车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质。方法包括：响应于检测到前车静止，确定所述前车是否为跟停目标，其中，所述跟停目标的后车需跟随其停车；若所述前车并非为所述跟停目标，则确定自车是否满足变道条件；若所述自车满足所述变道条件，则控制所述自车执行变道操作。这样，在前车静止、且前车并非为跟停目标时，若自车满足变道条件，则控制自车进行变道。由此，能够智能识别前方临时停车车辆，并实现智能避让，从而避免了因驾驶员反应不及时导致的与前方车辆发生碰撞的问题，提升了车辆和驾驶员安全，道路通行效率也得以提升。提升。提升。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆行驶过程中，尤其是在城市道路行驶过程中，可能会遇到前方车辆临时停车的情况，有时驾驶员可能反应不及时，导致与前方车辆发生碰撞，不但影响车辆和驾驶员安全，还可能造成交通堵塞，影响道路通行效率。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：
[0005]响应于检测到前车静止，确定所述前车是否为跟停目标，其中，所述跟停目标的后车需跟随其停车；
[0006]若所述前车并非为所述跟停目标，则确定自车是否满足变道条件；
[0007]若所述自车满足所述变道条件，则控制所述自车执行变道操作。
[0008]可选地，所述确定所述前车是否为跟停目标，包括：
[0009]获取所述自车的驾驶模式；
[0010]根据所述驾驶模式，确定所述前车是否为跟停目标。
[0011]可选地，所述根据所述驾驶模式，确定所述前车是否为跟停目标，包括：
[0012]若所述驾驶模式为跟车模式，则确定所述前车是否有临时停车意图；
[0013]若所述前车有所述临时停车意图，则确定所述前车并非为跟停目标。
[0014]可选地，所述确定所述前车是否有临时停车意图，包括：
[0015]根据所述前车的双闪灯状态、所述前车的车门状态以及所述前车的周边环境信息，确定所述前车是否有临时停车意图，其中，所述车门包括侧门和尾门。
[0016]可选地，所述根据所述前车的双闪灯状态、所述前车的车门状态以及所述前车的周边环境信息，确定所述前车是否有临时停车意图，包括：
[0017]根据所述前车的周边环境信息，确定所述前车的预设距离范围内是否存在交通弱势群体；
[0018]根据所述双闪灯状态、所述车门状态以及所述前车的预设距离范围内的交通弱势群体的有无情况的加权和，确定所述前车是否有临时停车意图。
[0019]可选地，所述双闪灯状态、所述车门状态、所述交通弱势群体的有无情况对应的权重依次减小。
[0020]可选地，所述根据所述驾驶模式，确定所述前车是否为跟停目标，还包括：
[0021]若所述驾驶模式为自动巡航模式，则确定所述前车是否影响所述自车的行驶效
率；
[0022]若所述前车影响所述自车的行驶效率，则确定所述前车并非为所述跟停目标。
[0023]可选地，所述确定所述前车是否影响所述自车的行驶效率，包括：
[0024]若所述前车与路口停止线之间的距离小于第一预设距离、且所述自车的车速大于预设车速阈值，则确定所述前车影响所述自车的行驶效率。
[0025]可选地，所述确定所述前车是否影响所述自车的行驶效率，包括：
[0026]若所述前车与路口停止线之间的距离小于第一预设距离、所述自车的车速大于预设车速阈值、且所述自车当前所在车道的相邻车道车流畅通，则确定所述前车影响所述自车的行驶效率。
[0027]可选地，所述方法还包括：
[0028]若所述前车为所述跟停目标或者所述自车不满足所述变道条件，则控制所述自车停车。
[0029]根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：
[0030]第一确定模块，被配置为响应于检测到前车静止，则确定所述前车是否为跟停目标，其中，所述跟停目标的后车需跟随其停车；
[0031]第二确定模块，被配置为若所述前车并非为所述跟停目标，则确定自车是否满足变道条件；
[0032]控制模块，被配置为若所述自车满足所述变道条件，则控制所述自车执行变道操作。
[0033]根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
[0034]处理器；
[0035]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0036]其中，所述处理器被配置为：
[0037]实现本公开第一方面提供的所述车辆控制方法的步骤。
[0038]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。
[0039]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在前车静止、且前车并非为跟停目标时，若自车满足变道条件，则控制自车进行变道。由此，能够智能识别前方临时停车车辆，并实现智能避让，从而避免了因驾驶员反应不及时导致的与前方车辆发生碰撞的问题，提升了车辆和驾驶员安全，道路通行效率也得以提升。
[0040]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0041]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0042]图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
[0043]图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
[0044]图3是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
[0045]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0046]需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
[0047]图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，其中，该方法可以应用于自动驾驶车辆或者半自动驾驶车辆的车辆控制器。如图1所示，该方法可以包括以下S101～S104。
[0048]在S101中，响应于检测到前车静止，确定前车是否为跟停目标。
[0049]在本公开中，自车可以通过设置在车辆前方的激光雷达实时检测到自车与前车之间的第一距离，并根据第一距离和自车速度，确定前车速度，以确定其是否静止。
[0050]其中，跟停目标的后车需跟随其停车。若前车并非为跟停目标，则执行以下S102；若前车为跟停目标，则自车需要跟随目标车辆停车，即执行以下S104。
[0051]在S102中，确定自车是否满足变道条件。
[0052]若自车满足变道条件，则执行以下步骤S103；若自车不满足变道条件，则执行以下S104。
[0053]在S103中，控制自车执行变道操作。
[0054]在S104中，控制自车停车。
[0055]本公本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：响应于检测到前车静止，确定所述前车是否为跟停目标，其中，所述跟停目标的后车需跟随其停车；若所述前车并非为所述跟停目标，则确定自车是否满足变道条件；若所述自车满足所述变道条件，则控制所述自车执行变道操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述前车是否为跟停目标，包括：获取所述自车的驾驶模式；根据所述驾驶模式，确定所述前车是否为跟停目标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶模式，确定所述前车是否为跟停目标，包括：若所述驾驶模式为跟车模式，则确定所述前车是否有临时停车意图；若所述前车有所述临时停车意图，则确定所述前车并非为跟停目标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述前车是否有临时停车意图，包括：根据所述前车的双闪灯状态、所述前车的车门状态以及所述前车的周边环境信息，确定所述前车是否有临时停车意图，其中，所述车门包括侧门和尾门。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述前车的双闪灯状态、所述前车的车门状态以及所述前车的周边环境信息，确定所述前车是否有临时停车意图，包括：根据所述前车的周边环境信息，确定所述前车的预设距离范围内是否存在交通弱势群体；根据所述双闪灯状态、所述车门状态以及所述前车的预设距离范围内的交通弱势群体的有无情况的加权和，确定所述前车是否有临时停车意图。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述双闪灯状态、所述车门状态、所述交通弱势群体的有无情况对应的权重依次减小。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶模式，确定所述前车是否为跟停目标，还包括：若所述驾驶模式为自动巡航模...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄黎源，陈君宇，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：