飞行装置制造方法及图纸

提供能够以简单的结构正确地测量输送体的重量的飞行装置。飞行装置(10)具备转子(11)、马达(12)、飞行传感器(13)、电力转换部(14)、运算控制部(15)。飞行传感器(13)测量作用于机体基座部(16)的物理量。运算控制部(15)基于物理量，生成指示信号，以使机体基座部(16)成为规定的位置姿态。电力转换部(14)基于输入的指示信号，调整供给到马达(121)等的电量。进而，运算控制部(15)基于指示信号的大小，计算输送体的重量的推定值即推定重量。计算输送体的重量的推定值即推定重量。计算输送体的重量的推定值即推定重量。

【技术实现步骤摘要】
飞行装置


[0001]本专利技术涉及一种飞行装置。

技术介绍

[0002]以往，已知有能够在无人的状态下在空中飞行的飞行装置。这样的飞行装置能够利用围绕垂直轴旋转驱动的转子的推力而在空中飞行。
[0003]作为飞行装置的应用领域，例如可以考虑运输领域、测量领域、摄影领域、农业领域等。在将飞行装置应用于这样的领域的情况下，在飞行装置上安装各种设备或药剂。
[0004]在考虑使飞行装置稳定地飞行的情况下，需要测量飞行装置输送的各种设备或药剂的重量。在专利文献1以及专利文献2中，记载有对飞行装置所具备的箱内的余量进行推定的专利技术。
[0005]在专利文献1中，具有作为重量测定装置的测力传感器。通过使用测力传感器，能够测定与空箱重量的重量差，能够检测农药喷洒中的附属箱的余量。因此，不使用流量计就能够检测农药的余量。
[0006]在专利文献2中，记载了取得气溶胶容器的内容物的余量信息的余量取得单元。在此，利用重量传感器检测气溶胶容器的内容物的余量信息。
[0007]现有技术文献
[0008]专利文献
[0009]专利文献1：(日本)特开2020
‑
117203号公报
[0010]专利文献2：(日本)特开2020
‑
142772号公报
[0011]但是，在上述的专利文献1以及专利文献2所记载的飞行装置中，从低成本地测量飞行装置输送的输送体的重量的观点出发，存在改良的余地。
[0012]具体而言，在专利文献1以及专利文献2所记载的专利技术中，为了检测箱内的余量，具备专用的测力传感器和重量传感器，因此有可能导致成本高。另外，作用于测力传感器和重量传感器的载荷，根据飞行装置的飞行状态有时也不能正确地反映箱内的余量，因此从正确地推定箱内的余量的观点出发，也存在改善的余地。

技术实现思路

[0013]本专利技术是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种能够以简单的结构正确地测量输送体的重量的飞行装置。
[0014]本专利技术的飞行装置的特征在于，具备转子、马达、飞行传感器、电力转换部、运算控制部，并对输送体进行输送，所述转子通过旋转而产生用于使机体基座部悬浮的推力，所述马达旋转驱动所述转子，所述飞行传感器测量作用于所述机体基座部的物理量，所述运算控制部基于所述物理量，生成指示信号，以使所述机体基座部成为规定的位置姿态，所述电力转换部基于所输入的所述指示信号，调整供给到所述马达的电量，进而，所述运算控制部基于所述指示信号的大小，计算所述输送体的重量的推定值即推定重量。。
[0015]另外，在本专利技术的飞行装置中，特征在于，还具备喷洒装置，所述输送体是所述喷洒装置喷洒的药剂，所述运算控制部基于所述指示信号的大小，计算所述药剂的余量的推定值即推定余量。
[0016]另外，在本专利技术的飞行装置中，特征在于，具有多个所述转子、所述马达以及所述电力转换部，所述运算控制部生成输入到各个所述电力转换部的多个所述指示信号，进而，基于作为所述指示信号的平均值的指示信号平均值，推定所述输送体的推定重量。
[0017]另外，在本专利技术的飞行装置中，特征在于，还具备将电力供给到所述电力转换部的电池，所述运算控制部基于所述指示信号以及所述电池的电压值，计算所述推定重量。
[0018]另外，在本专利技术的飞行装置中，特征在于，表示所述推定重量的信号被传送到显示装置，在所述显示装置的显示部显示所述推定重量。
[0019]专利技术效果
[0020]本专利技术的飞行装置的特征在于，具备转子、马达、飞行传感器、电力转换部、运算控制部，并对输送体进行输送，所述转子通过旋转而产生用于使机体基座部悬浮的推力，所述马达旋转驱动所述转子，所述飞行传感器测量作用于所述机体基座部的物理量，所述运算控制部基于所述物理量，生成指示信号，以使所述机体基座部成为规定的位置姿态，所述电力转换部基于所输入的所述指示信号，调整供给到所述马达的电量，进而，所述运算控制部基于所述指示信号的大小，计算所述输送体的重量的推定值即推定重量。因此，根据本专利技术的飞行装置，能够根据为了使机体基座部成为规定的位置姿态而生成的指示信号来推定输送体的重量。因此，不需要专用的重量传感器就能够推定输送体的重量。
[0021]另外，在本专利技术的飞行装置中，特征在于，还具备喷洒装置，所述输送体是所述喷洒装置喷洒的药剂，所述运算控制部基于所述指示信号的大小，计算所述药剂的余量的推定值即推定余量。因此，根据本专利技术的飞行装置，能够实时地推定正在喷洒的药剂的余量。
[0022]另外，在本专利技术的飞行装置中，特征在于，具有多个所述转子、所述马达以及所述电力转换部，所述运算控制部生成输入到各个所述电力转换部的多个所述指示信号，进而，基于作为所述指示信号的平均值的指示信号平均值，推定所述输送体的推定重量。因此，根据本专利技术的飞行装置，通过基于指示信号平均值来推定输送体的推定重量，无论是悬停状态还是移动状态，都能够稳定地推定输送体的重量。
[0023]另外，在本专利技术的飞行装置中，特征在于，还具备将电力供给到所述电力转换部的电池，所述运算控制部基于所述指示信号以及所述电池的电压值，计算所述推定重量。因此，根据本专利技术的飞行装置，在计算推定重量时，除了考虑指示信号之外，还考虑电池的电压值，由此能够更正确地计算推定重量。
[0024]另外，在本专利技术的飞行装置中，特征在于，表示所述推定重量的信号被传送到显示装置，在所述显示装置的显示部显示所述推定重量。因此，根据本专利技术的飞行装置，例如，操作飞行装置的操作者能够实时地知道输送体的推定重量。
附图说明
[0025]图1是示出本专利技术的实施方式的飞行装置的图，(A)是示出飞行装置的俯视图，(B)是示出飞行装置的主视图。
[0026]图2是示出本专利技术的实施方式的飞行装置的连接结构的框图。
[0027]图3是示出在本专利技术的实施方式的飞行装置中计算输送体的推定重量值的方法的流程图。
[0028]图4是示出在本专利技术的实施方式的飞行装置中马达输出值以及喷洒状态的随时间的变化的曲线图。
[0029]图5是示出在本专利技术的实施方式的飞行装置中马达输出值以及飞行装置的移动速度的随时间的变化的曲线图。
[0030]附图标记说明
[0031]10飞行装置
[0032]11转子
[0033]111转子
[0034]112转子
[0035]113转子
[0036]114转子
[0037]12马达
[0038]121马达
[0039]122马达
[0040]123马达
[0041]124马达
[0042]13飞行传感器
[0043]14电力转换部
[0044]141 ESC
[0045]142 ESC
[0046]143 ESC
[0047]144 ESC
[0048]15运算控制部
[0049]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行装置，其具备转子、马达、飞行传感器、电力转换部、运算控制部，并对输送体进行输送，其特征在于，所述转子通过旋转而产生用于使机体基座部悬浮的推力，所述马达旋转驱动所述转子，所述飞行传感器测量作用于所述机体基座部的物理量，所述运算控制部基于所述物理量，生成指示信号，以使所述机体基座部成为规定的位置姿态，所述电力转换部基于所输入的所述指示信号，调整供给到所述马达的电量，进而，所述运算控制部基于所述指示信号的大小，计算所述输送体的重量的推定值即推定重量。2.如权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，还具备喷洒装置，所述输送体是所述喷洒装置喷洒的药剂，所述运算控制部基于所述指示信号的大...

【专利技术属性】
技术研发人员：小野恭稔，石川满，
申请(专利权)人：株式会社石川能源研究，
类型：发明
国别省市：