本申请提供一种机器人落脚检测方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及机器人技术领域。本方法通过生成目标机器人在执行预设动作过程中每个时刻的目标曲线，在每个时刻均根据当前时刻已生成的目标曲线和标准曲线进行分析，从而精确的判断目标机器人的落脚时刻。其中，通过曲线分析的方式可在不改变机器人足底结构的情况下快速的实现机器人的落脚时刻检测，提高落脚时刻的检测效率。另外，基于检测出的落脚时刻，通过落脚时刻的关节电流信息进行重心调整，从而可控制机器人以更加符合预期的状态更加平稳的落地，提升机器人落地控制的精确性。确性。确性。
【技术实现步骤摘要】
机器人落脚检测方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人落脚检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]对足式机器人进行落脚状态检测可辅助调整机器人的行走状态，以使得机器人能够更加平稳的运行。
[0003]现有技术中，对足式机器人进行落脚检测时，通常是在机器人足底添加压力传感器，根据检测到的压力的大小，判断落脚状态。
[0004]但是，传感器的大小和安装位置影响了机器人脚的结构复杂度，并且传感器的使用寿命会对机器人落脚检测的性能造成影响。
技术实现思路
[0005]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人落脚检测方法、装置、计算机设备及存储介质，以便于在不增加机器人脚底结构复杂度的情况下实现精确的落脚检测。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人落脚检测方法，包括：
[0008]控制目标机器人执行预设动作，并根据所述目标机器人执行预设动作过程中实时采集的目标参数信息，实时生成执行所述预设动作的目标曲线；
[0009]根据当前时刻已生成的目标曲线、以及执行所述预设动作的标准曲线，确定当前时刻是否为所述目标机器人的落脚时刻；
[0010]若是，则根据所述落脚时刻的目标机器人的关节电流信息，对落脚时刻所述目标机器人的重心进行调整，并控制所述目标机器人按照调整后的重心进行落地。
[0011]可选地，所述根据采集的目标参数信息，实时生成执行所述预设动作的目标曲线，包括：
[0012]根据实时采集的执行过程中各个时刻的关节角度信息，实时生成执行所述预设动作的实际关节角度曲线；
[0013]根据实时采集的执行过程中各个时刻的关节电流信息，实时生成执行所述预设动作的实际关节电流曲线。
[0014]可选地，所述根据当前时刻已生成的目标曲线、以及执行所述预设动作的标准曲线，确定当前时刻是否为所述目标机器人的落脚时刻之前，包括：
[0015]控制实验机器人执行所述预设动作，并根据采集的执行过程中的所述目标参数信息，生成执行所述预设动作的标准曲线，所述实验机器人为真实机器人或仿真机器人，所述实验机器人与所述目标机器人具有相同的结构；所述执行所述预设动作的标准曲线包括：执行所述预设动作的标准关节角度曲线、执行所述预设动作的标准关节电流曲线。
[0016]可选地，所述根据当前时刻已生成的目标曲线、以及执行所述预设动作的标准曲线，确定当前时刻是否为所述目标机器人的落脚时刻，包括：
[0017]将当前时刻已生成的实际关节角度曲线与所述标准关节角度曲线进行比对，确定所述实际关节角度曲线在所述当前时刻是否发生突变；
[0018]若是，且所述实际关节电流曲线的突变满足预设条件，则确定所述当前时刻为所述目标机器人的落脚时刻。
[0019]可选地，所述根据所述落脚时刻的目标机器人的关节电流信息，对落脚时刻所述目标机器人的重心进行调整，并控制所述目标机器人按照调整后的重心进行落地，包括：
[0020]根据所述落脚时刻所在的时段内所述目标机器人的关节角速度的变化信息、以及关节角度的变化信息，确定所述目标机器人的落地脚掌；
[0021]根据所述落脚时刻的目标机器人的关节电流信息，确定所述目标机器人的关节力矩；
[0022]根据所述关节力矩，确定所述落地脚掌的脚掌触地点；
[0023]控制所述目标机器人的重心调整至所述脚掌触地点所指示的目标位置处，并按照调整后的重心进行落地。
[0024]可选地，所述根据所述落脚时刻所在的时段内所述目标机器人的关节角速度的变化信息、以及关节角度的变化信息，确定所述目标机器人的落地脚掌，包括：
[0025]若所述落脚时刻所在的时段内目标机器人的关节角速度降低，且关节角度满足第一突变条件，则确定所述目标机器人的落地脚掌为前脚掌；
[0026]若所述落脚时刻所在的时段内目标机器人的关节角速度增加，且关节角度满足第二突变条件，则确定所述目标机器人的落地脚掌为后脚掌。
[0027]可选地，所述根据采集的执行过程中的所述目标参数信息，生成执行所述预设动作的标准曲线，包括：
[0028]采用预设的关节摩擦模型，对所述目标参数信息进行修正，得到不同磨损状态下的参数信息；
[0029]根据不同磨损状态下的参数信息，生成不同磨损状态下的所述标准曲线。
[0030]可选地，还包括：
[0031]若所述实际关节角度曲线在所述当前时刻发生突变，且所述实际关节电流曲线的突变不满足预设条件，则根据所述实际关节角度曲线与所述标准关节角度曲线的比对结果，重新确定所述目标机器人的落脚时刻。
[0032]第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人落脚检测装置，包括：生成模块、确定模块及控制模块；
[0033]所述生成模块，用于控制目标机器人执行预设动作，并根据所述目标机器人执行预设动作过程中实时采集的目标参数信息，实时生成执行所述预设动作的目标曲线；
[0034]所述确定模块，用于根据当前时刻已生成的目标曲线、以及执行所述预设动作的标准曲线，确定当前时刻是否为所述目标机器人的落脚时刻；
[0035]所述控制模块，用于若是，则根据所述落脚时刻的目标机器人的关节电流信息，对落脚时刻所述目标机器人的重心进行调整，并控制所述目标机器人按照调整后的重心进行落地。
[0036]可选地，所述生成模块，具体用于根据实时采集的执行过程中各个时刻的关节角度信息，实时生成执行所述预设动作的实际关节角度曲线；
[0037]根据实时采集的执行过程中各个时刻的关节电流信息，实时生成执行所述预设动作的实际关节电流曲线。
[0038]可选地，所述生成模块，还用于控制实验机器人执行所述预设动作，并根据采集的执行过程中的所述目标参数信息，生成执行所述预设动作的标准曲线，所述实验机器人为真实机器人或仿真机器人，所述实验机器人与所述目标机器人具有相同的结构；所述执行所述预设动作的标准曲线包括：执行所述预设动作的标准关节角度曲线、执行所述预设动作的标准关节电流曲线。
[0039]可选地，所述确定模块，具体用于将当前时刻已生成的实际关节角度曲线与所述标准关节角度曲线进行比对，确定所述实际关节角度曲线在所述当前时刻是否发生突变；
[0040]若是，且所述实际关节电流曲线的突变满足预设条件，则确定所述当前时刻为所述目标机器人的落脚时刻。
[0041]可选地，所述控制模块，具体用于根据所述落脚时刻所在的时段内所述目标机器人的关节角速度的变化信息、以及关节角度的变化信息，确定所述目标机器人的落地脚掌；
[0042]根据所述落脚时刻的目标机器人的关节电流信息，确定所述目标机器人的关节力矩；
[0043]根据所述关节力矩，确定所述落地脚掌的脚掌触地点；
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人落脚检测方法，其特征在于，包括：控制目标机器人执行预设动作，并根据所述目标机器人执行预设动作过程中实时采集的目标参数信息，实时生成执行所述预设动作的目标曲线；根据当前时刻已生成的目标曲线、以及执行所述预设动作的标准曲线，确定当前时刻是否为所述目标机器人的落脚时刻；若是，则根据所述落脚时刻的目标机器人的关节电流信息，对落脚时刻所述目标机器人的重心进行调整，并控制所述目标机器人按照调整后的重心进行落地。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集的目标参数信息，实时生成执行所述预设动作的目标曲线，包括：根据实时采集的执行过程中各个时刻的关节角度信息，实时生成执行所述预设动作的实际关节角度曲线；根据实时采集的执行过程中各个时刻的关节电流信息，实时生成执行所述预设动作的实际关节电流曲线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻已生成的目标曲线、以及执行所述预设动作的标准曲线，确定当前时刻是否为所述目标机器人的落脚时刻之前，包括：控制实验机器人执行所述预设动作，并根据采集的执行过程中的所述目标参数信息，生成执行所述预设动作的标准曲线，所述实验机器人为真实机器人或仿真机器人，所述实验机器人与所述目标机器人具有相同的结构；所述执行所述预设动作的标准曲线包括：执行所述预设动作的标准关节角度曲线、执行所述预设动作的标准关节电流曲线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻已生成的目标曲线、以及执行所述预设动作的标准曲线，确定当前时刻是否为所述目标机器人的落脚时刻，包括：将当前时刻已生成的实际关节角度曲线与所述标准关节角度曲线进行比对，确定所述实际关节角度曲线在所述当前时刻是否发生突变；若是，且所述实际关节电流曲线的突变满足预设条件，则确定所述当前时刻为所述目标机器人的落脚时刻。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述落脚时刻的目标机器人的关节电流信息，对落脚时刻所述目标机器人的重心进行调整，并控制所述目标机器人按照调整后的重心进行落地，包括：根据所述落脚时刻所在的时段内所述目标机器人的关节角速度的变化信息、以及关节角度的变化信息，确定所述目标机器人的落地脚掌；根据所述落脚时刻的目标机器人的关节电流信息，确定所述目标机器人的关节力矩；根据所述关节力矩，确定所述落地脚掌的脚...
【专利技术属性】
技术研发人员：冷晓琨，常琳，吴雨璁，白学林，柯真东，王松，何治成，黄贤贤，
申请(专利权)人：乐聚深圳机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。