一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统技术方案

本发明专利技术涉及机械臂控制技术领域，具体地说，涉及一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，包括两组相对立设置的放置台以及设置于两组放置台之间的操控部，操控部的正下方设有输送带，两组放置台顶部设有同一组多角度调节装置，放置台的内部上方设有隔断装置

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统


[0001]本专利技术涉及机械臂控制
，具体地说，涉及一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统
。

技术介绍

[0002]机械臂是制造业中的重要工具，它们模仿人体的手臂，执行各种精细的操作，机械臂一般由一系列连杆和关节组成，可以在空间中移动和定位
。
机械臂可以精确地执行各种任务，如抓取
、
搬运
、
装配
、
焊接等
。
现如今，随着
5G
技术
、
视觉技术以及激光定位的发展和运用，机械臂进一步提高了制造业的效率和精度，降低了劳动力成本，改善了工作环境
。
[0003]然而，机械臂的设计和使用仍面临许多挑战，目前部分设备在通过流水线进行制造加工的过程中，由于机械臂能够操作的范围有限，往往需要在输送带的两端设置多组机械臂，用以完成设备不同角度位置上的加工作业，这样不仅仅会增加整条流水线的投入成本，同时后续对多组机械臂的检修维护以及更换加工设备后多组机械臂的调试都需要花费大量的时间，同时，现有的流水线中，部分设备在进行焊接
、
喷涂等加工环节过程中，流水线上没有间隔装置，往往会延长不同加工环节机械臂的间距，以此避免不同加工环节之间的相互影响，这反而会拉长整条流水线的长度，增加占地面积
。
[0004]鉴于此，我们提出一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统
。
[0005]公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术
。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题
。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，包括两组相对立设置的放置台以及设置于两组放置台之间的操控部，所述操控部的正下方设有输送带，两组所述放置台顶部设有同一组多角度调节装置；所述多角度调节装置包括安装部
、
设置于安装部内部用于改变操控部固定位置的移动部
、
设置于移动部内部用于扩大操控部控制范围的翻转部以及用于传递动力的传动部；所述安装部包括两块左右平行设置的安装板
、
两组分别连接于两块安装板前后两端顶面位置处的环形仓以及设置于环形仓内部仓壁顶面上的环形齿板；所述移动部包括两块分别滑动连接于前后两组环形仓内部的环形移动板
、
设置于环形移动板左右两端顶面上的板体支架
、
转动连接于板体支架内部的对接齿轮
、
设置于两块环形移动板下方位置处的固定框板
、
设置于固定框板顶面靠近中间位置处的双轴电机以及用于连接双轴电机输出轴和对接齿轮之间的转动轴；
所述翻转部包括为所述操控部整体提供固定位置的翻转平板
、
设置于翻转平板前后两端侧壁中间位置处的连接齿轮以及与连接齿轮相啮合的限位齿轮；所述放置台的内部上方设有隔断装置，所述隔断装置包括连接轴
、
设置于连接轴前后两端位置处的间隔板
、
设置于间隔板内部便于从外部观察的钢化玻璃
、
设置于连接轴外侧的第二电机
、
设置于第二电机下方用于控制其转动方向的控制器
、
设置于控制器上用于检测输送带运输速度的速度传感器
。
[0008]在本专利技术的技术方案中，所述放置台包括固定台体
、
通过螺栓固定连接于固定台体内部下槽顶面中心位置处的伸缩气缸
、
滑动连接于固定台体内部下槽上的支撑底座
、
一体成型于支撑底座前后两端顶面上的限位滑块以及通过螺栓固定连接于固定台体底面四角位置处的移动滑轮，所述固定台体于内部下槽的左右两端槽壁上均开设有用于限制限位滑块移动区间的滑槽，所述伸缩气缸伸缩杆的底端与所述支撑底座通过螺栓固定连接
。
[0009]在本专利技术的技术方案中，所述安装板通过螺栓固定连接于所述固定台体的顶面上，所述环形仓的左右两端底面均焊接固定于所述安装板的顶面上，所述环形仓的前后两端槽壁上均开设有纵向截面呈圆弧状且内外贯通的仓壁通槽，所述环形仓的底面开设有内外贯通用于固定框板顶面支架穿过的仓底开槽，所述环形齿板焊接固定于所述环形仓内部仓壁的顶面上
。
[0010]在本专利技术的技术方案中，所述板体支架与所述环形移动板一体成型，所述对接齿轮外侧一体成型的凸轴端部开设有轮体环槽，所述固定框板的横向截面呈匚字形，固定框板前后两端顶面一体成型有与所述环形移动板底面焊接固定的支架，固定框板前后两端顶面靠近中间位置处开设有用于为所述连接齿轮和所述限位齿轮提供转动区间的板体开槽，固定框板前后两端外侧壁靠近中间位置处一体成型有固定圆板，固定框板内侧壁前后两端的边角位置处均开设有收纳槽
。
[0011]在本专利技术的技术方案中，所述双轴电机通过螺栓固定连接于所述固定框板的顶面上，所述转动轴的一端与所述双轴电机的输出轴同轴连接，转动轴的另一端与所述对接齿轮一体成型的凸轴通过卡销固定连接，所述收纳槽的内部滑动连接有限位杆，所述限位杆的前端呈半球状，限位杆的后端侧壁上焊接固定有压力弹簧，所述压力弹簧的另一端焊接固定于所述收纳槽的内部槽壁上
。
[0012]在本专利技术的技术方案中，所述翻转平板顶面开设有若干规则分布
、
用于所述操控部内部设备固定安装的安装槽，所述翻转平板前后两端侧壁的边角位置处均开设有卡位槽，所述卡位槽纵向截面的尺寸与所述收纳槽纵向截面的尺寸相适配，所述连接齿轮和所述限位齿轮均转动连接于所述板体开槽的内部，所述连接齿轮内侧一体成型的固定凸轴与所述翻转平板通过卡销固定连接，其中一根所述限位齿轮的外侧凸轴穿过所述固定圆板后同轴连接有第一电机，所述第一电机通过螺栓固定连接于所述固定圆板的外侧壁上
。
[0013]在本专利技术的技术方案中，所述传动部包括通过卡销固定连接于所述轮体环槽内部的皮带轮，左右两组平行设置的皮带轮之间套设有同一根传送皮带
。
[0014]在本专利技术的技术方案中，所述操控部包括通过螺栓固定连接于所述翻转平板顶面上的控制主机
、
通过螺栓固定连接于所述翻转平板底面中心位置处的机械臂
、
卡接固定于翻转平板顶面前后两端位置处的数据连接板
、
四组分别通过螺丝固定连接于所述翻转平板边角安装槽内部的定位装置以及通过螺丝固定连接于所述数据连接板底面中心位置处的
摄像装置
。
[0015]在本专利技术的技术方案中，所述连接轴的前后两端分别转动连接于所述固定台体前后两端的外侧壁上，所述间隔板与所述连接轴通过卡销固定连接，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，包括两组相对立设置的放置台（1）以及设置于两组放置台（1）之间的操控部（3），所述操控部（3）的正下方设有输送带（5），其特征在于：两组所述放置台（1）顶部设有同一组多角度调节装置（2）；所述多角度调节装置（2）包括安装部（
20
）
、
设置于安装部（
20
）内部用于改变操控部（3）固定位置的移动部（
21
）
、
设置于移动部（
21
）内部用于扩大操控部（3）控制范围的翻转部（
22
）以及用于传递动力的传动部（
23
）；所述安装部（
20
）包括两块左右平行设置的安装板（
201
）
、
两组分别连接于两块安装板（
201
）前后两端顶面位置处的环形仓（
202
）以及设置于环形仓（
202
）内部仓壁顶面上的环形齿板（
203
）；所述移动部（
21
）包括两块分别滑动连接于前后两组环形仓（
202
）内部的环形移动板（
210
）
、
设置于环形移动板（
210
）左右两端顶面上的板体支架（
211
）
、
转动连接于板体支架（
211
）内部的对接齿轮（
212
）
、
设置于两块环形移动板（
210
）下方位置处的固定框板（
213
）
、
设置于固定框板（
213
）顶面靠近中间位置处的双轴电机（
214
）以及用于连接双轴电机（
214
）输出轴和对接齿轮（
212
）之间的转动轴（
215
）；所述翻转部（
22
）包括为所述操控部（3）整体提供固定位置的翻转平板（
220
）
、
设置于翻转平板（
220
）前后两端侧壁中间位置处的连接齿轮（
221
）以及与连接齿轮（
221
）相啮合的限位齿轮（
222
）；所述放置台（1）的内部上方设有隔断装置（4），所述隔断装置（4）包括连接轴（
40
）
、
设置于连接轴（
40
）前后两端位置处的间隔板（
41
）
、
设置于间隔板（
41
）内部便于从外部观察的钢化玻璃（
42
）
、
设置于连接轴（
40
）外侧的第二电机（
45
）
、
设置于第二电机（
45
）下方用于控制其转动方向的控制器（
46
）
、
设置于控制器（
46
）上用于检测输送带（5）运输速度的速度传感器（
47
）
。2.
根据权利要求1所述的基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，其特征在于：所述放置台（1）包括固定台体（
10
）
、
通过螺栓固定连接于固定台体（
10
）内部下槽顶面中心位置处的伸缩气缸（
11
）
、
滑动连接于固定台体（
10
）内部下槽上的支撑底座（
12
）
、
一体成型于支撑底座（
12
）前后两端顶面上的限位滑块（
13
）以及通过螺栓固定连接于固定台体（
10
）底面四角位置处的移动滑轮（
14
），所述固定台体（
10
）于内部下槽的左右两端槽壁上均开设有用于限制限位滑块（
13
）移动区间的滑槽（
101
），所述伸缩气缸（
11
）伸缩杆的底端与所述支撑底座（
12
）通过螺栓固定连接
。3.
根据权利要求2所述的基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，其特征在于：所述安装板（
201
）通过螺栓固定连接于所述固定台体（
10
）的顶面上，所述环形仓（
202
）的左右两端底面均焊接固定于所述安装板（
201
）的顶面上，所述环形仓（
202
）的前后两端槽壁上均开设有纵向截面呈圆弧状且内外贯通的仓壁通槽（
2020
），所述环形仓（
202
）的底面开设有内外贯通用于固定框板（
213
）顶面支架穿过的仓底开槽（
2021
），所述环形齿板（
203
）焊接固定于所述环形仓（
202
）内部仓壁的顶面上
。4.
根据权利要求1所述的基于视觉技术与激光定位的机械臂操控系统，其特征在于：所述板体支架（
211
）与所述环形移动板（
210
）一体成型，所述对接齿轮（
212
）外侧一体成型的凸轴端部开设有轮体环槽（
2120
），所述固定框板（
213
）的横向截面呈匚字形...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋来鹏，于占淮，丛云鸿，
申请(专利权)人：中科浩成北京科技产业发展有限公司，
类型：发明
国别省市：