一种工业生产用自动化夹持装置制造方法及图纸

一种工业生产用自动化夹持装置，包括六轴机器人、PLC、夹持设备本体、电源模块、压力传感器；还具有检测电路、数据发送电路和报警电路；夹持设备本体包括具有两个滑动块的电动丝杆滑台、夹持板；电动丝杆滑台安装在壳体内，夹持板安装在电动丝杆滑台的滑动块下端；壳体的上端和六轴机器人的机械手臂安装在一起；夹持板内侧具有安装槽，压力传感安装在安装槽内；电源模块、检测电路、数据发送电路和报警电路安装在元件仓内并电性连接。本发明专利技术能自动控制两只夹持板对货物的夹持力，相关人员能在任何地方了解夹持力数据，在极端情况下，夹持货物力矩过小，或者货物夹持后掉落时，报警电路能及时提示工作人员，尽可能防止了造成人员伤害。尽可能防止了造成人员伤害。尽可能防止了造成人员伤害。

【技术实现步骤摘要】
一种工业生产用自动化夹持装置


[0001]本专利技术涉及夹持设备
，特别是一种工业生产用自动化夹持装置。

技术介绍

[0002]在工业、物流等领域使用的夹持设备，一般采用电动丝杆机构、液压驱动机构、电动齿轮减速机构等作为驱动夹臂的动力。随着工业技术的进步和发展，且为了达到节省成本以及安全等因素考量，现有技术中有些工作场所会采用基于PLC控制的六轴机器人控制夹持设备的工作方式，或者采用经PLC控制的天车机构等控制夹持设备的工作方式，将货物从一个区域转移到另一个区域。
[0003]现有技术中，任何一种基于PLC控制的驱动机构其控制夹臂的行程变化，也就是控制两只夹臂对物品两侧端的夹持力，是安装在PLC内部固定编程实现的，技术人员只要没有改变PLC内部的编程，那么两只夹臂相向而行的距离是固定的，这样，当因各种原因同一批次货物的外径发生改变时，比如同等大小的物品包装纸箱，有可能内部货物装的较少，两只夹臂相向而行的夹距过小、由于包装纸箱两侧向内形变大，就有可能造成两只夹臂无法夹稳货物，导致转移过程中包装纸箱掉落；反之，当包装纸箱内部货物装的较多，由于包装纸箱两侧向内形变小，就有可能造成两只夹臂夹坏货物，给生产方带来不必要的损失。还有就是，现有的夹持设备在夹持力过小以及货物掉落时、无法提示相关工作人员，这样存在货物掉落、损坏货物自身及损坏其他生产设备，给地面工作人员人身安全带来隐患的问题。最后就是，相关工作人员无法了解夹臂的具体夹持力，无法为改进调节PLC相关控制相关参数起到技术支持。综上，提供一种能自动恒定保持夹臂对货物的夹持力，且能在夹持力不够、货物掉落时能提示工作人员，工作人员能在任何地方掌握夹臂具体夹持力的装置显得尤为必要。

技术实现思路

[0004]为了克服现有夹持设备因结构所限存在如背景所述弊端，本专利技术提供了在相关机构及电路共同作用下，能自动控制两只夹臂对货物的夹持力，且不会因为夹持力过大损坏货物、或者夹持力过小夹不稳货物，相关人员能在任何地方经手机等了解具体的夹持力数据，为后续改进PLC程序起到技术支持，并在极端情况下(比如相关设备损坏)，夹持货物力矩过小，或者货物夹持后掉落能及时提示工作人员，尽可能防止了造成人员伤害的一种工业生产用自动化夹持装置。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种工业生产用自动化夹持装置，包括六轴机器人、PLC、夹持设备本体、电源模块、压力传感器；其特征在于还具有检测电路、数据发送电路和报警电路；所述夹持设备本体包括具有两个滑动块的电动丝杆滑台、夹持板，电动丝杆滑台的丝杆两侧的螺纹方向相反；所述电动丝杆滑台安装在壳体内、且电动丝杆滑台的滑动块位于壳体下端外，夹持板安装在电动丝杆滑台的滑动块下端；所述壳体的上端和六轴机器人的机械手臂安装在一起；
所述夹持板内侧具有安装槽，压力传感安装在安装槽内；所述电源模块、检测电路、数据发送电路和报警电路安装在元件仓内；所述数据发送电路的信号输入端和检测电路的信号输出端电性连接，PLC的其中多路电源输出端和电动丝杠滑台、检测电路、报警电路、压力传感器的电源输入端分别电性连接；所述压力传感器的信号输出端和检测电路、报警电路的信号输入端电性连接；所述检测电路的两个信号端电性串联在电动丝杆滑台的其中一个电源输入端和PLC其中一个电源输出端之间。
[0007]进一步地，所述夹持板内侧端具有防滑齿。
[0008]进一步地，所述压力传感器的受力面安装有防滑垫。
[0009]进一步地，所述检测电路包括电性连接的继电器、NPN三极管、电阻、可调电阻，可调电阻一端和第一只电阻一端、第二只电阻一端连接，继电器负极电源输入端和NPN三极管集电极连接，第二只电阻另一端和NPN三极管基极连接，可调电阻另一端和NPN三极管发射极连接。
[0010]进一步地，所述数据发送电路包括电性连接的单片机模块和GPRS模块，GPRS模块的信号输入端和单片机模块的信号输出端连接。
[0011]进一步地，所述报警电路包括电性连接的光电开关、蜂鸣器、可调电阻、电阻、NPN三极管、PNP三极管，光电开关横向经螺杆螺母安装在夹持板的下部，光电开关正极电源输入端和PNP三极管发射极连接，第一只电阻一端和第二只电阻一端、可调电阻一端连接，第二只电阻另一端和NPN三极管基极连接，NPN三极管集电极和PNP三极管基极连接，光电开关的负极电源输入端和蜂鸣器负极电源输入端、可调电阻另一端、NPN三极管发射极连接，光电开关的电源输出端、PNP三极管集电极和蜂鸣器正极电源输入端连接。
[0012]本专利技术有益效果是：本专利技术工作时，两套压力传感器能实时检测两只夹持板对货物两侧端的夹持力，当夹持力合适后能自动断开电动丝杆滑台的电源，这样，就能自动控制两只夹持板对货物的夹持力，且不会因为夹持力过大损坏货物、或者夹持力过小夹不稳货物；相关人员能在任何地方经手机等了解经数据发送电路发送的具体夹持板夹持力数据，为后续改进PLC程序起到技术支持。在极端情况下(比如相关设备PLC等损坏)，夹持货物力矩过小，或者货物夹持后掉落时，报警电路能及时提示工作人员，尽可能防止了造成人员伤害。基于上述，本专利技术具有极好的推广价值。
附图说明
[0013]以下结合附图和实施例将本专利技术做进一步说明。
[0014]图1是本专利技术整体结构示意图。
[0015]图2是本专利技术局部结构示意图。
[0016]图3是本专利技术电路图。
具体实施方式
[0017]图1、2、3中所示，一种工业生产用自动化夹持装置，包括六轴机器人(图中未画出)、PLCU2、夹持设备本体、电源模块U1(交流220V转直流24V开关电源模块成品，输出功率5KW)、压力传感器U3及U7；还具有检测电路1、数据发送电路2和报警电路3；所述夹持设备本体包括两套各具有两个滑动块的电动丝杆滑台M1、夹持板4，电动丝杆滑台M1的丝杆中部为
界限左侧和右侧的螺纹方向相反，两个滑动块5在丝杆带动作用下会同步向内侧运动或向外侧运动；所述夹持板4有两套，两套电动丝杆滑台M1横向分布前后间隔一定距离经螺杆螺母安装在壳体6内、且两套电动丝杆滑台的滑动块5位于壳体6下端外，两套夹持板4纵向分布上端分别焊接在左端两套、右端两套电动丝杆滑台M1的滑动块下端；所述壳体6的上端连接座和六轴机器人的机械手臂前端经螺杆螺母连接在一起；所述压力传感器有两套，两套夹持板4内侧中部分别具有一个安装槽，两套压力传感器U3及U7分别经螺杆螺母安装在两套夹持板4内侧的安装槽内；所述电源模块U1、检测电路1、数据发送电路2和报警电路3安装在壳体上端的元件仓7内电路板上，PLCU2安装在六轴机器人的电控箱内。
[0018]图1、2、3所示，两只夹持板4内侧端具有多根防滑齿。两套压力传感器U3及U7的受力面处于面对面位于内侧状态，压力传感器的受力面用胶粘接有一只防滑胶垫8(对压力传感器的受力面起到保护作用并起到对货物防滑作用)、且胶垫8的厚度略大于安装槽内侧端高度。两套夹持板4运动到外止点、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业生产用自动化夹持装置，包括六轴机器人、PLC、夹持设备本体、电源模块、压力传感器；其特征在于还具有检测电路、数据发送电路和报警电路；所述夹持设备本体包括具有两个滑动块的电动丝杆滑台、夹持板，电动丝杆滑台的丝杆两侧的螺纹方向相反；所述电动丝杆滑台安装在壳体内、且电动丝杆滑台的滑动块位于壳体下端外，夹持板安装在电动丝杆滑台的滑动块下端；所述壳体的上端和六轴机器人的机械手臂安装在一起；所述夹持板内侧具有安装槽，压力传感安装在安装槽内；所述电源模块、检测电路、数据发送电路和报警电路安装在元件仓内；所述数据发送电路的信号输入端和检测电路的信号输出端电性连接，PLC的其中多路电源输出端和电动丝杠滑台、检测电路、报警电路、压力传感器的电源输入端分别电性连接；所述压力传感器的信号输出端和检测电路、报警电路的信号输入端电性连接；所述检测电路的两个信号端电性串联在电动丝杆滑台的其中一个电源输入端和PLC其中一个电源输出端之间。2.根据权利要求1所述的一种工业生产用自动化夹持装置，其特征在于，夹持板内侧端具有防滑齿。3.根据权利要求1所述的一种工业生产用自动化夹持装置，其特征在于，压力传感器的受力面安装有防滑垫...

【专利技术属性】
技术研发人员：张红亮，阳振升，张茂军，陈自强，连用坤，冯巧丽，
申请(专利权)人：广州高远数控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：