本申请提供了一种确定碰撞点的方法、装置、计算机可读存储介质与处理器。该方法包括：获取目标车辆的目标行驶轨迹；从多个位置点中选取多个位置点作为目标位置点，且采用初级矩形框表征各目标位置点；获取未来预定时间段内障碍物的位置信息；将相邻的多个初级矩形框抽象为一个第一中间级矩形框，重复将多个第M中间级矩形框抽象为一个第M+1中间级矩形框，M从1开始依次增大，直到将相邻的多个最大的中间级矩形框抽象为一个末级矩形框；至少根据末级矩形框与障碍物的位置信息是否有交集，确定在未来预定时间段内目标车辆和障碍物是否有碰撞点。本方案可以实现精确确定碰撞点，且计算简单，计算量较少。计算量较少。计算量较少。
【技术实现步骤摘要】
确定碰撞点的方法、装置、计算机可读存储介质与处理器
[0001]本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种确定碰撞点的方法、装置、计算机可读存储介质、处理器与车辆。
技术介绍
[0002]碰撞计算是自动驾驶领域中很重要的一个部分，通过给定自动驾驶车辆(ADV)的目标行驶轨迹和障碍物(例如障碍车)的位置信息，求出ADV未来与障碍车的精确碰撞位置，以防止事故的发生。现有技术中的碰撞点计算方法有计算量较大、准确率较低等不足。
技术实现思路
[0003]本申请的主要目的在于提供一种确定碰撞点的方法、装置、计算机可读存储介质、处理器与车辆，以解决现有技术中碰撞点计算方法准确率较低的问题。
[0004]为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种确定碰撞点的方法，包括：获取目标车辆的目标行驶轨迹，所述目标行驶轨迹是指所述目标车辆在未来预定时间段内的行驶轨迹，所述目标行驶轨迹包括多个按时间先后排列的位置点；从多个所述位置点中选取多个位置点作为目标位置点，且采用初级矩形框表征各所述目标位置点；获取所述未来预定时间段内障碍物的位置信息；将相邻的多个所述初级矩形框抽象为一个第一中间级矩形框，重复将多个第M中间级矩形框抽象为一个第M+1中间级矩形框，M从1开始依次增大，直到将相邻的多个最大的中间级矩形框抽象为一个末级矩形框；至少根据所述末级矩形框与所述障碍物的位置信息是否有交集，确定在所述未来预定时间段内所述目标车辆和所述障碍物是否有碰撞点。
[0005]可选地，至少根据所述末级矩形框与所述障碍物的位置信息是否有交集，确定在所述未来预定时间段内所述目标车辆和所述障碍物是否有碰撞点，包括：在多个所述末级矩形框与所述障碍物的位置信息均没有交集的情况下，确定在所述未来预定时间段内所述目标车辆和所述障碍物没有碰撞点。
[0006]可选地，至少根据所述末级矩形框与所述障碍物的位置信息是否有交集，确定在所述未来预定时间段内所述目标车辆和所述障碍物是否有碰撞点，包括：在多个所述末级矩形框中的至少一个所述末级矩形框与所述障碍物的位置信息有交集的情况下，选取出与所述障碍物的位置信息有交集的目标末级矩形框；确定所述目标末级矩形框的多个上一级中间级矩形框中与所述障碍物的位置信息有交集的目标中间级矩形框；对所述目标中间级矩形框逐级向上查询，直到确定出与所述障碍物的位置信息有交集的所述初级矩形框。
[0007]可选地，从多个所述位置点中选取多个位置点作为目标位置点，包括：将所述目标行驶轨迹划分为多个轨迹段；根据所述轨迹段的类型，确定从所述轨迹段中选取的所述目标位置点的个数占所述轨迹段中的所述位置点的总数的比例，所述轨迹段的类型包括直行轨迹段、左转轨迹段和右转轨迹段；基于所述比例从各所述轨迹段的多个所述位置点中选取多个所述目标位置点。
[0008]可选地，所述直行轨迹段对应的比例为第一比例，所述左转轨迹段对应的比例为第二比例，所述右转轨迹段对应的比例为第三比例，所述第二比例大于所述第一比例，所述第三比例大于所述第一比例。
[0009]可选地，所述轨迹段的类型还包括密集轨迹段和稀疏轨迹段，相同距离的所述密集轨迹段中的所述位置点的个数大于所述稀疏轨迹段中的所述位置点的个数，所述密集轨迹段对应的比例为第四比例，所述稀疏轨迹段对应的比例为第五比例，所述第四比例大于所述第五比例。
[0010]可选地，将相邻的多个所述初级矩形框抽象为一个第一中间级矩形框，重复将多个所述第M中间级矩形框抽象为一个所述第M+1中间级矩形框，M从1开始依次增大，直到将相邻的多个最大的中间级矩形框抽象为一个末级矩形框，包括：将相邻的两个所述初级矩形框抽象为一个中间级矩形框，将相邻的两个所述中间级矩形框抽象为一个所述末级矩形框。
[0011]可选地，所述方法还包括：生成多个能够将多个上一级矩形框包围的当前级矩形框；将多个所述当前级矩形框中面积最小的所述当前级矩形框，确定为最终当前级矩形框。
[0012]可选地，不同的当前级矩形框中的上一级矩形框的个数相等或者不相等。
[0013]可选地，所述目标车辆为自动驾驶车辆，所述障碍物包括社会车辆。
[0014]可选地，所述未来预定时间段至少为以下之一：10s、20s、30s、1min、2min。
[0015]根据本申请的另一个方面，提供了一种确定碰撞点的装置，包括：第一获取单元，用于获取目标车辆的目标行驶轨迹，所述目标行驶轨迹是指所述目标车辆在未来预定时间段内的行驶轨迹，所述目标行驶轨迹包括多个按时间先后排列的位置点；选取单元，用于从多个所述位置点中选取多个位置点作为目标位置点，且采用初级矩形框表征各所述目标位置点；第二获取单元，用于获取所述未来预定时间段内障碍物的位置信息；处理单元，用于将相邻的多个所述初级矩形框抽象为一个第一中间级矩形框，重复将多个第M中间级矩形框抽象为一个第M+1中间级矩形框，M从1开始依次增大，直到将相邻的多个最大的中间级矩形框抽象为一个末级矩形框；第一确定单元，用于至少根据所述末级矩形框与所述障碍物的位置信息是否有交集，确定在所述未来预定时间段内所述目标车辆和所述障碍物是否有碰撞点。
[0016]根据本申请的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的方法。
[0017]根据本申请的又一个方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
[0018]根据本申请的再一个方面，提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。
[0019]应用本申请的技术方案，通过获取目标车辆的目标行驶轨迹，上述目标行驶轨迹是指上述目标车辆在未来预定时间段内的行驶轨迹，从多个上述位置点中选取多个位置点作为目标位置点，且采用初级矩形框表征各上述目标位置点，获取上述未来预定时间段内障碍物的位置信息，将相邻的多个上述初级矩形框抽象为一个第一中间级矩形框，重复将
多个第M中间级矩形框抽象为一个第M+1中间级矩形框，M从1开始依次增大，直到将相邻的多个最大的中间级矩形框抽象为一个末级矩形框，至少根据上述末级矩形框与上述障碍物的位置信息是否有交集，确定在上述未来预定时间段内上述目标车辆和上述障碍物是否有碰撞点。通过采用矩形框表示位置点，将相邻的矩形框抽象为更大的矩形框，根据上述末级矩形框与上述障碍物的位置信息是否有交集，实现了对碰撞点的确定，且计算量小。
附图说明
[0020]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0021]图1示出了根据本申请的实施例的确定碰撞点的方法流程图；
[0022]图2示出了根据本申请的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种确定碰撞点的方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的目标行驶轨迹，所述目标行驶轨迹是指所述目标车辆在未来预定时间段内的行驶轨迹，所述目标行驶轨迹包括多个按时间先后排列的位置点；从多个所述位置点中选取多个位置点作为目标位置点，且采用初级矩形框表征各所述目标位置点；获取所述未来预定时间段内障碍物的位置信息；将相邻的多个所述初级矩形框抽象为一个第一中间级矩形框，重复将多个第M中间级矩形框抽象为一个第M+1中间级矩形框，M从1开始依次增大，直到将相邻的多个最大的中间级矩形框抽象为一个末级矩形框；至少根据所述末级矩形框与所述障碍物的位置信息是否有交集，确定在所述未来预定时间段内所述目标车辆和所述障碍物是否有碰撞点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少根据所述末级矩形框与所述障碍物的位置信息是否有交集，确定在所述未来预定时间段内所述目标车辆和所述障碍物是否有碰撞点，包括：在多个所述末级矩形框与所述障碍物的位置信息均没有交集的情况下，确定在所述未来预定时间段内所述目标车辆和所述障碍物没有碰撞点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少根据所述末级矩形框与所述障碍物的位置信息是否有交集，确定在所述未来预定时间段内所述目标车辆和所述障碍物是否有碰撞点，包括：在多个所述末级矩形框中的至少一个所述末级矩形框与所述障碍物的位置信息有交集的情况下，选取出与所述障碍物的位置信息有交集的目标末级矩形框；确定所述目标末级矩形框的多个上一级中间级矩形框中与所述障碍物的位置信息有交集的目标中间级矩形框；对所述目标中间级矩形框逐级向上查询，直到确定出与所述障碍物的位置信息有交集的所述初级矩形框。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，从多个所述位置点中选取多个位置点作为目标位置点，包括：将所述目标行驶轨迹划分为多个轨迹段；根据所述轨迹段的类型，确定从所述轨迹段中选取的所述目标位置点的个数占所述轨迹段中的所述位置点的总数的比例，所述轨迹段的类型包括直行轨迹段、左转轨迹段和右转轨迹段；基于所述比例从各所述轨迹段的多个所述位置点中选取多个所述目标位置点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述直行轨迹段对应的比例为第一比例，所述左转轨迹段对应的比例为第二比例，所述右转轨迹段对应的比例为第三比例，所述第二比例大于所述第一比例，所述第三比例大于所述第一比例。6.根据权利要求4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：范俭豪，
申请(专利权)人：广州小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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