【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于在多车道的道路上机动车辆的方法。此外，本专利技术涉及一种驾驶员辅助系统。最后，本专利技术涉及一种具有这类驾驶辅助系统的车辆。
技术介绍
1、从现有技术已知用于执行(部分)自动化的车道变更的驾驶员辅助系统或者车道变更辅助系统。在这些具有自动化的或者自动的车道变更功能的驾驶员辅助系统中，驾驶员典型地通过特定的操作处理来指示车道变更。如果识别出这样的操作处理，则借助于驾驶员辅助系统通过自动的横向引导和通常也通过自动的纵向引导将车辆沿着所规划的轨迹机动到相邻的车道或者旁边车道上。在这类的驾驶员辅助系统中，通常，在驾驶员侧的车道变更愿望通过操纵相应的操作元件(例如闪光灯控制杆)来发出信号，以便激活在车辆以外可见的行驶方向指示灯。
2、一般而言，已知的驾驶员辅助系统或者车道变更辅助系统在车道变更之前通过合适的环境传感装置来监控车辆的环境、尤其是周围的交通。在相邻的车道或者目标车道上识别出用于自身的车辆的空闲的间隙的情况下，可以根据驾驶员的操作处理来变更车道。
3、此外，从现有技术已知这样的驾驶员辅助系统：在多车道的道路上，在达到出口时，所述驾驶员辅助系统对车辆的驾驶员或者使用者进行支持。在此，驾驶员辅助系统可以例如由于导航目的地的输入而准备所有必要的车道变更，直到到达出口为止。为此，驾驶员辅助系统可以首先识别出在目标车道上的用于车辆的空闲的间隙，并且接着适配车辆的速度，用于随后到所识别出的间隙中的车道变更。然而，车道变更自身可以借助于车道变更辅助系统执行，其中，车道变更辅助系统可以自动地或者在由
4、在交通负荷高并且因而在相邻的车道上可能不存在间隙的情况下，这类的驾驶辅助系统可能达到其极限。
技术实现思路
1、本专利技术的任务在于，阐明一种关于如何改进开篇所提到的类型的驾驶辅助系统的运行的解决方案。此外，要提供一种具有相应的驾驶员辅助系统的车辆。
2、该任务根据本专利技术通过具有根据独立的权利要求的特征的一种方法、一种驾驶员辅助系统以及一种车辆来解决。在从属权利要求中给出当前的专利技术的有利的拓展方案。
3、一种根据本专利技术的方法用于在多车道的道路上机动车辆。该方法包括接收驾驶指令，用以使车辆从道路的第一车道经过道路的第二车道机动到道路的出口。此外，该方法包括准备从第一车道到第二车道上的车道变更机动，其中为了车道变更机动的准备而适配车辆的速度。此外，该方法包括确定道路的在出口的区域中的坡度，并且根据所确定的坡度适配对所述车道变更机动的准备或准备。
4、要借助于该方法在多车道的道路上机动车辆时对车辆的驾驶员或者使用者进行辅助。原则上，道路可以涉及长途公路、联邦公路、快车道、类似高速公路的道路或者诸如此类的。但是，优选地，道路涉及高速公路。道路可以具有例如两条分别具有至少两个车道的单方向车行道。在这些车道上，自身的车辆和还有另外的交通参与者可以向预先给定的行驶方向运动。道路至少可以具有第一车道和第二车道。在此，第二车道可以邻接出口或者导至出口的减速车道。第二车道可以是例如高速公路的右侧车道。
5、借助于驾驶员辅助系统接收驾驶指令，所述驾驶指令说明，车辆应从第一车道通过第二车道被机动到道路的出口。换言之，即，首先应执行从第一车道到第二车道的车道变更，并且接着，车辆应通过出口离开道路。在此，驾驶指令可以由车辆的路线引导或者导航系统预先给定。替代地或者附加地，驾驶指令也可以基于驾驶员的相应的操作输入。
6、借助于驾驶员辅助系统可以准备从第一车道到第二车道的车道变更。为此，可以首先用驾驶员辅助系统的相应的距离传感器或环境传感器在第二车道上搜寻用于车辆的空闲的间隙。此外，可以借助于驾驶员辅助系统适配车辆的速度或者在纵向方向上对其进行干预。尤其是，可以减小车辆的速度或者使车辆的速度适配于在目标车道或第二车道上的另外的交通参与者的速度。可以这样适配车辆的速度，使得跟踪目标车道中的间隙。接着，然后可以借助于车道变更助手执行至少部分自动化的车道变更机动。根据各国的规定，变道助手可以由驾驶员辅助系统自动地启动或者由于由使用者的操作输入而启动。在第二种情况下，例如可以在间隙处向使用者输出“触发车道变更，以便跟随线路”的提示。
7、即，基本上，为了启动自动化的车道变更机动，可以预给定相应的策略。例如，该策略可以预给定，从哪个时间点起或者从到出口的哪个距离起开始间隙搜寻。此外，该策略可以说明，从哪个时间点起或从到出口的哪个距离起适配速度。此外，策略可以说明给驾驶员输出提示。
8、根据本专利技术，现在设置，确定道路的在出口的区域中的坡度。这意味着，求取在出口径直的或者直接的周围环境中的道路的坡度。替代地或者附加地，也可以设置，确定所定义的路段区段中的在出口前方的坡度。此外设置，根据所确定的坡度适配用于启动自动的车道变更机动的策略。
9、在出口的区域中的坡度可以根据数字地图数据求取。这些数字的地图数据可以说明在出口的区域中和/或在出口前方的区域中的坡度。替代地或者附加地，可以考虑车辆的至少一个环境传感器的数据，以便可以确定在出口的区域中的坡度。
10、在本专利技术中，考虑，在坡度相对大的情况下，在第二车道上的其他交通参与者或者车辆通常以低的速度向前运动。此外，观察到，位于第二车道上的这些车辆到彼此具有小的间隙或者小的距离。为了应对在从第一车道到第二车道的车道变更机动中的这种高的交通流量和由此产生的挑战，在当前，使用于准备车道变更机动的策略与坡度相适应。因而，例如，与在出口的区域中具有非常低的坡度的道路相比，可以更早地启动自动化的车道变更机动。替代地或者附加地，对车道变更机动的准备的适配可以包括：适配速度曲线。例如，在车辆接近出口时，速度曲线可以向下适配。因此，总体上，与已知的驾驶员辅助系统相比可以更可靠地执行，在所述已知的驾驶员辅助系统中，当由环境传感器感测在出口前方的第二车道上的交通参与者的低的速度时，才考虑该低的速度。
11、优选地，确定第二车道上的交通密度和/或载重车的存在，并且根据交通密度和/或载重车的存在来适配车道变更机动的准备。在驾驶员辅助系统的环境传感器的数据的基础上和/或根据交通数据可以确定在道路上或者在道路的右侧车道上的交通密度。尤其是，可以求取在出口的区域中或者在出口前方的区域中的交通密度。替代地或者附加地，可以在环境传感器的数据求取载重车的存在。此外可以设置，根据当前的工作日和/或当前的时间来估计载重车的存在。在这里，例如可以考虑载重车在确定的工作日的禁止通行。此外，可以考虑，载重车的存在根据时间或者白天时间改变。现在，附加地，可以根据交通密度和/或载重车的存在来适配用于启动自动化的车道变更机动的策略。尤其是，这意味着，交通密度越高或者在第二车道上存在着越多的载重车，则自动化的车道变更机动就越早地启动。
12、在一种另外的实施方式中，在车道变更机动的准备时，车辆的速度降低到目标速度，其中根据所确定的坡度适配目标速度和/或到出口的距离，从所述距离起达到目标速本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于在多车道的道路(11)上机动车辆(1)的方法，该方法具有以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，
3.根据权利要求1或2所述的方法，
4.根据权利要求3所述的方法，
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，
8.一种用于车辆(1)的驾驶员辅助系统(2)，其中所述驾驶员辅助系统(2)设置用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法。
9.一种车辆(1)、尤其是乘用车，所述车辆包括根据权利要求8所述的驾驶员辅助系统(2)。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于在多车道的道路(11)上机动车辆(1)的方法，该方法具有以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，
3.根据权利要求1或2所述的方法，
4.根据权利要求3所述的方法，
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，
6.根据以上权利要求中任一...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·尼尔曼，S·法亚德，D·里特，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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