一种多功能自动焊接机器人制造技术

一种多功能自动焊接机器人，包括自动焊接机器人本体、稳压电源、电源开关，还具有主控电路、定位机构、检测机构、报警电路；定位机构具有多套，每套定位机构包括电磁铁和至少两只导电轴承，检测机构包括安装在一起的电动推杆、力敏电阻、弹簧、导向壳、焊条固定管、导向块，报警电路、稳压电源、主控电路、电源开关安装在自动焊接机器人本体内并电性连接。本发明专利技术当车体运动到相应工位后，定位机构产生较大磁性作用力，焊接中车体不会发生位移防止了焊接中车体位移对焊接带来的不利影响，当焊条下行时，能保持焊条下端和焊接点位有效接触，且能防止接触力过大或过小造成焊接效果变差的问题，有效保证了焊接效果。综上，本发明专利技术具有好的应用前景。景。景。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能自动焊接机器人


[0001]本专利技术涉及焊接设备
，特别是一种多功能自动焊接机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，具有自主行走功能的焊接机器人越来越多的得到了应用。焊接机器人一般结构包括分别经四套电机减速机构驱动的车轮、车体、主控系统、多种传感器、摄像头、电驱焊接机构等；工作时，主控系统内部软件单元根据多种传感器输入的车体和周围其他物品之间的位置及间距等数据、与摄像头输入的环境视频数据，以及和焊接点位的之间具体数据，控制四套车轮的不同工作模式运动到焊接点位，然后主控系统相关软件单元控制电驱焊接机构的电动直线滑台带动焊条的下端经由焊接点位横向移动(车体经电机减速机构驱动车轮驱动后、如果直接带动焊条在焊接点位上运动及焊接，由于车体横向运动中，受到焊接点位附近的异物影响，有几率会造成车体偏移位置，进而导致焊条下端无法保证有效对相应点位进行焊接，因此该种方式应用存在局限性)，进而焊条将焊接点位焊接好。实际情况下，电驱焊接机构的电动推杆等会驱动焊条逐渐下行和焊接点位保持接触，保证了焊接效果；一个焊接点位焊接完后车体位移到另一个作业点位焊接，直到完成全部焊接工作(焊接的物件接电焊机的负极输出电源，电驱焊接机构的焊条工位和电焊机正极电源输出端通过具有较长长度的导线连接，保证车体能自主移动位置)。
[0003]虽然，现有的焊接机器人一定程度上实现了自动焊接，也节省了人力成本，并减少了焊接产生的弧光、烟雾及粉尘对工作人员带来的不利影响，但是受到结构所限，其还是或多或少还是存在一些的具体问题，具体体现如下。其一：车体运动到相应焊接点位后，当焊接物件表面因为自身或者地面不平坦等影响时，或者周围其他设备产生较大振动作用力时(比如焊接轮船甲板时，周围还有其他工作人员在进行安装或敲击等工作，进而产生振动)车体存在自动位移的几率，这样，由于焊接中车体产生位移，就会有几率导致焊条下端和焊接点位偏移位置、对焊接效果带来不利影响。其二：电驱焊接机构的电动推杆等驱动焊条逐渐下行和焊接点位保持接触过程中(焊条完后工作人员通过电源开关控制电动推杆上行后，工作人员重新固定另一只焊条)，驱动的速度来自于控制系统的固定程序，这样当焊条下端因电焊机电流异常没有有效和焊点熔接在一起时(焊条高度相对高)，电驱焊接机构驱动焊条继续下行会对电动推杆的向下推动力造成不利影响，甚至导致其因负荷过大而损坏，相反，如果因电焊机输出电流过大，焊条下端熔解过多高度变得相对低时，因为下行速度一定，就有可能导致后续焊条下端无法有效接触焊接面，对焊接效果造成不利影响。

技术实现思路

[0004]为了克服现有焊接机器人由于结构所限存在如背景所述弊端，本专利技术提供了基于自动焊接机器人本体，不但具有普通自动焊接机器人的所有功能，还能在应用中行驶到焊接点位后、能通过车轮内电磁铁牢牢吸合在焊接点位侧端，尽可能防止了焊接中车体位移对焊接带来的不利影响，且能自适应控制焊条下行和焊接点位接触的速度及力矩，保证了
焊接效果的一种多功能自动焊接机器人。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种多功能自动焊接机器人，包括自动焊接机器人本体、稳压电源、电源开关，其特征在于还具有主控电路、定位机构、检测机构、报警电路；所述定位机构具有多套，每套定位机构包括电磁铁和至少两只导电轴承，自动焊接机器人本体的每个车轮配套安装一套定位机构，两只导电轴承的内圈内侧间隔距离绝缘安装在自动焊接机器人本体的电机减速机构动力输出轴外侧，两只导电轴承的外圈外侧安装有外绝缘管，外绝缘管的侧端和电机减速机构的壳体侧端安装一起；所述两只导电轴承内侧端内侧和安装在车轮内的电磁铁电性连接，和两只导电轴承外圈外侧相连的导线和自动焊接机器人本体的多路电机减速机构驱动电源输出端分别连接；所述检测机构包括电动推杆、力敏电阻、弹簧、导向壳、焊条固定管、导向块，电动推杆筒体一侧安装在自动焊接机器人本体的电动直线滑台的滑动块侧端，导向壳上端安装在电动推杆的活动杆下部，力敏电阻绝缘安装在导向壳内上端，导向块的导向杆经由导向壳的下部导向孔向下引出，导向块位于导向壳下端内，弹簧套在导向杆下部，导向杆下端安装有限位板；所述焊条固定管上部安装在限位板下端；所述报警电路、稳压电源、主控电路、电源开关安装在自动焊接机器人本体内，自动焊接机器人本体的驱焊接机构电源输出端和主控电路的电源输入端电性连接，主控电路的电源输出端和电动伸缩杆的电源输入端电性连接；所述力敏电阻两个信号端和主控电路的两个信号控制端分别电性连接。
[0007]进一步地，所述力敏电阻的受力面和导向块上端接触，导向块的外径小于导向壳的内径且大于导向孔内径，弹簧的外径大于导向孔内径其小于导向壳外径，导向杆外径小于导向孔内径。
[0008]进一步地，所述报警电路配套有安装在导向壳侧端的光电开关，报警电路的电源输入两端和光电开关的电源输出端及负极电源输入端分别电性连接。
[0009]进一步地，所述焊条固定管内径大于焊条柄的外径，焊条柄上端套在固定管内，焊条固定管的侧端有螺杆。
[0010]进一步地，所述多套定位机构均各自配套有一只继电器，多只继电器电源输入端和多路电机减速机构驱动电源输出端分别电性连接，多只继电器常闭触点端及负极电源输入端和多套定位机构的内导线分别电性连接。
[0011]进一步地，所述主控电路包括电性连接的可调电阻、电阻、NPN三极管和继电器，继电器正极电源输入端和控制电源输入端连接，可调电阻一端和电阻一端连接，可调电阻另一端和NPN三极管发射极、继电器负极控制电源输入端连接，电阻另一端和NPN三极管基极连接，NPN三极管集电极和继电器负极电源输入端连接。
[0012]进一步地，所述焊条固定管外侧端和电焊机正极电源输出端经具有长度余量的导线连接，焊条固定管的上部和限位板绝缘。
[0013]本专利技术有益效果是：本专利技术基于自动焊接机器人本体，具有普通自动焊接机器人自动控制相关设备运动到焊接工位的功能。本专利技术中，当车体运动到相应工位后，相关的定位机构能得电工作对焊接点位侧端的钢铁材质金属板产生较大磁性作用力，这样，由于磁性作用力、焊接中车体不会发生位移，尽可能防止了焊接中车体位移对焊接带来的不利影响。当主控系统控制焊条下行时，主控电路能在力敏电阻等作用下，保持焊条下端和焊接点
位有效接触，且能防止接触力过大或过小造成焊接效果变差的问题，有效保证了焊接效果。综上，本专利技术具有好的应用前景。
附图说明
[0014]以下结合附图和实施例将本专利技术做进一步说明。
[0015]图1是本专利技术整体结构及局部放大结构示意图。
[0016]图2是本专利技术局部结构示意图。
[0017]图3是本专利技术电路图。
具体实施方式
[0018]图1、2、3所示，一种多功能自动焊接机器人，包括安装在车体3下四周具有经四套电机减速机构M1、 M2、M3、M4驱动的车轮2，车体3，主控系统IC2，多种传感器P，摄像头SX，电动直线滑台M6，电驱焊接机构及其其他必要部件的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能自动焊接机器人，包括自动焊接机器人本体、稳压电源、电源开关，其特征在于还具有主控电路、定位机构、检测机构、报警电路；所述定位机构具有多套，每套定位机构包括电磁铁和至少两只导电轴承，自动焊接机器人本体的每个车轮配套安装一套定位机构，两只导电轴承的内圈内侧间隔距离绝缘安装在自动焊接机器人本体的电机减速机构动力输出轴外侧，两只导电轴承的外圈外侧安装有外绝缘管，外绝缘管的侧端和电机减速机构的壳体侧端安装一起；所述两只导电轴承内侧端内侧和安装在车轮内的电磁铁电性连接，和两只导电轴承外圈外侧相连的导线和自动焊接机器人本体的多路电机减速机构驱动电源输出端分别连接；所述检测机构包括电动推杆、力敏电阻、弹簧、导向壳、焊条固定管、导向块，电动推杆筒体一侧安装在自动焊接机器人本体的电动直线滑台的滑动块侧端，导向壳上端安装在电动推杆的活动杆下部，力敏电阻绝缘安装在导向壳内上端，导向块的导向杆经由导向壳的下部导向孔向下引出，导向块位于导向壳下端内，弹簧套在导向杆下部，导向杆下端安装有限位板；所述焊条固定管上部安装在限位板下端；所述报警电路、稳压电源、主控电路、电源开关安装在自动焊接机器人本体内，自动焊接机器人本体的驱焊接机构电源输出端和主控电路的电源输入端电性连接，主控电路的电源输出端和电动伸缩杆的电源输入端电性连接；所述力敏电阻两个信号端和主控电路的两个信号控制端分别电性连接。2.根据权利要求要求1所述的一种多功能自动焊接机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：张红亮，阳振升，张茂军，陈自强，连用坤，冯巧丽，
申请(专利权)人：广州高远数控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：