一种体育用品整理收集机械臂制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，具体涉及一种体育用品整理收集机械臂，包括机械抓手、伺服电机，机械抓手包括安装架、摆臂、伸缩环、驱动盘和夹爪，安装架外端设置有多个滑移槽；伸缩环由数量相同的多个第一滑动件和第二滑动件依次交替滑动连接围合而成，且第二滑动件通过铰接轴滑动安装于滑移槽；驱动盘在伺服电机的驱动下转动；摆臂在随驱动盘转动时带动伸缩环收缩，且外端与第一滑动件通过齿轮传动，以在摆臂的内端随驱动盘顺时针转动时，驱动第一滑动件逆时针转动，减缓伸缩环收缩，在摆臂的内端随驱动盘逆时针转动时，驱动第一滑动件顺时针转动，加速伸缩环收缩；夹爪有多个，每个夹爪对应安装于一个第一滑动件下侧，以随伸缩环的收缩夹紧物品。收缩夹紧物品。收缩夹紧物品。

【技术实现步骤摘要】
一种体育用品整理收集机械臂


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体涉及一种体育用品整理收集机械臂。

技术介绍

[0002]目前，随着技术的不断发展，机器人与物联网产业的发展已经运用到各行各业，然而在体育用品管理行业却并未涉及，传统的体育用品收集和整理还是停留在人工管理的阶段，这样的管理方式虽然直接，但是费时费力，效率低下。而现有技术中虽然有利用机械臂抓取物品的应用，但功能单一，对于不同种类的体育用品不能匹配调整，在抓取柔性的体育物品时，抓取速度过慢影响效率，抓取刚性的体育物品时，抓取速度过快易损坏物品，因此，需要一种能适应抓取柔性物品和刚性物品的体育用品整理收集机械臂。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种体育用品整理收集机械臂，以解决现有机械臂功能单一，不能自适应调节抓取速度的问题。
[0004]本专利技术的一种体育用品整理收集机械臂采用如下技术方案：一种体育用品整理收集机械臂，包括底座、机械臂组件、机械抓手、伺服电机，机械臂组件一端安装于底座；机械抓手包括安装架、摆臂、伸缩环、驱动盘和夹爪，安装架与机械臂组件的另一端连接，包括固定环和沿固定环周向均布的多个安装杆，安装杆沿固定环径向延伸，且内端固定于固定于固定环，每个安装杆外端均设置有沿固定环径向延伸的滑移槽；伸缩环与固定环同轴，且位于固定环下侧，伸缩环由数量相同的多个第一滑动件和第二滑动件依次交替围合而成，且第一滑动件与第二滑动件沿伸缩环周向方向滑动连接；沿顺时针方向，第二滑动件的前端通过竖直延伸且转动连接的铰接轴沿滑移槽移动，使得第一滑动件整体沿顺时针方向转动时促使伸缩环收缩，第一滑动件整体沿逆时针方向转动时促使伸缩环舒张；伺服电机安装于固定环，驱动盘转动安装于固定环下方，且与固定环同轴，并在伺服电机的驱动下转动；摆臂有多个，均沿固定环径向延伸，且内端均绕竖直轴线铰接于驱动盘，外端分别对应固定于一个铰接轴，以在随驱动盘转动时带动第二滑动件和第一滑动件向内滑动，进而使伸缩环收缩；夹爪有多个，每个夹爪对应安装于一个第一滑动件下侧，以随伸缩环的收缩夹紧物品；摆臂的外端与第一滑动件通过齿轮传动，以在摆臂的内端随驱动盘顺时针转动时，驱动第一滑动件逆时针转动，减缓伸缩环收缩，在摆臂的内端随驱动盘逆时针转动时，驱动第一滑动件顺时针转动，加速伸缩环收缩。
[0005]可选地，一种体育用品整理收集机械臂还包括中控单元和锁止组件，中控单元设置于底座内，锁止组件包括磁体和止锁环，每个安装杆外端部上方均设置有安装块，安装块下侧面设置有与滑移槽连通的安装孔，安装孔上底部安装有电磁铁，电磁铁与中控单元电连接；磁体可上下滑动地安装于安装孔，且在初始状态下与电磁铁吸合，并位于第二滑动件上方，磁体的长度大于滑移槽的深度，且磁体外圆周设置有齿牙；止锁环滑动安装于滑移槽，且位于电磁铁下方，并与铰接轴转动连接，以随铰接轴和第二滑动件沿滑移槽向内滑
动；止锁环内周面呈椭圆形，且长边沿滑移槽长度方向，止锁环内壁面设置有与磁体啮合的齿牙；夹爪与物料接触位置设置有压力传感器，以在夹紧力达到预设值时将信号反馈至中控单元，使得中控单元控制关闭伺服电机并通过改变电磁铁接入电流的方向，使电磁铁与磁体之间产生斥力，电磁铁向下落滑落且下部落入止锁环内与止锁环啮合，阻碍止锁环沿滑移槽滑动，进而阻碍第二滑动件沿滑移槽滑动，从而阻碍伸缩环收缩和扩张，使夹爪保持当前位置和当前夹紧力。
[0006]可选地，沿顺时针方向，第一滑动件的前端设置有弧形的导轨，第二滑动件的后端设置有与导轨滑动配合的弧形滑孔，第一滑动件的前端与第二滑动件的后端通过导轨与弧形滑孔滑动连接；第一滑动件的后端部上表面设置有与第一滑动件内端面连通的避让槽，避让槽下底面设置有贯穿第一滑动件的导向孔，导向孔呈与驱动盘同轴的弧形，铰接轴下端穿过导向孔，并可沿导向孔滑动，第一滑动件的后端与第二滑动件的前端通过铰接轴与导向孔滑动配合。
[0007]可选地，避让槽的内壁面呈与驱动盘同轴的弧形，且内壁面上设置有弧形的齿条，第二滑动件与避让槽之间设置有齿轮，齿轮安装于铰接轴，且随铰接轴同步转动，并与齿条啮合。
[0008]可选地，驱动盘外圆周设置有多个凹槽，多个凹槽沿驱动轴周向均匀分布，且相邻两个凹槽通过竖直设置的隔板隔开，每个摆臂的内端对应铰接于一个凹槽的中间位置，以在隔板的限制下使摆臂向两个方向摆动的最大角度相等，并限制摆臂的最大摆动幅度。
[0009]可选地，沿顺时针方向，每个第一滑动件的后端部均设置有螺纹孔，每个夹爪上端对应与一个螺纹孔螺纹配合。
[0010]可选地，安装杆、第一滑动件、第二滑动件、摆臂和夹爪的数量均相同。
[0011]可选地，机械臂组件包括一级臂和二级臂，一级臂一端与底座铰接，另一端与二级臂万向铰接，伺服电机外设置有与固定环固定连接的支架，伺服电机固定安装于支架，二级臂的另一端与支架铰接。
[0012]本专利技术的有益效果是：本专利技术的体育用品整理收集机械臂通过伺服电机带动摆臂转动，从而使摆臂带动伸缩环收缩，并在摆臂的内端随驱动盘顺时针转动时，驱动第一滑动件逆时针转动，减缓伸缩环收缩，在摆臂的内端随驱动盘逆时针转动时，驱动第一滑动件顺时针转动，加速伸缩环收缩，仅需控制伺服电机的正转和反转，即可使伸缩环有两种不同的收缩速度，以使夹爪根据不同的物品选择合适的抓取速度，操作简单。
[0013]进一步地，由于摆臂的内端随驱动盘逆时针转动时，驱动第一滑动件顺时针转动，加速伸缩环收缩，摆臂的内端随驱动盘顺时针转动时，驱动第一滑动件逆时针转动，减缓伸缩环收缩，使得驱动盘逆时针转动时，伸缩环的收缩行程大于驱动盘顺时针转动时伸缩环的收缩行程，更有利于夹爪对柔性物品的夹持。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本专利技术的体育用品整理收集机械臂的实施例整体结构示意图；图2为本专利技术的体育用品整理收集机械臂的实施例中机械抓手结构示意图；图3为本专利技术的体育用品整理收集机械臂的实施例中机械抓手俯视图；图4为图3中A
‑
A向剖视图；图5为本专利技术的体育用品整理收集机械臂的实施例中第一滑动件、第二滑动件和摆臂连接示意图；图6为本专利技术的体育用品整理收集机械臂的实施例中第一滑动件、第二滑动件和摆臂连接剖视图；图7为本专利技术的体育用品整理收集机械臂的实施例中驱动盘逆时针转动时伸缩环收拢至最小状态示意图；图8为本专利技术的体育用品整理收集机械臂的实施例中驱动盘顺时针转动时伸缩环收拢至最小状态示意图；图中：1、底座；2、一级臂；3、二级臂；4、伺服电机；5、机械抓手；6、第一滑动件；7、第二滑动件；8、电磁铁；9、安装架；10、止锁环；11、夹爪；12、驱动盘；13、摆臂；14、磁体；15、齿轮；601、螺纹孔；602、导轨；603、齿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种体育用品整理收集机械臂，其特征在于：包括底座、机械臂组件、机械抓手、伺服电机，机械臂组件一端安装于底座；机械抓手包括安装架、摆臂、伸缩环、驱动盘和夹爪，安装架与机械臂组件的另一端连接，包括固定环和沿固定环周向均布的多个安装杆，安装杆沿固定环径向延伸，且内端固定于固定于固定环，每个安装杆外端均设置有沿固定环径向延伸的滑移槽；伸缩环与固定环同轴，且位于固定环下侧，伸缩环由数量相同的多个第一滑动件和第二滑动件依次交替围合而成，且第一滑动件与第二滑动件沿伸缩环周向方向滑动连接；沿顺时针方向，第二滑动件的前端通过竖直延伸且转动连接的铰接轴沿滑移槽移动，使得第一滑动件整体沿顺时针方向转动时促使伸缩环收缩，第一滑动件整体沿逆时针方向转动时促使伸缩环舒张；伺服电机安装于固定环，驱动盘转动安装于固定环下方，且与固定环同轴，并在伺服电机的驱动下转动；摆臂有多个，均沿固定环径向延伸，且内端均绕竖直轴线铰接于驱动盘，外端分别对应固定于一个铰接轴，以在随驱动盘转动时带动第二滑动件和第一滑动件向内滑动，进而使伸缩环收缩；夹爪有多个，每个夹爪对应安装于一个第一滑动件下侧，以随伸缩环的收缩夹紧物品；摆臂的外端与第一滑动件通过齿轮传动，以在摆臂的内端随驱动盘顺时针转动时，驱动第一滑动件逆时针转动，减缓伸缩环收缩，在摆臂的内端随驱动盘逆时针转动时，驱动第一滑动件顺时针转动，加速伸缩环收缩。2.根据权利要求1所述的一种体育用品整理收集机械臂，其特征在于：还包括中控单元和锁止组件，中控单元设置于底座内，锁止组件包括磁体和止锁环，每个安装杆外端部上方均设置有安装块，安装块下侧面设置有与滑移槽连通的安装孔，安装孔上底部安装有电磁铁，电磁铁与中控单元电连接；磁体可上下滑动地安装于安装孔，且在初始状态下与电磁铁吸合，并位于第二滑动件上方，磁体的长度大于滑移槽的深度，且磁体外圆周设置有齿牙；止锁环滑动安装于滑移槽，且位于电磁铁下方，并与铰接轴转动连接，以随铰接轴和第二滑动件沿滑移槽向内滑动；止锁环内周面呈矩形椭圆形，且长边沿滑移槽长度方向，止锁环内壁面设置有与磁体啮合的齿牙；夹爪与物料接触位置设置有...

【专利技术属性】
技术研发人员：符小玲，韩欢，
申请(专利权)人：海门市三德体育用品有限公司，
类型：发明
国别省市：