一种机器人末端执行器制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端执行器。该机器人末端执行器包括执行器件、转接法兰、卡箍结构及机器人连接组件，其中机器人连接组件与转接法兰连接，转接法兰与执行器件通过锥台结构定位连接，锥台结构通过卡箍结构固定锁紧。锥台结构包括设置于转接法兰一侧的锥台Ⅰ和设置于执行器件后端的锥台Ⅱ，锥台Ⅱ和锥台Ⅰ分别通过端部的定位平面Ⅱ和定位平面Ⅰ定位连接，锥台Ⅰ和锥台Ⅱ的直径均为向端部的定位平面方向逐渐增大。本实用新型专利技术的机械臂末端执行器内部器件之间通过锥台结构连接，圆锥体压合承载能力强，更加适合打磨和负载搬运。合打磨和负载搬运。合打磨和负载搬运。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端执行器


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人末端执行器。

技术介绍

[0002]机械臂末端执行器是机械臂与外界进行交互的最后环节和执行部件，是机械臂用来直接执行各种操作和任务的器件，它关乎着机械臂能否快速且有效的完成指定的任务。在工业机器人和特种机器人领域有着广泛的应用，不同的机械臂末端执行器影响着机械臂在各个领域的工作范围。与此同时，是否能够快速、稳定、灵活、自动的更换末端执行器成为现今机械臂末端执行器以及机械臂设计的重要指标。
[0003]目前的机械臂末端执行器内部器件之间，一般需要人工手动更换，这就导致更换多次后，因摩擦和磨损导致的定位精度损失无法补偿，降低了使用寿命，生产成本高。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本技术的目的在于提供一种机器人末端执行器，以解决现有的机械臂末端执行器内部器件更换多次后，因摩擦和磨损导致的定位精度损失且无法补偿的问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0006]本技术提供一种机器人末端执行器，包括执行器件、转接法兰、卡箍结构及机器人连接组件，其中机器人连接组件与转接法兰连接，转接法兰与执行器件通过锥台结构定位连接，锥台结构通过卡箍结构固定锁紧。
[0007]在一种可能实现的方式中，所述锥台结构包括设置于转接法兰一侧的锥台Ⅰ和设置于所述执行器件后端的锥台Ⅱ，锥台Ⅱ和锥台Ⅰ分别通过端部的定位平面Ⅱ和定位平面Ⅰ定位连接，锥台Ⅰ和锥台Ⅱ的直径均为向端部的定位平面方向逐渐增大。<br/>[0008]在一种可能实现的方式中，所述定位平面Ⅰ上设有定位环；所述定位平面Ⅱ上设有定位槽，定位环与定位槽插接定位。
[0009]在一种可能实现的方式中，所述定位平面Ⅰ上设有位于定位环外侧的销孔Ⅰ；所述定位平面Ⅱ上设有位于所述定位槽外侧的销孔Ⅱ，销孔Ⅱ通过定位销与销孔Ⅰ定位连接。
[0010]在一种可能实现的方式中，所述卡箍结构包括两个半环；半环包括半环体，半环体的内侧壁沿周向设有V型槽；
[0011]在一种可能实现的方式中，所述定位平面Ⅰ和所述定位平面Ⅱ容置于V型槽内，V型槽与所述锥台Ⅰ和所述锥台Ⅱ锥面配合。
[0012]在一种可能实现的方式中，所述半环体的一端端面设有螺纹孔，另一端端面设有螺钉沉头孔；两个所述半环的相对应端通过螺钉连接，螺钉穿过一个所述半环上的螺钉沉头孔，与另一个所述半环上的螺纹孔连接。
[0013]在一种可能实现的方式中，所述半环体设有所述螺钉沉头孔的一端外侧设有操作槽，操作槽与所述螺钉沉头孔连通。
[0014]在一种可能实现的方式中，所述机器人连接组件包括力控件和转接筒，其中转接筒的一端与所述转接法兰连接，另一端与力控件连接，力控件与机器人的执行末端连接。
[0015]在一种可能实现的方式中，所述转接筒上设有机器人视觉和标定针。
[0016]在一种可能实现的方式中，所述执行器件包括定子、转子及执行件，转子与定子转动连接，转子由定子的前端伸出且与执行件连接；定子的侧壁上设有动力接口，定子的后端设置所述锥台Ⅱ。
[0017]本技术的优点及有益效果是：本技术提供的一种机器人末端执行器，机械臂末端执行器内部器件之间通过锥台结构连接，圆锥体压合承载能力强，明显高于目前止口类型，提高了使用寿命，更加适合打磨和负载搬运。
[0018]本技术的机械臂末端执行器内部器件之间通过锥台结构连接，圆锥面配合定位精度高，且采用两个半环锁紧，安装或拆卸更加方便快捷，圆锥体压合区域更加适合含有振动的打磨等场合。
[0019]本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0020]下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0021]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0022]图1为本技术一种机器人末端执行器的等轴测图；
[0023]图2为本技术一种机器人末端执行器的的剖面视图；
[0024]图3为图2中A处局部放大图；
[0025]图4为本技术中执行器件的等轴测图；
[0026]图5为本技术中转接法兰的等轴测图；
[0027]图6为本技术中半环的等轴测图；
[0028]图7本技术中一种机器人末端执行器的横剖面视图；
[0029]图中：图中：1为执行器件，101为定子，102为转子，103为执行件，104为动力接口，105为锥台Ⅱ，106为定位平面Ⅱ，107为销孔Ⅱ，108为定位槽，2为转接法兰，201为圆盘，202为锥台Ⅰ，203为定位平面Ⅰ，204为定位环，205为销孔Ⅰ，206为螺钉孔，207为销孔Ⅲ，3为半环，301为半环体，302为V型槽，303为螺纹孔，304为螺钉沉头孔，305为操作槽，4为力控件，5为机器人视觉，6为标定针，7为定位销，8为螺钉，9为转接筒。
具体实施方式
[0030]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0031]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0032]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0033]以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。
[0034]本技术实施例提供一种机器人末端执行器，内部器件之间通过锥台结构连接，圆锥体压合承载能力强，提高了使用寿命，更加适合打磨和负载搬运。参见图1至图3所示，该机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端执行器，其特征在于，包括执行器件(1)、转接法兰(2)、卡箍结构及机器人连接组件，其中机器人连接组件与转接法兰(2)连接，转接法兰(2)与执行器件(1)通过锥台结构定位连接，锥台结构通过卡箍结构固定锁紧。2.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述锥台结构包括设置于转接法兰(2)一侧的锥台Ⅰ(202)和设置于所述执行器件(1)后端的锥台Ⅱ(105)，锥台Ⅱ(105)和锥台Ⅰ(202)分别通过端部的定位平面Ⅱ(106)和定位平面Ⅰ(203)定位连接，锥台Ⅰ(202)和锥台Ⅱ(105)的直径均为向端部的定位平面方向逐渐增大。3.根据权利要求2所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述定位平面Ⅰ(203)上设有定位环(204)；所述定位平面Ⅱ(106)上设有定位槽(108)，定位环(204)与定位槽(108)插接定位。4.根据权利要求3所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述定位平面Ⅰ(203)上设有位于定位环(204)外侧的销孔Ⅰ(205)；所述定位平面Ⅱ(106)上设有位于所述定位槽(108)外侧的销孔Ⅱ(107)，销孔Ⅱ(107)通过定位销(7)与销孔Ⅰ(205)定位连接。5.根据权利要求2所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述卡箍结构包括两个半环(3)；半环(3)包括半环体(301)，半环体(301)的内侧壁沿周向设有V型槽(302)；所述定位平面Ⅰ(203)和所述定位平面Ⅱ(106...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗利，赵森，马英凯，陈雷，庞宏玮，朱维金，
申请(专利权)人：天津新松机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：