一种多农业机械协同工作方法以及系统技术方案

本发明专利技术适用于农业控制技术领域，提供了一种多农业机械协同工作方法以及系统，所述方法包括：根据目标区域划分无人机工作的目标子区域，其中目标子区域的合并区域至少覆盖所述目标区域；根据划分的目标子区域规划无人机的行进路线；建立每相邻两个无人机之间通信通道，所述通信通道用于状态信息从相邻两个状态正常的无人机之间的信息传递以及其中的一个无人机上报状态信息给中心控制端；当中心控制端显示存在无人机状态异常时，通过中控端显示状态异常的无人机的位置以及状态异常两侧至少一个发出警报提示，本发明专利技术的有益效果在于：能够有效建立短距离监督通信，节约成本，及时发现状态异常的无人机，便于快速进行检修。便于快速进行检修。便于快速进行检修。

【技术实现步骤摘要】
一种多农业机械协同工作方法以及系统


[0001]本专利技术属于农业控制
，尤其涉及一种多农业机械协同工作方法以及系统。

技术介绍

[0002]农业规模经营是全球农业发展的共同趋势，也是中国农业经营制度和方式转型、创新的重要方向，大农业即现代农业(modern agriculture)，相对于传统农业而言，是广泛应用现代科学技术、现代工业提供的生产资料和科学管理方法进行的的社会化农业，在按农业生产力性质和水平划分的农业发展史上，属于农业的最新阶段。
[0003]无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作；当前无人机在各种行业中均得到越来越广泛的应用，其中，用于农业种植的无人机已经越来越多，无人机在农业种植领域多用于喷洒农药和灌溉农作物，可降低人力。
[0004]但是在面对多个农业机械对计息协同作业时，需要由人工进行看护，实施成本较高。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例的目的在于提供一种多农业机械协同工作方法以及系统，旨在解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]本专利技术实施例是这样实现的，一方面，一种多农业机械协同工作方法，所述方法包括以下步骤：根据目标区域划分无人机工作的目标子区域，其中目标子区域的合并区域至少覆盖所述目标区域；根据划分的目标子区域规划无人机的行进路线；建立每相邻两个无人机之间通信通道，所述通信通道用于状态信息从相邻两个状态正常的无人机之间的信息传递以及其中的一个无人机上报状态信息给中心控制端；当中心控制端显示存在无人机状态异常时，通过中控端显示状态异常的无人机的位置以及状态异常两侧至少一个发出警报提示。
[0007]作为本专利技术的进一步方案，所述根据目标区域划分无人机工作的目标子区域，其中目标子区域的合并区域至少覆盖所述目标区域具体包括：获取目标区域的三维模型；将所述三维模型按照无人机的最大续航路程进行划分，得到若干线性的且首尾连接三维子模型；将每个三维子模型所覆盖的区域定义为目标子区域，且多个目标子区域覆盖所述目标区域。
[0008]作为本专利技术的再进一步方案，所述根据划分的目标子区域规划无人机的行进路线
具体包括：为每个目标子区域配备一个无人机；规划每个无人机的行进路线，每相邻两个无人机的行进路线在每个目标子区域内的差值不超过预设差值，每相邻两个无人机之间的速度、高度以及角度之间的差值均不超过对应的第一预设差值。
[0009]作为本专利技术的又进一步方案，所述建立每相邻两个无人机之间通信通道，所述通信通道用于状态信息从相邻两个状态正常的无人机之间的信息传递以及其中的一个无人机上报状态信息给中心控制端具体包括：建立每相邻两个无人机之间通信通道，若存在两个无人机之间的通信通道构建失败，排除无人机本身的故障原因后，调整相邻两个无人机之间的速度、高度以及角度之间的差值均不超过对应的第二预设差值，其中第二预设差值大于第一预设差值；控制移动的中控端定点移动；基于通信通道从相邻两个无人机之间的信息传递以及其中的一个无人机上报状态信息给中心控制端，当中控端定点移动到某目标子区域所在的位置时，通过该某目标子区域两端的无人机从远离某目标子区域的一端向靠近某目标子区域开始传递状态信息。
[0010]作为本专利技术的进一步方案，另一方面，一种多农业机械协同工作系统，所述系统包括：所述系统包括：划分模块，用于根据目标区域划分无人机工作的目标子区域，其中目标子区域的合并区域至少覆盖所述目标区域；规划模块，用于根据划分的目标子区域规划无人机的行进路线；建立模块，用于建立每相邻两个无人机之间通信通道，所述通信通道用于状态信息从相邻两个状态正常的无人机之间的信息传递以及其中的一个无人机上报状态信息给中心控制端；告警模块，用于当中心控制端显示存在无人机状态异常时，通过中控端显示状态异常的无人机的位置以及状态异常两侧至少一个发出警报提示。
[0011]作为本专利技术的进一步方案，一种多农业机械协同工作系统，所述划分模块包括：获取单元，用于获取目标区域的三维模型；划分单元，用于将所述三维模型按照无人机的最大续航路程进行划分，得到若干线性的且首尾连接三维子模型；定义单元，用于将每个三维子模型所覆盖的区域定义为目标子区域，且多个目标子区域覆盖所述目标区域。
[0012]作为本专利技术的进一步方案，一种多农业机械协同工作系统，所述规划模块包括：配备单元，用于为每个目标子区域配备一个无人机；规划单元，用于规划每个无人机的行进路线，每相邻两个无人机的行进路线在每个目标子区域内的差值不超过预设差值，每相邻两个无人机之间的速度、高度以及角度之间的差值均不超过对应的第一预设差值。
[0013]作为本专利技术的进一步方案，一种多农业机械协同工作系统，所述建立模块包括：建立单元，用于建立每相邻两个无人机之间通信通道，若存在两个无人机之间的通信通道构建失败，排除无人机本身的故障原因后，调整相邻两个无人机之间的速度、高度
以及角度之间的差值均不超过对应的第二预设差值，其中第二预设差值大于第一预设差值；控制单元，用于控制移动的中控端定点移动；上报单元，基于通信通道从相邻两个无人机之间的信息传递以及其中的一个无人机上报状态信息给中心控制端，当中控端定点移动到某目标子区域所在的位置时，通过该某目标子区域两端的无人机从远离某目标子区域的一端向靠近某目标子区域开始传递状态信息。
[0014]本专利技术实施例提供的一种多农业机械协同工作方法以及系统，通过根据目标区域划分无人机工作的目标子区域，其中目标子区域的合并区域至少覆盖所述目标区域，根据划分的目标子区域规划无人机的行进路线，建立每相邻两个无人机之间通信通道，所述通信通道用于状态信息从相邻两个状态正常的无人机之间的信息传递以及其中的一个无人机上报状态信息给中心控制端，无需建立每个无人机与中控端之间的信息上报通道，通过相邻两个状态正常的无人机之间的信息传递，能够有效建立短距离监督通信，节约成本，且能够在当中心控制端显示存在无人机状态异常时，通过中控端显示状态异常的无人机的位置以及状态异常两侧至少一个发出警报提示，及时发现状态异常的无人机，便于快速进行检修。
附图说明
[0015]图1是一种多农业机械协同工作方法的主流程图。
[0016]图2是根据目标区域划分无人机工作的目标子区域的流程图。
[0017]图3是建立每相邻两个无人机之间通信通道的流程图。
[0018]图4是一种多农业机械协同工作系统的主结构图。
[0019]图5是一种多农业机械协同工作系统中划分模块的主结构图。
具体实施方式
[0020]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0021]以下结合具体实施例对本专利技术的具体实现进行详细描述。
[0022]本专利技术提供的一种多农业机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多农业机械协同工作方法，应用于无人机，其特征在于，所述方法包括：根据目标区域划分无人机工作的目标子区域，其中目标子区域的合并区域至少覆盖所述目标区域；根据划分的目标子区域规划无人机的行进路线；建立每相邻两个无人机之间通信通道，所述通信通道用于状态信息从相邻两个状态正常的无人机之间的信息传递以及其中的一个无人机上报状态信息给中心控制端；当中心控制端显示存在无人机状态异常时，通过中控端显示状态异常的无人机的位置以及状态异常两侧至少一个发出警报提示。2.根据权利要求1所述的多农业机械协同工作方法，其特征在于，所述根据目标区域划分无人机工作的目标子区域，其中目标子区域的合并区域至少覆盖所述目标区域具体包括：获取目标区域的三维模型；将所述三维模型按照无人机的最大续航路程进行划分，得到若干线性的且首尾连接三维子模型；将每个三维子模型所覆盖的区域定义为目标子区域，且多个目标子区域覆盖所述目标区域。3.根据权利要求1所述的多农业机械协同工作方法，其特征在于，所述根据划分的目标子区域规划无人机的行进路线具体包括：为每个目标子区域配备一个无人机；规划每个无人机的行进路线，每相邻两个无人机的行进路线在每个目标子区域内的差值不超过预设差值，每相邻两个无人机之间的速度、高度以及角度之间的差值均不超过对应的第一预设差值。4.根据权利要求3所述的多农业机械协同工作方法，其特征在于，所述建立每相邻两个无人机之间通信通道，所述通信通道用于状态信息从相邻两个状态正常的无人机之间的信息传递以及其中的一个无人机上报状态信息给中心控制端具体包括：建立每相邻两个无人机之间通信通道，若存在两个无人机之间的通信通道构建失败，排除无人机本身的故障原因后，调整相邻两个无人机之间的速度、高度以及角度之间的差值均不超过对应的第二预设差值，其中第二预设差值大于第一预设差值；控制移动的中控端定点移动；基于通信通道从相邻两个状态正常的无人机之间的信息传递以及其中的一个无人机上报状态信息给中心控制端，当中控端定点移动到某目标子区域所在的位置时，通过该某目标子区域两端的无人机从远离某目标子区...

【专利技术属性】
技术研发人员：张美连，
申请(专利权)人：张美连，
类型：发明
国别省市：