切入避让辅助驾驶控制方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种切入避让辅助驾驶控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合所述切入意图的多个避让行为；获取多个避让行为的优先级，按照优先级计算每个避让行为的避让结果；获取避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；根据优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让邻车，并将本次避让场景更新至预设场景库中。本发明专利技术通过使用避免碰撞优先级最高的避让行为来控制自车避让邻车，同时将本次避让场景更新至预设场景库中，从而使得辅助驾驶系统能够通过预设场景库的不断更新，更加符合道路交通状态，进而在保证行车安全的前提下，进一步提高驾驶体验。进一步提高驾驶体验。进一步提高驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
切入避让辅助驾驶控制方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车辅助驾驶
，更具体地，涉及一种切入避让辅助驾驶控制方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前自动驾驶技术和辅助驾驶技术已经成为汽车最前沿的技术，根据2018年6月SEA(Society of Automotive Eng ineer International，国际自动机工程师学会)的J3016分级标准，将自动驾驶定义为L0到L5共六个等级：L0
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无自动驾驶、L1
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辅助驾驶、L2
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部分自动驾驶、L3
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有条件的自动驾驶、L4
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高度自动驾驶和L5
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全自动驾驶。
[0003]随着无人技术驾驶技术的成熟，虽然无人驾驶技术普及应用还需要一定的时间，但是辅助驾驶技术作为无人驾驶技术的一部分已经得到了广泛的应用。在日常的辅助驾驶应用中，当自车遭遇其他车辆横向切入时，现有的技术方案中往往是基于特定的规则下制定自车的避让策略，导致无法进一步提高驾驶体验的效果。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种切入避让辅助驾驶控制方法、系统、电子设备及存储介质，用以解决现有的技术方案中往往是基于特定的规则下制定自车的避让策略，导致无法进一步提高驾驶体验的效果的问题。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种切入避让辅助驾驶控制方法，包括：
[0006]当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合所述切入意图的多个避让行为；
[0007]获取所述多个避让行为的优先级，按照所述优先级计算每个避让行为的避让结果；
[0008]获取所述避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；
[0009]根据所述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让所述邻车，并将本次避让场景更新至所述预设场景库中。
[0010]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
[0011]可选的，通过如下方式建立及更新预设场景库：
[0012]获取每一个避让场景中车辆的避让行为，并获取所述避让行为的类型；
[0013]分析所述避让行为中的避让因素和车辆控制参数，根据所述避让因素、车辆控制参数和所述避让行为生成避让场景，将所述避让场景更新至预设场景库，所述避让场景的类型为所述避让行为的类型。
[0014]可选的，所述避让行为的类型包括纵向减速避让类型、纵向加速避让类型、车道内横向避让类型、车道内横向避让及纵向减速类型、车道内横向避让及纵向加速类型、跨车道横向避让类型、跨车道横向避让及纵向减速类型和跨车道横向避让及纵向加速类型。
[0015]可选的，所述更新预设场景库的步骤之后，包括：
[0016]在所述预设场景库中避让场景增量达到预设数量时，获取每一个避让场景中的多
个车辆控制参数的百分位分布；
[0017]将所有避让场景的多个车辆控制参数的百分位分布推送至所述自车，以确定每个车辆控制参数的取值；
[0018]根据所述每个车辆控制参数的取值，更新每一个车辆控制参数的初始取值。
[0019]可选的，所述根据所述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让所述邻车的步骤，还包括：
[0020]根据所述优先级最高的避让行为对应的车辆控制参数，计算所述避让行为对应的最小横纵向加速度；
[0021]根据所述最小横纵向加速度和所述车辆控制参数计算避让轨迹，根据所述避让轨迹控制自车避让所述邻车。
[0022]可选的，通过如下方式判断邻车是否有切入意图：
[0023]在邻车前轮距相邻车道线的横向距离大于预设横向距离、邻车的横向速度方向为靠近自车、邻车的跨线时间小于预设跨线时间和邻车车头超越自车车头的纵向距离大于预设纵向距离时，或在邻车前轮距相邻车道线的横向距离小于所述预设横向距离时，判定邻车有切入意图。
[0024]可选的，所述的切入避让辅助驾驶控制方法，还包括：
[0025]若所述避让结果为不能避让，则控制自车纵向减速避让所述邻车。
[0026]根据本专利技术的第二方面，提供一种切入避让辅助驾驶控制系统，包括：
[0027]意图判断模块，用于当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合所述切入意图的多个避让行为；
[0028]结果计算模块，用于获取所述多个避让行为的优先级，按照所述优先级计算每个避让行为的避让结果；
[0029]行为选取模块，用于获取所述避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；
[0030]车辆控制模块，用于根据所述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让所述邻车，并将本次避让场景更新至所述预设场景库中。
[0031]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述第一方面中任一切入避让辅助驾驶控制系统方法的步骤。
[0032]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一切入避让辅助驾驶控制系统方法的步骤。
[0033]本专利技术提供的一种切入避让辅助驾驶控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合上述切入意图的多个避让行为；获取上述多个避让行为的优先级，按照上述优先级计算每个避让行为的避让结果；获取上述避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；根据上述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让上述邻车，并将本次避让场景更新至上述预设场景库中。本专利技术通过预设条件实时获取邻车的切入意图，从而可以通过实时监控自车周边其它车辆切入意图，进而可以提前进行规避操作，增加自车自身的安全性，并在确定邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合上述切入意图的多个避让行为，获取避让结果为避免碰撞中优先级最高的避
让行为，使用上述避免碰撞中优先级最高的避让行为来控制自车避让上述邻车，同时将本次避让场景更新至上述预设场景库中，从而实现更新预设场景库的目的，进而使得辅助驾驶系统能够通过预设场景库的不断更新，更加符合道路交通状态，进而在保证行车安全的前提下，进一步提高驾驶体验。
附图说明
[0034]图1为本专利技术提供的一种切入避让辅助驾驶控制方法流程图；
[0035]图2为本专利技术提供的一种车辆切入示意图的示意图；
[0036]图3为本专利技术提供的一种可能的应用场景控制第一流程图；
[0037]图4为本专利技术提供的一种可能的应用场景控制第二流程图；
[0038]图5为本专利技术提供的一种切入避让辅助驾驶控制系统结构示意图；
[0039]图6为本专利技术提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
[0040]图7为本专利技术提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种切入避让辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合所述切入意图的多个避让行为；获取所述多个避让行为的优先级，按照所述优先级计算每个避让行为的避让结果；获取所述避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；根据所述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让所述邻车，并将本次避让场景更新至所述预设场景库中。2.根据权利要求1所述的切入避让辅助驾驶控制方法，其特征在于，通过如下方式建立及更新预设场景库：获取每一个避让场景中车辆的避让行为，并获取所述避让行为的类型；分析所述避让行为中的避让因素和车辆控制参数，根据所述避让因素、车辆控制参数和所述避让行为生成避让场景，将所述避让场景更新至预设场景库，所述避让场景的类型为所述避让行为的类型。3.根据权利要求1和权力要求2所述的切入避让辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述避让行为的类型包括纵向减速避让类型、纵向加速避让类型、车道内横向避让类型、车道内横向避让及纵向减速类型、车道内横向避让及纵向加速类型、跨车道横向避让类型、跨车道横向避让及纵向减速类型和跨车道横向避让及纵向加速类型。4.根据权利要求2所述的切入避让辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述更新预设场景库的步骤之后，包括：在所述预设场景库中避让场景增量达到预设数量时，获取每一个避让场景中的多个车辆控制参数的百分位分布；将所有避让场景的多个车辆控制参数的百分位分布推送至所述自车，以确定每个车辆控制参数的取值；根据所述每个车辆控制参数的取值，更新每一个车辆控制参数的初始取值。5.根据权利要求1所述的切入避让辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让所述邻车的步骤，还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈醉，周火星，凃圣偲，罗俊涛，曹玲，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：