用于控制车辆的方法以及车辆的控制装置制造方法及图纸

根据本公开的各实施例涉及用于控制车辆的方法以及车辆的控制装置。提供了一种用于控制在道路上行驶的第一车辆的方法，第二车辆相对于第一车辆在前方行驶，该方法包括以下步骤：借助第一车辆的多个传感器探测第二车辆；分别基于传感器中的仅一个传感器的探测，提供对第一车辆和第二车辆是否在道路的相同车道上行驶的单独确定；其中每个传感器被配设有一个确定可靠性；以及如果多个确定可靠性的乘积低于预定的阈值，则提供碰撞警告。则提供碰撞警告。则提供碰撞警告。

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆的方法以及车辆的控制装置


[0001]本专利技术涉及车辆的控制。尤其，本专利技术涉及当车辆行驶经过位于同一道路的不同车道上的其他车辆时该车辆的控制。

技术介绍

[0002]车辆在多车道道路的车道、例如高速公路的车道上行驶。车辆可以在纵向方向和/或横向方向上被部分地或完全地自动控制，使得驾驶员在控制车辆时被减负。如果车辆接近在前方行驶的车辆，则如果车辆位于不同的车道上，则车辆可以行驶经过在前方行驶的车辆。否则在低于预定的最小距离时，必须使第一车辆减速或者使第一车辆进入其他车道。
[0003]可以进行不同的确定以确定车辆是在相同的车道上还是在不同的车道上。例如，可以借助于不同的传感器从后方探测前方车辆，以便确定前方车辆的关于道路的横向位置。该确定通常必须以小于一米的偏差进行，这在例如100米或更大的距离的情况下可能是困难的。
[0004]如果使用多个传感器，则这些传感器的探测可以被彼此融合，以便更准确地确定车辆的位置。由此，也可以提高确定可靠性，该确定可靠性指示所确定的位置以何种概率位于预定的误差范围内。然而，如果传感器中的一个传感器提供不良的或不可用的数据，则几乎不能识别。因此，即使实际上存在足够好的数据来以所要求的精度确定位置，确定可靠性也可能无法达到预定值。

技术实现思路

[0005]本专利技术所基于的任务在于，提出一种用于从后方车辆可靠地定位车辆的经改进的技术。本专利技术借助于根据本专利技术的主题来解决该任务。本专利技术还给出了优选的实施方式。
[0006]根据本专利技术的第一方面提供了一种用于控制在道路上行驶的第一车辆的方法，第二车辆相对于第一车辆在前方行驶，该方法包括以下步骤：借助第一车辆的多个传感器探测第二车辆；分别基于传感器中的仅一个传感器的探测，提供对第一车辆和第二车辆是否在道路的相同车道上行驶的单独确定；其中每个传感器被配设有一个确定可靠性；以及如果多个确定可靠性的乘积低于预定的阈值，则提供碰撞警告。
[0007]根据本专利技术，首先为传感器中的每个传感器进行确定可靠性的单独确定。在确定第二车辆的车道时，可以不考虑如下传感器的探测，该传感器的所配设的确定可靠性不超过预定的限度。因此，如果传感器中的一个传感器不提供探测或提供不良的探测，则基于所有其余探测确定的车道的确定可靠性也可以高于阈值。此外，对于传感器中的每个传感器的探测，可以专门地确定其探测是否被认为足够好。因此，可以实现与每个传感器的特定特性的适配。探测例如可能是有噪声的或者具有系统误差，或者传感器可能例如由于位于中间的障碍物而被阻挡探测第二车辆。
[0008]总体确定可以冗余地进行，使得确定的可用性可以是高的。即使在一个传感器或验证器失效时，仍可以在相同的可靠性水平上执行确定。所描述的技术也允许事后添加另
外的传感器或验证器，另外的传感器或验证器可以使用新的启发法进行确定。
[0009]本文所描述的技术可以用于更好地自动控制第一车辆。可以很少或者甚至不再需要驾驶员的干预。可以提高两个车辆及其乘客的安全性。
[0010]如果基于单独确定而确定第一车辆和第二车辆在道路的相同车道上行驶，则还优选地提供碰撞警告。因此，如果不能以足够的可靠性确定车辆位于不同的车道上，则可以总是提供碰撞警告。当两个车辆在各自的车道上行驶时，未发出的碰撞警告可以指示第一辆车对第二辆车的安全的可能超车过程。在此，假设第一车辆行驶得比第二车辆更快。
[0011]对于单独确定，确定可靠性可以基于所配设的传感器的探测而被确定。因此可以确保探测至少在很大程度上彼此独立，这是用于将总体确定可靠性正确地构造为各个确定可靠性的乘积的前提条件。例如可以基于传感器的探测来确定：传感器是否能够检测到第二车辆，以基于车辆之间的距离的何种定位误差来计算，探测的噪声程度，或者第二车辆是否能够足够可靠地被配设给车道中的一个车道。
[0012]不同传感器的探测可以基本彼此独立。为此，传感器可以使用不同的测量原理或者以不同的启发法构建。例如，呈摄像头形式的第一传感器可以探测第二车辆并且探测道路上的车道的标记，而呈激光雷达传感器形式的第二传感器可以观察在与第一车辆相同的车道上行驶的第三车辆是否成功地在第二车辆旁边驶过。
[0013]确定可靠性可以被划分为预定等级。由此可以更好地确定：确定可靠性是否满足预定的要求；此外，可以在达到预定的阈值时更好地检查总体确定可靠性。
[0014]在另外的实施方式中，关于地理地图的信息进行单独确定，其中单独确定的确定可靠性被确定为不大于地图的确定可靠性。因此可以避免：确定如下的高确定可靠性，该高确定可靠性可能未被注意地基于大的地图误差。对于其探测不依赖于地图数据的传感器，不需要考虑这种限制。
[0015]阈值可以根据第一车辆的行驶状态来确定。阈值尤其可以与车辆之间的碰撞的可能影响相适配。如果在碰撞时预期的伤害作用大，则可以提高阈值，以便以更大的可靠性避免伤害的出现。如果例如第一车辆的行驶速度高，尤其是与第二车辆的行驶速度相比，则阈值可以比在缓慢行驶时更高。在另外的实施方案中也可以注意到，哪些用于避免碰撞的设备还可供使用。如果在另外的示例中道路是光滑的，则用于避免碰撞的危险制动可以比在干燥的行车道的情况下产生更小的减速度。在这种情况下，同样可以提高阈值，以便仅在非常可靠地确定使用不同行车道时允许超车过程。
[0016]以相应的方式，还可以将单个确定的确定可靠性必须超过的限度动态地与行驶状态相适配，以便注意用于确定第二车辆的位置的探测。行驶状态也可以包括天气影响、相对于地面的摩擦值、弯道行驶或存在的视野条件。
[0017]可以借助于预定的启发法来处理传感器的探测。传感器尤其可以包括以下一项：摄像头、激光雷达传感器(栅格融合)、地标定位器(类似栅格融合，但是利用地标)、栅格占用确定器(占据栅格(Occupancy Grid))和车道走向估计器(集体道路路线(Collecitve Road Course))。在此，启发法可以处理另外的信息，尤其是来自地理地图的信息。
[0018]在改进方案中，可以根据碰撞警告来控制第一车辆。例如可以响应于碰撞警告自动减小第一车辆的行驶速度。该减小可以根据车辆之间的距离和/或车道的确定可靠性来进行。在另外的实施方式中，变道可以由第一车辆控制。
[0019]在本专利技术的另外的改进方案中，可以确定由第二车辆所使用的车道是否位于由第一车辆所使用的车道的预定侧，并且如果由第二车辆所使用的车道位于由第一车辆所使用的车道的预定侧，则也可以提供碰撞警告。因此，可以防止第一车辆在不允许超车的车道上超越第二车辆。例如，可以防止在德国未被允许的在第二车辆右侧的超车。
[0020]在另外的实施方式中，如果确定可靠性仅刚好低于阈值，则可以控制减速策略，以便在需要启动用于避免可能碰撞的措施之前具有更多的时间。如果基于单独确定而确定第一车辆和第二车辆在道路的不同车道上行驶，其中多个确定可靠性的乘积位于预定的阈值与另外的预定的较低阈值之间，则第一车辆可以仅减速为使得第一车辆的速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制在道路(100)上行驶的第一车辆(115)的方法(200)，第二车辆(120)相对于所述第一车辆在前方行驶；其中所述方法(200)包括以下步骤：
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借助所述第一车辆(115)的多个传感器(130)探测(205)所述第二车辆(120)；
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分别基于所述传感器中的仅一个传感器的探测，提供(210)对所述第一车辆(115)和所述第二车辆(120)是否在所述道路的相同的车道(105、110)上行驶的单独确定；
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其中每个传感器被配设有一个确定可靠性；以及
‑
如果多个确定可靠性的乘积低于预定的阈值，则提供(240)碰撞警告。2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中如果基于所述单独确定而确定所述第一车辆(115)和所述第二车辆(120)在所述道路(100)的相同的车道(105、110)上行驶，则也提供所述碰撞警告。3.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中对于单独确定，基于所配设的传感器的探测来确定(215)确定可靠性。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中不同的传感器(130)的探测基本彼此独立。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中所述确定可靠性被划分为预定等级。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中关于地理地图(150)的信息进行单独确定，并且所述单独确定的确定可靠性被确定(215)为不大于所述地图的确定可靠性。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中根据所述第一车辆(115)的行驶状态确定(230)所述阈值。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中传感器(130)包括以下一项：摄像头、激光雷达传感器、地标定位器、栅格占用确定器、以及车道走向估计器。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：V，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：