工业机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种工业机器人，包括机座、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，第一机械臂相对机座绕第一轴线可转动，第二机械臂相对第一机械臂绕第二轴线可转动，第三机械臂相对第二机械臂绕第三轴线可转动且沿第三轴线可移动；机座具有第一基准面、第二基准面和第三基准面，三个基准面所在平面中任意两个平面均相交；工业机器人还包括校准块，与第三机械臂固定连接，校准块具有第四基准面、第五基准面和第六基准面；工业机器人进行零位校准时，第一基准面与第四基准面相贴合，第二基准面与第五基准面相贴合，第三基准面与第六基准面相贴合。本实用新型专利技术的工业机器人解决了现有技术中的工业机器人零位校准后无法保证机器人准确度的问题。人准确度的问题。人准确度的问题。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人


[0001]本技术涉及工业机器人
，具体而言，涉及一种工业机器人。

技术介绍

[0002]SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂)工业机器人使用过程中，常遇到编码电池更换不及时、控制系统故障等问题，导致机器人零位丢失。
[0003]机器人零位丢失，需要对机器人零位进行重新标定，才能保证其准确度。
[0004]机器人零位校准，可以采用激光跟踪仪等设备进行标定，可以采用简易工装对机器人进行零位校准，也可以通过机器人本体上的零位标识进行校准。
[0005]然而，采用激光跟踪仪等高精度设备进行标定，费时费力。采用简易工装进行标定时，由于工装精度和工装与机器人装配的精度问题，校准后，机器人准确度无法保证。机器人本体上零位标识无法保证机器人的准确度。

技术实现思路

[0006]本技术的主要目的在于提供一种工业机器人，以解决现有技术中的工业机器人零位校准后无法保证机器人准确度的问题。
[0007]为了实现上述目的，本技术提供了一种工业机器人，包括机座、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，第一机械臂相对机座绕第一轴线可转动地设置，第二机械臂相对第一机械臂绕第二轴线可转动地设置，第三机械臂相对第二机械臂绕第三轴线可转动地设置且沿第三轴线可移动地设置，机座具有第一基准面、第二基准面和第三基准面，第一基准面所在的平面、第二基准面所在的平面以及第三基准面所在的平面中的任意两个平面均相交；工业机器人还包括：校准块，与第三机械臂固定连接，校准块具有第四基准面、第五基准面和第六基准面；当工业机器人进行零位校准时，第一基准面与第四基准面相贴合，第二基准面与第五基准面相贴合，第三基准面与第六基准面相贴合。
[0008]进一步地，第一基准面、第二基准面和第三基准面中的任意两个基准面均相垂直。
[0009]进一步地，机座的顶部设置有校准槽，校准槽延伸至机座的侧壁以形成第一通过口，校准槽的槽底为第一基准面，校准槽的侧壁包括第二基准面和第三基准面。
[0010]进一步地，校准槽的槽底设置有凹陷部，凹陷部延伸至机座的侧壁以形成第二通过口，第二通过口与第一通过口相连通。
[0011]进一步地，校准块套设在第三机械臂上，第四基准面为校准块的底面，第五基准面和第六基准面均为校准块的侧面。
[0012]进一步地，工业机器人还包括：第一限位块，与第三机械臂可拆卸地连接，第一限位块与第三机械臂之间形成容纳槽，校准块设置在容纳槽内。
[0013]进一步地，校准块与容纳槽的侧壁和底壁之间均具有间隙。
[0014]进一步地，第三机械臂穿设在第二机械臂上，第三机械臂具有相对设置的第一端
和第二端，第一端位于第二机械臂的下方，校准块位于第一端和第二机械臂之间。
[0015]进一步地，校准块上设置有第一固定孔，第三机械臂上设置有第二固定孔，校准块通过插设在第一固定孔和第二固定孔内的紧固件与第三机械臂固定连接。
[0016]进一步地，工业机器人还包括：第三限位块，与第一机械臂拆卸连接，第三限位块用于限制第二机械臂的转动范围。
[0017]本技术的工业机器人包括机座、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，第一机械臂相对机座绕第一轴线可转动地设置，第二机械臂相对第一机械臂绕第二轴线可转动地设置，第三机械臂相对第二机械臂绕第三轴线可转动地设置且沿第三轴线可移动地设置，机座具有第一基准面、第二基准面和第三基准面，第一基准面所在的平面、第二基准面所在的平面以及第三基准面所在的平面中的任意两个平面均相交，即第一基准面、第二基准面和第三基准面为三个互不平行的面；机座的第一基准面、第二基准面和第三基准面为工业机器人零位校准的基准面，工业机器人还包括校准块，校准块与第三机械臂固定连接，具有第四基准面、第五基准面和第六基准面，第四基准面、第五基准面和第六基准面为三个互不平行的面；当工业机器人进行零位校准时，使第一基准面与第四基准面相贴合，第二基准面与第五基准面相贴合，第三基准面与第六基准面相贴合，以完成零位的重新标定，并能够保证机器人准确度。通过将第一基准面、第二基准面和第三基准面设置在工业机器人的机座上，并将具有第四基准面、第五基准面和第六基准面的校准块与第三机械臂固定连接，能够避免采用简易工装进行标定时存在的工装精度较低和工装与机座、第三机械臂之间的装配精度较低所导致的校准后无法保证机器人准确度的问题，即解决了现有技术中的工业机器人零位校准后无法保证机器人准确度的问题；并且，该工业机器人零位校准方便，省时省力，成本较低。
附图说明
[0018]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0019]图1示出了根据本技术的工业机器人的实施例的示意图；
[0020]图2示出了根据本技术的图1中的工业机器人的A处的局部放大图；
[0021]图3示出了根据本技术的工业机器人进行零位校准时的示意图；
[0022]图4示出了根据本技术的图3中的工业机器人的B处的局部放大图；
[0023]图5示出了根据本技术的工业机器人的校准块的轴测图；
[0024]图6示出了根据本技术的工业机器人的第一限位块的轴测图；
[0025]图7示出了根据本技术的工业机器人的机座的示意图；
[0026]图8示出了根据本技术的图7中的工业机器人的C处的局部放大图。
[0027]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0028]10、第一机械臂；
[0029]20、第二机械臂；
[0030]30、第三机械臂；
[0031]40、机座；41、第一基准面；42、第二基准面；43、第三基准面；44、校准槽；45、第一通
过口；46、凹陷部；47、第二通过口；
[0032]50、校准块；51、第四基准面；52、第五基准面；53、第六基准面；54、第一固定孔；
[0033]60、第一限位块；61、容纳槽；
[0034]62、第二限位块；63、第三电机；64、第四电机；65、第一螺母；66、第二螺母；
[0035]70、第三限位块；
[0036]81、第一电机；82、第一减速机；83、第二电机；84、第二减速机。
具体实施方式
[0037]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
[0038]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0039]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人，包括机座(40)、第一机械臂(10)、第二机械臂(20)和第三机械臂(30)，所述第一机械臂(10)相对所述机座(40)绕第一轴线可转动地设置，所述第二机械臂(20)相对所述第一机械臂(10)绕第二轴线可转动地设置，所述第三机械臂(30)相对所述第二机械臂(20)绕第三轴线可转动地设置且沿所述第三轴线可移动地设置，其特征在于，所述机座(40)具有第一基准面(41)、第二基准面(42)和第三基准面(43)，所述第一基准面(41)所在的平面、所述第二基准面(42)所在的平面以及所述第三基准面(43)所在的平面中的任意两个平面均相交；所述工业机器人还包括：校准块(50)，与所述第三机械臂(30)固定连接，所述校准块(50)具有第四基准面(51)、第五基准面(52)和第六基准面(53)；当所述工业机器人进行零位校准时，所述第一基准面(41)与所述第四基准面(51)相贴合，所述第二基准面(42)与所述第五基准面(52)相贴合，所述第三基准面(43)与所述第六基准面(53)相贴合。2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述第一基准面(41)、所述第二基准面(42)和所述第三基准面(43)中的任意两个基准面均相垂直。3.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述机座(40)的顶部设置有校准槽(44)，所述校准槽(44)延伸至所述机座(40)的侧壁以形成第一通过口(45)，所述校准槽(44)的槽底为所述第一基准面(41)，所述校准槽(44)的侧壁包括所述第二基准面(42)和所述第三基准面(43)。4.根据权利要求3所述的工业机器人，其特征在于，所述校准槽(44)的槽底设置有凹陷部(46)，所述凹陷部(46)延伸至所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶顺，孔令超，曹璟玉，莫子扬，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：