港口件杂货的巡检方法、装置、介质、电子设备及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种港口件杂货的巡检方法，获取无人机采集的港口上当前装卸现场的件杂货工况图像；利用预先训练的检测模型对所述件杂货工况图像进行检测件杂货与连接件之间连接状态，以确定装卸操作是否完成；在所述装卸操作完成的情况下，控制无人机飞往下一装卸现场进行检测。利用无人机图像识别技术进行港口件杂货装卸工作巡检，以解决当下各港口采用的人工巡检的弊端，如人工巡检可监测范围小，人力投入大。力投入大。力投入大。

【技术实现步骤摘要】
港口件杂货的巡检方法、装置、介质、电子设备及系统


[0001]本专利技术涉及港口巡检
，尤其涉及一种港口件杂货的巡检方法、装置、介质、电子设备及系统。

技术介绍

[0002]鉴于以往港口作业过程中由于工作环境复杂，危险源多，且工作人员安全意识薄弱等情况造成的事故，有效的安全监管必不可少，但同时人工日常巡查工作强度大，爬高困难，安全隐患点难以全面检查到。针对此种情况可运用无人机技术代替人工巡检，利用无人机灵活及监控范围广的特点弥补人工巡查的不足。
[0003]传统无人机巡检通过基站、控制端与无人机的连接，无人机将工作情况拍摄视频或图片并进行存储，待拍摄完成后返回地面供操作人员检查。通过无人机技术可使管理人员轻松获得港口安全作业情况，便捷直观，且降低了巡查时间和人员户外劳动强度。但此种巡检方式无法得到实时现场工作情况，后续人工检测图片或视频仍需要人力投入。同时，利用无人机的智能图像技术对港口件杂货的装卸情况进行检测无法针对到全部件杂货类别，适用范围较小，部分图像识别方法在后续工作过程中无法针对存在着的检测精度问题进行有效改进。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种港口件杂货的巡检方法、装置、介质、电子设备及系统，基于港口件杂货工况图像识别进行港口件杂货的无人机巡检，以解决上述
技术介绍
中存在的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种港口件杂货的巡检方法，包括：
[0006]获取无人机采集的港口上当前装卸现场的件杂货工况图像；
[0007]利用预先训练的检测模型对所述件杂货工况图像进行检测件杂货与连接件之间连接状态，以确定装卸操作是否完成；
[0008]在所述装卸操作完成的情况下，控制无人机飞往下一装卸现场进行检测。
[0009]在一些实现方式中，所述的港口件杂货的巡检方法，还包括：训练用于检测件杂货与连接件之间连接状态的检测模型，训练过程包括：
[0010]获取港口装卸现场的件杂货工况图像样本；
[0011]基于所述件杂货工况图像样本训练检测模型，所述检测模型的输入包括件杂货工况图像样本，输出包括件杂货与连接件的连接状态，所述连接状态包括连接完好或未连接完好。
[0012]在一些实现方式中，所述基于所述件杂货工况图像样本训练检测模型，包括：
[0013]对每一件杂货工况图像样本中件杂货与连接件的连接状态进行标注，确定每一件杂货图像样本对应的标签，包括件杂货与连接件的连接状态；
[0014]将所有杂货工况图像样本按照预设的比例划分至训练集和测试集中，进行检测模
型的训练，得到训练好的检测模型。
[0015]在一些实现方式中，所述的港口件杂货的巡检方法，还包括：
[0016]控制无人机按照预设飞行参数飞至港口上当前装卸现场，并控制无人机按照预设拍摄参数采集港口上当前装卸现场的件杂货工况图像；
[0017]其中，所述预设飞行参数包括飞行区域、飞行路径、飞行高度、飞行工作时间中的至少一项，所述预设拍摄参数包括拍摄焦距、拍摄频率、拍摄方向中的至少一项。
[0018]在一些实现方式中，所述的港口件杂货的巡检方法，还包括：
[0019]在无人机按照预设拍摄参数采集港口上当前装卸现场的件杂货工况图像的过程中，获取当前装卸现场的拍摄工况，并基于所述拍摄工况调整所述预设拍摄参数；
[0020]其中，所述拍摄工况包括光照条件和/或风速。
[0021]第二方面，本专利技术实施例提供一种港口件杂货的巡检装置，包括：
[0022]图像获取模块，用于获取无人机采集的港口上当前装卸现场的件杂货工况图像；
[0023]状态检测模块，用于利用预先训练的检测模型对所述件杂货工况图像进行检测件杂货与连接件之间连接状态，以确定装卸操作是否完成；
[0024]飞行控制模块，用于在所述装卸操作完成的情况下，控制无人机飞往下一装卸现场进行检测。
[0025]第三方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如第一方面所述的方法。
[0026]第四方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述一个或多个处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0027]第五方面，本专利技术实施例提供一种港口件杂货的巡检系统，包括：
[0028]无人机，用于采集港口上当前装卸现场的件杂货工况图像；以及
[0029]如第四方面所述的电子设备。
[0030]在一些实现方式中，所述无人机包括：
[0031]无人机本体；
[0032]图像获取设备，通过旋转部件搭载于所述无人机本体下方，用于采集港口上当前装卸现场的件杂货工况图像，通过所述旋转部件能够调整所述图像获取设备的拍摄方向；
[0033]传输模块，与电子设备连接，用于将所述件杂货工况图像传输至所述电子设备。
[0034]相比现有技术，本专利技术至少具有以下有益效果：
[0035]利用无人机图像识别技术进行港口件杂货装卸工作巡检，以解决当下各港口采用的人工巡检的弊端，如人工巡检可监测范围小，人力投入大。利用无人机以及智能图像识技术解决这些困难点，减少巡检工作的投入。同时针对传统无人机智能图像识别技术无法实时反馈现场情况，所训练的识别模型精度难以提高的问题，利用无人机智能图像识别技术对港口件杂货装卸情况巡检一体化。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附
图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0037]图1是本专利技术实施例提供的港口件杂货的巡检方法流程图；
[0038]图2是本专利技术实施例提供的模型训练流程示例；
[0039]图3是本专利技术实施例提供的港口件杂货的巡检装置框图；
[0040]图4是本专利技术实施例提供的港口件杂货的巡检系统示意图；
[0041]图5是本专利技术实施例提供的无人机示意图。
具体实施方式
[0042]下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0043]实施例一
[0044]如图1所示，本实施例提供的港口件杂货的巡检方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种港口件杂货的巡检方法，其特征在于，包括：获取无人机采集的港口上当前装卸现场的件杂货工况图像；利用预先训练的检测模型对所述件杂货工况图像进行检测件杂货与连接件之间连接状态，以确定装卸操作是否完成；在所述装卸操作完成的情况下，控制无人机飞往下一装卸现场进行检测。2.根据权利要求1所述的港口件杂货的巡检方法，其特征在于，还包括：训练用于检测件杂货与连接件之间连接状态的检测模型，训练过程包括：获取港口装卸现场的件杂货工况图像样本；基于所述件杂货工况图像样本训练检测模型，所述检测模型的输入包括件杂货工况图像样本，输出包括件杂货与连接件的连接状态，所述连接状态包括连接完好或未连接完好。3.根据权利要求2所述的港口件杂货的巡检方法，其特征在于，所述基于所述件杂货工况图像样本训练检测模型，包括：对每一件杂货工况图像样本中件杂货与连接件的连接状态进行标注，确定每一件杂货图像样本对应的标签，包括件杂货与连接件的连接状态；将所有杂货工况图像样本按照预设的比例划分至训练集和测试集中，进行检测模型的训练，得到训练好的检测模型。4.根据权利要求1所述的港口件杂货的巡检方法，其特征在于，还包括：控制无人机按照预设飞行参数飞至港口上当前装卸现场，并控制无人机按照预设拍摄参数采集港口上当前装卸现场的件杂货工况图像；其中，所述预设飞行参数包括飞行区域、飞行路径、飞行高度、飞行工作时间中的至少一项，所述预设拍摄参数包括拍摄焦距、拍摄频率、拍摄方向中的至少一项。5.根据权利要求4所述的港口件杂货的巡检方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘洋，余浦，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：发明
国别省市：