨
。
[0004]鉴于此本专利技术提供一种运动轨迹自学习的打磨机器人系统及控制方
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种运动轨迹自学习的打磨机器人系统及控制方法，以解决如何对阻力变大位置的表面进行复磨的问题
。
[0006]为实现上述目的，本专利技术目的之一在于，提供了一种运动轨迹自学习的打磨机器人系统，其包括：/>[0007]砂轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种运动轨迹自学习的打磨机器人系统，其特征在于，其包括：砂轮搭载单元
(100)
，所述砂轮搭载单元
(100)
用于搭载砂轮主轴，所述砂轮主轴的端部设置砂轮，通过砂轮主轴的转动带动砂轮转动，砂轮再与工件表面接触实现打磨；主轴电流监测单元
(200)
，所述主轴电流监测单元
(200)
用于对输出至砂轮主轴的工作电流进行实时监测，以通过工作电流的大小感知工件表面的切削阻力；主轴位置监测单元
(300)
，所述主轴位置监测单元
(300)
用于对砂轮主轴所处位置进行实时监测；以及，控制单元
(400)
，所述控制单元
(400)
用于控制砂轮搭载单元
(100)
带动砂轮对工件表面进行打磨；其中，预先设置有工作电流的监测阈值，所述主轴位置监测单元
(300)
在工作电流大于监测阈值时，将砂轮主轴所处位置发送至控制单元
(400)
，为所述控制单元
(400)
砂轮复磨做准备
。2.
根据权利要求1所述的运动轨迹自学习的打磨机器人系统，其特征在于，所述控制单元
(400)
分两次控制砂轮搭载单元
(100)
，第一次控制砂轮搭载单元
(100)
是带动砂轮对工件表面进行全面打磨，打磨的同时确定需要复磨位置；第二次控制砂轮搭载单元
(100)
是带动砂轮对工件表面需要复磨位置进行打磨
。3.
根据权利要求1所述的运动轨迹自学习的打磨机器人系统，其特征在于，所述控制单元
(400)
分三次控制砂轮搭载单元
(100)
，第一次控制砂轮搭载单元
(100)
是带动砂轮对工件表面进行全面打磨，打磨的同时确定需要复磨位置；第二次控制砂轮搭载单元
(100)
是带动砂轮对工件表面需要复磨位置进行打磨；第三次是在复磨后控制砂轮搭载单元
(100)
，是带动砂轮进行全面打磨
。4.
根据权利要求1‑3任意一项所述的运动轨迹自学习的打磨机器人系统，其特征在于，所述控制单元
(400)
安装在电控柜内；所述主轴电流监测单元
(200)
设置在电控柜内，所述主轴电流监测单元
(200)
通过变频器获得打磨电主轴的工作电流
。5.
根据权利要求4所述的运动轨迹自学习的打磨机器人系统，其特征在于，所述变频器输出端或主轴电机输入端的电路中安装电流传感器
。6.
根据权利要求4所述的运动轨迹自学习的打磨机器人系统，其特征在于，所述电控柜上设置有
PLC

【专利技术属性】
技术研发人员：孙少明，吴科主，孙怡宁，汪存益，王鹏彧，
申请(专利权)人：安徽新境界自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：