一种基于障碍规避的移动机器人路径规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于障碍规避的移动机器人路径规划方法及装置，其中，所述方法包括：获得移动机器人作业起点到作业终点之间的作业路径及所述移动机器人当前在所述作业路径的位置；进行移动机器人移动方向正前方的视频采集处理，获得采集视频数据；对作业路径上的障碍物目标识别处理，获得识别障碍物目标；判断识别障碍物目标是否影响所述移动机器人通行；若影响时，则基于识别障碍物目标在作业路径上的关键点信息生成规避控制指令；基于规避控制指令进行识别障碍物目标的规避控制；控制移动机器人返回至所述作业路径上。在本发明专利技术实施例中，可以实现移动机器人对作业路径上的障碍物的规避，并且完成规避后快速回到作业路径上。上。上。

【技术实现步骤摘要】
一种基于障碍规避的移动机器人路径规划方法及装置


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种基于障碍规避的移动机器人路径规划方法及装置。

技术介绍

[0002]移动机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。移动机器人能代替人在危险或恶劣环境下进行作业，比一般机器人有更大的机动性和灵活性。但是对于一些规定的作业路径移动机器人，其在规定的作业路径上进行移动作业时遇到阻碍的障碍物时，可能存在无法绕过阻碍的障碍物或者在绕过阻碍障碍物之后，导致作业路径的改变，无法准确的返回原来的作业路径上，导致其无法完成预定的作业任务。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于障碍规避的移动机器人路径规划方法及装置，可以实现移动机器人对作业路径上的障碍物的规避，并且完成规避后快速回到作业路径上，从而顺利完成预定的作业任务。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于障碍规避的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获得移动机器人作业起点到作业终点之间的作业路径及所述移动机器人当前在所述作业路径的位置；基于固定在所述移动机器人上的视觉传感器进行所述移动机器人移动方向正前方的视频采集处理，获得采集视频数据；基于所述采集视频数据对所述作业路径上的障碍物目标识别处理，获得识别障碍物目标；判断所述识别障碍物目标是否影响所述移动机器人通行；若所述识别障碍物目标影响所述移动机器人通行，则基于所述识别障碍物目标在所述作业路径上的关键点信息生成规避控制指令；所述移动机器人内置的控制器基于所述规避控制指令进行所述识别障碍物目标的规避控制；在完成规避控制后，控制所述移动机器人返回至所述作业路径上。2.根据权利要求1所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述获得移动机器人作业起点到作业终点之间的作业路径及所述移动机器人当前在所述作业路径的位置，包括：基于所述移动机器人内置系统获得所述移动机器人作业时的作业起点和作业终点，并基于所述作业起点和作业终点获得作业起点到作业终点之间的作业路径；基于所述移动机器人上内置的里程计和定位装置获得所述移动机器人当前在所述作业路径上的位置。3.根据权利要求1所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于所述采集视频数据对所述作业路径上的障碍物目标识别处理，获得识别障碍物目标，包括：对所述采集视频数据按照采集频率进行分帧处理，形成视频数据帧；基于预设时间间隔对所述视频数据组进行抽取处理，形成抽取视频数据帧；基于抽取视频数据帧对所述作业路径上的障碍物目标识别处理，获得识别障碍物目标。4.根据权利要求3所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于抽取视频数据帧对所述作业路径上的障碍物目标识别处理，获得识别障碍物目标，包括：基于目标识别算法对所述抽取视频数据帧进行障碍物目标进行识别处理，获得视频数据帧中的障碍物目标；确定所述视频数据帧中的障碍物目标在所述抽取视频数据帧中的位置；将所述作业路径按照路径方向、路径弯曲度和路径宽度拟合在所述抽取视频数据帧中，获得拟合抽取视频数据帧；将不在所述拟合抽取视频数据帧的拟合作业路径范围内的障碍物目标进行剔除处理，获得识别障碍物目标。5.根据权利要求1所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述判断所述识别障碍物目标是否影响所述移动机器人通行，包括：将所述采集视频数据输入三维目标提取模型进行所述识别障碍物目标的三维坐标提取处理，获得所述识别障碍物目标的三维坐标数据；
基于所述识别障碍物目标的三维坐标数据判断所述识别障碍物目标是否影...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖冰，由嘉，胡韫良，
申请(专利权)人：深圳航天科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：