【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于对在具有多个车道的道路上的车辆进行自动横向引导期间支持车辆用户的方法。此外，本专利技术涉及一种用于车辆的驾驶辅助系统的计算装置。此外，本专利技术涉及一种具有这种计算装置的驾驶辅助系统。最后，本专利技术涉及一种计算机程序。
技术介绍
1、由现有技术已知了在车辆的横向引导方面支持车辆的用户或驾驶员的驾驶辅助系统。在此，这种也可被称为横向引导系统的驾驶辅助系统可以帮助在车道内引导车辆并且因此在转向工作方面减轻用户的负担。这种驾驶辅助系统可以允许用户暂时将其手从方向盘移开。这种系统也被称为手握系统(hands-on-system)。
2、目前的横向引导系统例如基于环境传感器、尤其是摄像头的传感器数据，这些传感器数据描述车道的车道标记。然而，这些传感器数据可能受到外部环境影响的影响。从传感器数据导出的参量、例如车道曲率和/或车道走向在此容易受到环境影响、例如大太阳或大雨的影响。在最坏的情况下，这可能导致车辆偏离行车道或车道，其中，目前的横向引导系统设计为手握系统，并且因此尽管存在该缺点，但仍被认为是安全的。
3、此外，从现有技术已知的是，除了摄像头或前置摄像头的传感器数据以外还可以使用另外的环境传感器的传感器数据。例如可以在相应的融合概念中考虑雷达传感器的传感器数据。
4、对于针对用户允许持续的脱手运行(hands-off-betrieb)的未来的横向引导系统，来自至少一个环境传感器的传感器数据的车道信息的质量不再是足够的。通过期望的脱手运行产生用户的更低的可控性，由此提高对车道信
5、此外，从现有技术已知的是，基于卫星支持的定位系统和高分辨率的地图的数据确定车辆的位置。例如，车辆的位置因此可以车道准确地或者相对于道路的车道被确定。在横向引导系统的运行中，在基于地图的位置确定方面也可能发生相应的偏差和误差。
技术实现思路
1、本专利技术的任务是，提出一种在车辆的自动横向引导期间如何能够更可靠和安全地支持车辆用户的解决方案。
2、根据本专利技术，该任务通过具有根据独立权利要求的特征的方法、计算装置、驾驶辅助系统和计算机程序解决。在从属权利要求中说明了本专利技术的有利的改进方案。
3、根据本专利技术的方法用于对在具有多个车道的道路上的车辆进行自动横向引导期间支持车辆的用户。该方法包括接收卫星支持的位置数据，其描述车辆的当前位置。此外，该方法包括确定基于地图的车迹延伸数据，其基于卫星支持的位置数据和高分辨率的地图数据描述车辆相对于车道的未来的目标位置和/或未来的目标运动。此外，该方法包括接收车辆的至少一个环境传感器的传感器数据，其中，传感器数据描述车道的边界、尤其是车道标记。此外，该方法包括确定基于传感器的车迹延伸数据，其基于传感器数据描述车辆相对于车道的未来的目标位置和/或未来的目标运动。此外，该方法包括比较基于地图的车迹延伸数据和基于传感器的车迹延伸数据，以及借助比较的结果操控输出装置，用以向用户输出接管请求。
4、借助该方法，在车辆的自动横向引导期间应该确定来自传感器数据的车道走向与来自高分辨率的地图的车道走向之间的不同。此外，应提前使用户注意到横向引导中的可能的误差，并且请求用户接管。
5、在车辆的该自动横向引导期间，可以利用车辆的驾驶辅助系统(其也被称为横向引导系统)进行相应的转向干预，从而在道路的车道或行车道内调动车辆。例如，可以通过驾驶辅助系统调动车辆，使得其在车道的车道标记之间居中地被调动。道路是具有至少两个或更多个彼此分离的车道或行车道的道路。道路可以是市内道路、联邦道路、类似高速公路的道路、高速公路等。优选还设置的是，也借助车辆的驾驶辅助系统接管车辆的自动纵向引导。
6、该方法可以利用车辆或驾驶辅助系统的相应的计算装置来执行。该计算装置可以包括至少一个电子控制单元。利用该计算装置可以接收卫星支持的位置数据，这些位置数据例如利用用于卫星支持的定位系统的接收器来接收。利用接收器可以从全球导航卫星系统(gnss)接收相应的位置数据。尤其使用所谓的差分全球定位系统，其可以通过发送校正数据来提高定位或gnss导航的精度。
7、此外，使用高分辨率的地图数据或非常准确的地图数据或所谓的hd地图，以便能够确定车辆的当前位置。可以由计算装置接收高分辨率的地图数据。高分辨率的地图数据可以存储在驾驶辅助系统的存储器上和/或由外部的计算装置接收。随后，基于卫星支持的位置数据和高分辨率的地图数据可以确定基于地图的车迹延伸数据。可以相对于世界坐标系确定位置数据和/或车迹延伸数据。基于地图的车迹延伸数据描述了车辆相对于道路的多个车道中的一个车道的未来的目标运动。可以基于各个位置数据获取基于地图的车迹延伸数据。因此，可以车道准确地获取车辆的位置，并且由此可以车道准确地获取车道走向。术语“车道准确”当前理解为，在多个车道的情况下获取车辆当前位于多个车道中的哪个车道上。
8、此外，借助计算装置接收传感器数据。传感器数据来自车辆或驾驶辅助系统的至少一个环境传感器。环境传感器尤其可以是驾驶辅助系统的摄像头或前置摄像头。利用环境传感器或摄像头提供的传感器数据描述了至少一个车道的一个或多个边界。边界尤其可以是车道标记。在此，相应的车道标记用于限界相应的车道。车道的边界也可以是结构边界。车道的边界也可以是草地等。
9、随后，基于传感器数据确定基于传感器的车迹延伸数据，其基于传感器数据描述车辆相对于车道的未来的目标运动。这尤其意味着，可以基于识别的边界或车道标记确定车辆相对于这些边界或车道标记的当前位置。基于传感器数据可以确定车辆在车道或行车道内的位置。随后，从其中可以导出车辆的未来的目标运动。
10、还可以设置的是，使用另外的环境传感器、例如雷达传感器、激光雷达传感器等的数据，并且将其与摄像头的传感器数据融合，以便获取基于传感器的车迹延伸数据。另外的环境传感器的传感器数据也可以描述车道上的其他的交通参与者。
11、根据本专利技术现在设置的是，基于地图的车迹延伸数据和基于传感器的车迹延伸数据相互比较。基于地图的车迹延伸数据和基于传感器的车迹延伸数据可以描述车辆的当前和/或未来的位置。为了确定车辆的未来的运动，还可以考虑车辆的当前的转向角度和/或计划的转向干预。车迹延伸数据可以描述轨迹和/或行驶路径。
12、在基于地图的车迹延伸数据与基于传感器的车迹延伸数据之间可以获取差异或偏差。换言之，这尤其意味着，使基于前置摄像头的传感器数据确定的车道信息与基于非常准确的地图获取的车道信息相互比较。如果基于地图的车迹延伸数据例如与基于传感器的车迹延伸数据相互偏差太多，那么可以借助计算装置操控驾驶辅助系统的输出装置。
13、在此，可以操控输出装置，使得向用户或驾驶员输出接管请求。在接管请求中，请求驾驶员再次手动接管对车辆的控制。此外，可以请求驾驶员将其手又放回方向盘上。在本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种对在具有多条车道(13)的道路(12)上的车辆(1)进行自动横向引导期间支持所述车辆(1)的用户的方法，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述基于地图的车迹延伸数据(14)与所述基于传感器的车迹延伸数据(16)之间的差异(Δ)超过预定的阈值，则操控所述输出装置(9)用以输出所述接管请求。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果所述基于地图的车迹延伸数据(14)与所述基于传感器的车迹延伸数据(16)之间的差异(Δ)低于所述预定的阈值，则以所述基于地图的车迹延伸数据(14)和所述基于传感器的车迹延伸数据(16)为基础确定用于所述车辆(1)的未来的自动横向引导的路径规划。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，持续确定所述基于地图的车迹延伸数据(14)与所述基于传感器的车迹延伸数据(16)之间的所述差异。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，输出所述接管请求，使得防止所述车辆(1)离开所述车道(13)，直到达到所述用户接管的可能的时间点。
6.一种
7.一种用于车辆(1)的驾驶辅助系统(2)，所述驾驶辅助系统包括根据权利要求6所述的计算装置(3)和用于向所述车辆(1)的用户输出接管请求的输出装置(9)，其中所述驾驶辅助系统(2)设计用于对所述车辆(1)的自动横向引导。
8.一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，所述指令在通过计算装置(3)实施所述程序时促使所述计算装置实施根据权利要求1至5中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种对在具有多条车道(13)的道路(12)上的车辆(1)进行自动横向引导期间支持所述车辆(1)的用户的方法，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述基于地图的车迹延伸数据(14)与所述基于传感器的车迹延伸数据(16)之间的差异(δ)超过预定的阈值，则操控所述输出装置(9)用以输出所述接管请求。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果所述基于地图的车迹延伸数据(14)与所述基于传感器的车迹延伸数据(16)之间的差异(δ)低于所述预定的阈值，则以所述基于地图的车迹延伸数据(14)和所述基于传感器的车迹延伸数据(16)为基础确定用于所述车辆(1)的未来的自动横向引导的路径规划。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，持续确定所述基于地图的车迹延伸数据(14)...
【专利技术属性】
技术研发人员：C·雷施，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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