一种多方向移动的直角式机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多方向移动的直角式机械手，包括底座，所述底座的内部通过轴承转动连接有转轴一、转轴二，所述转轴一的外侧固定安装有齿轮一，所述转轴二的外侧固定安装有齿轮二，所述底座的上端面固定安装有电机一，所述转轴一的上端面固定安装有转盘。该多方向移动的直角式机械手，机械手主体底部设置有转盘，转盘底部的转轴一通过齿轮一、齿轮二与转轴二相连，转轴二通过电机一驱动，转动时带动转盘转动，实现机械手主体的水平角度调节，转盘上端设置有支撑架，支撑架内侧的丝杆一通过电机二驱动，转动时通过活动块上下移动，移动时，外侧的连接杆通过耳座带动机械手主体上下翻转，实现直角切换，提高机械手的多方向可活动性。方向可活动性。方向可活动性。

【技术实现步骤摘要】
一种多方向移动的直角式机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体为一种多方向移动的直角式机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
[0003]现如今大部分的机械手结构复杂，且可活动性有限，大多只能进行水平直线运动或者垂直升降运动，无法实现九十度的直接切换，多方性的可活动性大大受限。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种多方向移动的直角式机械手，以解决上述
技术介绍
中提出大部分的机械手结构复杂，且可活动性有限，大多只能进行水平直线运动或者垂直升降运动，无法实现九十度的直接切换，多方性的可活动性大大受限的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种多方向移动的直角式机械手，包括底座，所述底座的内部通过轴承转动连接有转轴一、转轴二，所述转轴一的外侧固定安装有齿轮一，所述转轴二的外侧固定安装有齿轮二，所述底座的上端面固定安装有电机一，所述转轴一的上端面固定安装有转盘，所述转盘的上端面固定安装有支撑架，所述支撑架的内侧转动连接有丝杆一，所述支撑架的上端面固定安装有电机二，所述支撑架的内侧固定安装有限位杆，所述限位杆的外侧活动安装有活动块一，所述活动块一的边侧固定安装有固定杆的一端，所述固定杆的另一端通过轴承转动连接有连接杆的一端，所述支撑架的内部开设有活动槽一，所述支撑架上端的边侧固定安装有耳座，所述耳座的外侧转动连接有活动架，所述活动架的内部开设有活动槽二，所述活动槽二的内侧转动连接有丝杆二，所述活动架的外侧固定安装有电机三，所述丝杆二的外侧螺纹连接有活动块二，所述活动块二的内部固定安装有升降气缸，所述升降气缸的输出端上固定安装有机械手主体，所述底座的外侧设置有控制面板。
[0006]优选的，所述底座、转轴一、齿轮一的圆心位于同一垂直线上，所述转轴二、齿轮二的圆心位于同一垂直线上，所述电机一的输出轴与转轴二固定连接，所述齿轮一与齿轮二啮合连接，电机一带动转轴二旋转，转轴二带动齿轮二转动，齿轮二通过齿轮一带动转轴一转动。
[0007]优选的，所述转盘的圆心与转轴一的圆心位于同一垂直线上，所述支撑架垂直于转盘，所述电机二的输出轴与丝杆一固定连接，转轴一带动转盘转动，转盘对支撑架的水平角度进行调节，电机二带动丝杆一转动。
[0008]优选的，所述限位杆关于丝杆一的竖直中心线对称设置有两个，所述丝杆一螺纹连接在活动块一的内部，所述固定杆活动连接在活动槽一的内侧，限位杆防止活动块一转动，丝杆一转动时带动活动块一上下移动，活动块一带动固定杆在活动槽一内侧上下移动。
[0009]优选的，所述连接杆的另一端通过轴承转动连接在活动架两侧，所述活动架位于支撑架远离丝杆一的一侧，固定杆带动连接杆的一端进行上下移动，连接杆另一端带动活动架沿着耳座外侧进行翻转。
[0010]优选的，所述电机三的输出轴与丝杆二固定连接，所述活动块二的外侧与活动槽二的内侧紧密贴合，所述升降气缸垂直于活动架，电机三带动丝杆二转动，丝杆二带动活动块二沿着活动槽二内侧移动，升降气缸带动机械手主体移动。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0012]1、该多方向移动的直角式机械手，机械手主体底部设置有转盘，转盘底部的转轴一通过齿轮一、齿轮二与转轴二相连，转轴二通过电机一驱动，转动时带动转盘转动，实现机械手主体的水平角度调节。
[0013]2、该多方向移动的直角式机械手，转盘上端设置有支撑架，支撑架内侧的丝杆一通过电机二驱动，转动时通过活动块上下移动，移动时，外侧的连接杆通过耳座带动机械手主体上下翻转，实现直角切换，提高机械手的多方向可活动性。
附图说明
[0014]图1为本技术立体结构示意图；
[0015]图2为本技术正视结构示意图；
[0016]图3为本技术内部结构示意图；
[0017]图4为本技术活动架剖视结构示意图。
[0018]图中：1、底座；2、转轴一；3、转轴二；4、齿轮一；5、齿轮二；6、电机一；7、转盘；8、支撑架；9、丝杆一；10、电机二；11、限位杆；12、活动块一；13、固定杆；14、连接杆；15、活动槽一；16、耳座；17、活动架；18、活动槽二；19、丝杆二；20、电机三；21、活动块二；22、升降气缸；23、机械手主体；24、控制面板。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]请参阅图1
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4，本技术提供一种技术方案：一种多方向移动的直角式机械手，包括底座1、转轴一2、转轴二3、齿轮一4、齿轮二5、电机一6、转盘7、支撑架8、丝杆一9、电机二10、限位杆11、活动块一12、固定杆13、连接杆14、活动槽一15、耳座16、活动架17、活动槽二18、丝杆二19、电机三20、活动块二21、升降气缸22、机械手主体23和控制面板24，底座1的内部通过轴承转动连接有转轴一2、转轴二3，转轴一2的外侧固定安装有齿轮一4，转轴二3的外侧固定安装有齿轮二5，底座1的上端面固定安装有电机一6，转轴一2的上端面固定安装有转盘7，转盘7的上端面固定安装有支撑架8，支撑架8的内侧转动连接有丝杆一9，支撑架8的上端面固定安装有电机二10，支撑架8的内侧固定安装有限位杆11，限位杆11的外侧活动安装有活动块一12，活动块一12的边侧固定安装有固定杆13的一端，固定杆13的另一端通过轴承转动连接有连接杆14的一端，支撑架8的内部开设有活动槽一15，支撑架8上端
的边侧固定安装有耳座16，耳座16的外侧转动连接有活动架17，活动架17的内部开设有活动槽二18，活动槽二18的内侧转动连接有丝杆二19，活动架17的外侧固定安装有电机三20，丝杆二19的外侧螺纹连接有活动块二21，活动块二21的内部固定安装有升降气缸22，升降气缸22的输出端上固定安装有机械手主体23，底座1的外侧设置有控制面板24，电机一6、电机二10、电机三20、升降气缸22、机械手主体23与控制面板24无线连接；
[0021]底座1、转轴一2、齿轮一4的圆心位于同一垂直线上，转轴二3、齿轮二5的圆心位于同一垂直线上，电机一6的输出轴与转轴二3固定连接，齿轮一4与齿轮二5啮合连接，转盘7的圆心与转轴一2的圆心位于同一垂直线上，支撑架8垂直于转盘7，电机二10的输出轴与丝杆一9固定连接，限位杆11关于丝杆一9的竖直中心线对称设置有两个，丝杆一9螺纹连接在活动块一12的内部，固定杆13活动连接在活动槽一15的内侧，电机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多方向移动的直角式机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的内部通过轴承转动连接有转轴一(2)、转轴二(3)，所述转轴一(2)的外侧固定安装有齿轮一(4)，所述转轴二(3)的外侧固定安装有齿轮二(5)，所述底座(1)的上端面固定安装有电机一(6)，所述转轴一(2)的上端面固定安装有转盘(7)，所述转盘(7)的上端面固定安装有支撑架(8)，所述支撑架(8)的内侧转动连接有丝杆一(9)，所述支撑架(8)的上端面固定安装有电机二(10)，所述支撑架(8)的内侧固定安装有限位杆(11)，所述限位杆(11)的外侧活动安装有活动块一(12)，所述活动块一(12)的边侧固定安装有固定杆(13)的一端，所述固定杆(13)的另一端通过轴承转动连接有连接杆(14)的一端，所述支撑架(8)的内部开设有活动槽一(15)，所述支撑架(8)上端的边侧固定安装有耳座(16)，所述耳座(16)的外侧转动连接有活动架(17)，所述活动架(17)的内部开设有活动槽二(18)，所述活动槽二(18)的内侧转动连接有丝杆二(19)，所述活动架(17)的外侧固定安装有电机三(20)，所述丝杆二(19)的外侧螺纹连接有活动块二(21)，所述活动块二(21)的内部固定安装有升降气缸(22)，所述升降气缸(22)的输出端上固定安装有机械手主体(23)，所述底座(1)的外侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈德春，陈磊，
申请(专利权)人：上海凡艾机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：