用于车辆与行人的信息交互的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于车辆与行人的信息交互的方法，其包括：获取车辆的行驶状态信息和周围环境信息(S1)；基于所获取的周围环境信息判断在车辆的预定距离内是否存在行人(S2)；如果存在行人，求取并判断行人与车辆之间的距离与安全制动距离的关系(S3)；根据行人与车辆之间的距离与所述安全制动距离的关系，向行人光学地和/或声学地发送通知消息(S4)。本发明专利技术还涉及一种用于车辆与行人的信息交互的系统和用于执行方法的计算机程序产品。根据本发明专利技术的某些实施例，可以更精确、更有效地实现车辆与行人的信息交互，尤其可以避免车辆与行人的碰撞事故，并提高辅助驾驶和/或自动驾驶功能的接受度。接受度。接受度。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆与行人的信息交互的方法和系统


[0001]本专利技术涉及辅助驾驶和/或自动驾驶的领域，尤其是涉及一种用于车辆与行人的信息交互的方法，一种用于车辆与行人的信息交互的系统以及一种用于执行所述方法的计算机程序产品。

技术介绍

[0002]当具有辅助驾驶和/或自动驾驶功能的车辆在城市道路上、尤其在没有交通信号灯的道路上行驶时，道路两侧的行人经常会直接从车辆前方穿过道路。然而，道路两侧的行人并不知道车辆或驾驶员是否识别到他们的存在，也不知道他们当前是否可以从车辆的前方穿行。在道路上经常发生车辆与从道路两侧突然穿过车辆前方的行人的碰撞事故。
[0003]因此，如何在这种行驶环境中实现车辆与行人的信息交互成为目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种用于车辆与行人的信息交互的方法，一种用于车辆与行人的信息交互的系统以及一种用于执行所述方法的计算机程序产品。本专利技术的核心构思在于：在车辆的行驶过程中，基于车辆的行驶状态信息和周围环境信息判断车辆是否可能与周围环境中的行人发生碰撞，并根据判断的结果选择性地向行人发送相应的通知信息。根据本专利技术的某些实施例，可以更精确、更有效地实现车辆与行人的信息交互，尤其可以避免车辆与行人的碰撞事故，并进一步提高行人的安全性和道路的通行效率，由此提高辅助驾驶和/或自动驾驶功能的接受度。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种用于车辆与行人的信息交互的方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆的行驶状态信息和周围环境信息；
[0007]基于所获取的周围环境信息判断在所述车辆的预定距离D1内是否存在行人；
[0008]如果在所述车辆的预定距离内存在行人，则基于所获取的行驶状态信息和周围环境信息求取所述行人与所述车辆之间的距离D2以及所述车辆的安全制动距离D
S
，并判断所述行人与所述车辆之间的距离D2与所述安全制动距离D
S
的关系；和
[0009]根据所述行人与所述车辆之间的距离D2与所述安全制动距离D
S
的关系，向所述行人光学地和/或声学地发送通知消息。
[0010]在本专利技术的可选实施例中，所述通知消息包括第一通知消息。如果所述行人与所述车辆之间的距离D2小于所述安全制动距离D
S
，则向所述行人光学地和/或声学地发送第一通知信息，用以通知所述行人当前禁止从所述车辆的前方穿行。通过这种方式可以有效地避免车辆与行人的碰撞事故。
[0011]在本专利技术的可选实施例中，所述通知消息包括第二通知消息。如果所述行人与所述车辆之间的距离D2大于等于所述安全制动距离D
S
，则向所述行人光学地和/或声学地发送
第二通知信息，用以通知所述行人当前允许从所述车辆的前方穿行。通过这种方式使得行人可以及时获取车辆与行人之间的交互信息并快速、安全地穿过道路，进而提高了道路的通行效率。
[0012]在本专利技术的可选实施例中，可以通过如下方式向所述行人发送所述第一通知信息：在所述行人的前方投影红色区域，和/或向所述行人发送关于当前禁止从所述车辆的前方穿行的声学通知。可选地，也可以通过如下方式向所述行人发送所述第二通知信息：在所述行人的前方投影绿色区域，和/或向所述行人发送关于当前允许从所述车辆的前方穿行的声学通知。由此可以将车辆与行人之间的交互信息更容易、更准备地传递给行人。
[0013]在本专利技术的可选实施例中，可以基于所述行人与所述车辆之间的距离D2确定所述车辆的预警等级，并根据所述车辆的预警等级发送所述通知信息，其中，所述行人与所述车辆之间的距离D2越近，所述车辆的预警等级越高。可选地，可以基于所述车辆的预警等级来调节所述投影灯光的亮度和/或闪烁频率，所述预警等级越高，所述投影灯光的亮度和/或闪烁频率越大；也可以基于所述车辆的预警等级来调节所述声学通知的音量和/或频率，其中，所述预警等级越高，所述声学通知的音量和/或频率越大。尤其是在高级别的预警等级的情况下，通过如下方式向所述行人发送所述第一通知信息：将投影灯光照射在所述行人的面部区域，和/或向所述行人发送高频率且大音量的报警声。通过这种方式可以根据不同的行驶场景设置不同的预警等级，并在紧急情况下强制性地引起行人的注意力并确保交互信息传递给行人，从而避免可能发生的碰撞事故，并进一步提高行人的安全性。
[0014]在本专利技术的可选实施例中，所述方法还可以包括：如果在所述车辆的预定距离D1内存在行人，则由所获取的周围环境信息识别所述行人的注意力状态，并判断所述行人的注意力状态是否是分神状态；和如果所述行人的注意力状态是分神状态，则提高所述车辆的预警等级。
[0015]在本专利技术的可选实施例中，所述周围环境信息包括以下信息中的一个或多个：行人的位置信息、行人的姿态信息和路面状况信息。所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的行驶速度。可选地，基于所述车辆的行驶速度和所述路面状况信息可以求取所述车辆的安全制动距离D
S
；基于所述行人的位置信息可以确定所述行人与所述车辆之间的距离D2。可选地，基于所述行人的姿态信息可以识别所述行人的注意力状态和/或所述行人的身体朝向，其中，通过经足够数量的相关数据训练的对象分类器和/或卷积神经网络实现所述识别。
[0016]在本专利技术的可选实施例中，所述方法还可以包括：在发送所述第一通知信息后，识别在预设的时间段内所述行人是否停止所述车辆前方的穿行行为；和如果所述行人未停止所述车辆前方的穿行行为，则所述车辆执行自动制动操作。通过这种方式可以在警告无效的情况下有效地避免车辆与行人的碰撞事故，由此提高行人的安全性，并进一步提高辅助驾驶和/或自动驾驶功能的接受度。
[0017]在本专利技术的可选实施例中，所述方法还可以包括：如果所述行人与所述车辆之间的距离D2小于所述安全制动距离D
S
，则向所述车辆的驾驶员光学地和/或声学地发送其他通知消息，用以通知所述驾驶员关于可能从所述车辆的前方穿行的行人的信息。通过这种方式可以提高驾驶员的注意力，并做好随时进行制动操作的准备。
[0018]根据本专利技术的第二方面，提供了一种用于车辆与行人的信息交互的系统。所述系
统用于执行根据本专利技术所述的方法。所述系统包括以下构件中的至少一个：感知与融合模块，所述感知与融合模块被配置用于获取所述车辆的周围环境信息，其中，所述感知与融合模块包括图像传感器、雷达、超声波雷达和/或激光雷达，所述图像传感器例如是车载摄像头；信息通知模块，所述信息通知模块被配置用于向所述行人和/或所述车辆的驾驶员光学地和/或声学地发送通知信息，其中，所述信息通知模块例如包括汽车前灯、车载语音设备、车载喇叭设备、仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏；状态检测模块，所述状态检测模块被配置用于获取所述车辆的行驶状态信息，其中，所述状态检测模块例如是速度传感器；通信模块，所述通信模块被配置用于获取所述行人的位置信息；制动模块，所述制动模块被配置用于执行所述车辆的制动操本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆(1)与行人(2)的信息交互的方法，所述方法包括：获取车辆(1)的行驶状态信息和周围环境信息；基于所获取的周围环境信息判断在所述车辆(1)的预定距离(D1)内是否存在行人(2)；如果在所述车辆(1)的预定距离内存在行人(2)，则基于所获取的行驶状态信息和周围环境信息求取所述行人(2)与所述车辆(1)之间的距离(D2)以及所述车辆(1)的安全制动距离(D
S
)，并判断所述行人(2)与所述车辆(1)之间的距离(D2)与所述安全制动距离(D
S
)的关系；和根据所述行人(2)与所述车辆(1)之间的距离(D2)与所述安全制动距离(D
S
)的关系，向所述行人(2)光学地和/或声学地发送通知消息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：所述通知消息包括第一通知消息，其中，如果所述行人(2)与所述车辆(1)之间的距离(D2)小于所述安全制动距离(D
S
)，则向所述行人(2)光学地和/或声学地发送第一通知信息，用以通知所述行人(2)当前禁止从所述车辆(1)的前方穿行。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：所述通知消息包括第二通知消息，其中，如果所述行人(2)与所述车辆(1)之间的距离(D2)大于等于所述安全制动距离(D
S
)，则向所述行人(2)光学地和/或声学地发送第二通知信息，用以通知所述行人(2)当前允许从所述车辆(1)的前方穿行。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，通过如下方式向所述行人(2)发送所述第一通知信息：在所述行人(2)的前方投影红色区域，和/或向所述行人(2)发送关于当前禁止从所述车辆(1)的前方穿行的声学通知。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，通过如下方式向所述行人(2)发送所述第二通知信息：在所述行人(2)的前方投影绿色区域，和/或向所述行人(2)发送关于当前允许从所述车辆的前方穿行的声学通知。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，基于所述行人(2)与所述车辆(1)之间的距离(D2)确定所述车辆(1)的预警等级，并根据所述车辆(1)的预警等级发送所述通知信息，其中，所述行人(2)与所述车辆(1)之间的距离(D2)越近，所述车辆(1)的预警等级越高。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：如果在所述车辆(1)的预定距离(D1)内存在行人(2)，则由所获取的周围环境信息识别所述行人(2)的注意力状态，并判断所述行人(2)的注意力状态是否是分神状态；和如果所述行人(2)的注意力状态是分神状态，则提高所述车辆(1)的预警等级。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，基于所述车辆(1)的预警等级来调节所述投影灯光的亮度和/或闪烁频率和/或所述声学通知的音量和/或频率，其中，所述预警等级越高，所述投影灯光的亮度和/或闪烁频率越大，和/或所述声学通知的音量和/或频率越大。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，在高级别的预警等级的情况下，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙媛，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：