服务器装置、系统、飞行体以及系统的动作方法制造方法及图纸

提供一种服务器装置、系统、飞行体以及系统的动作方法。服务器装置具有：通信部；以及控制部，将用于使多个飞行体进行飞行动作的指示发送给该多个飞行体，其中，所述飞行动作包括：第1飞行体朝向配置于预定空间的对象物对贯通器具加力，保持附加于所述贯通器具的绳状部件的贯通所述对象物的第1部位和未贯通所述对象物的第2部位而向所述预定空间外飞行的工序；第2飞行体在所述预定空间外等待，从所述第1飞行体接受所述第1部位及第2部位中的某一方的工序；以及通过所述第1飞行体及第2飞行体分别保持所述第1部位及第2部位中的某一方以及另一方而飞行，将所述对象物利用所述绳状部件牵引而搬运到所述预定空间外的工序。引而搬运到所述预定空间外的工序。引而搬运到所述预定空间外的工序。

【技术实现步骤摘要】
服务器装置、系统、飞行体以及系统的动作方法


[0001]本公开涉及服务器装置、系统、飞行体以及系统的动作方法。

技术介绍

[0002]近年来，提出一种通过无人机等无人飞行体来搬运各种对象物的方法。与上述技术关联地，在日本特开2018
‑
203056中，公开一种储存无人机搬运的对象物的收容装置。

技术实现思路

[0003]在飞行体搬运对象物时，由于可飞行的空间的大小，飞行动作有时被限制，所以存在改善飞行体的飞行动作的余地。
[0004]以下公开一种即使在由于飞行空间受到限制的情况下，也能够提高利用飞行体的飞行动作的效率的服务器装置等。
[0005]本公开的服务器装置具有：通信部；以及控制部，将用于使多个飞行体进行飞行动作的指示发送给该多个飞行体，其中，所述飞行动作包括：第1飞行体朝向配置于预定空间的对象物对贯通器具加力，保持附加于所述贯通器具的绳状部件的贯通所述对象物的第1部位和未贯通所述对象物的第2部位而向所述预定空间外飞行的工序；第2飞行体在所述预定空间外等待，从所述第1飞行体接受所述第1部位及第2部位中的某一方的工序；以及通过所述第1飞行体及第2飞行体分别保持所述第1部位及第2部位中的某一方以及另一方而飞行，将所述对象物利用所述绳状部件牵引而搬运到所述预定空间外的工序。
[0006]本公开的飞行体具有：通信部；控制部，经由所述通信部从服务器装置接受指示；以及保持机构，保持贯通器具，其中，根据由所述控制部实施的与所述指示对应的控制，执行：朝向配置于预定空间的对象物对所述贯通器具加力，保持附加于该贯通器具的绳状部件的贯通所述对象物的第1部位和未贯通所述对象物的第2部位而向所述预定空间外飞行的工序；向在所述预定空间外等待的其他飞行体交接所述第1部位及第2部位中的某一方的工序；以及通过与所述其他飞行体一起分别保持所述第1部位及第2部位中的某一方及另一方而飞行，将所述对象物利用所述绳状部件牵引而搬运到所述预定空间外的工序。
[0007]根据本公开的具有服务器装置和多个飞行体的系统的动作方法，所述服务器装置向第1飞行体及第2飞行体发送飞行指示，所述第1飞行体朝向配置于预定空间的对象物对贯通器具加力，保持附加于所述贯通器具的绳状部件的贯通所述对象物的第1部位和未贯通所述对象物的第2部位而向所述预定空间外飞行，所述第2飞行体在所述预定空间外等待，从所述第1飞行体接受所述第1部位及第2部位中的某一方，通过所述第1飞行体及第2飞行体分别保持所述第1部位及第2部位中的某一方以及另一方而飞行，将所述对象物利用所述绳状部件牵引而搬运到所述预定空间外。
[0008]根据本公开，即使在由于飞行空间受到限制的情况下，也能够提高利用飞行体的飞行动作的效率。
附图说明
[0009]下面将参考附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，同样的附图标记表示同样的要素，其中，
[0010]图1是示出搬运系统的结构例的图。
[0011]图2A是说明搬运系统的动作的图。
[0012]图2B是说明搬运系统的动作的图。
[0013]图3是示出服务器装置的结构例的图。
[0014]图4是示出飞行体的结构例的图。
[0015]图5是示出搬运系统的动作例的时序图。
[0016]图6A是说明飞行体的动作的图。
[0017]图6B是说明飞行体的动作的图。
[0018]图6C是说明飞行体的动作的图。
[0019]图6D是说明飞行体的动作的图。
[0020]图6E是说明飞行体的动作的图。
[0021]图7A是说明飞行体的动作的图。
[0022]图7B是说明飞行体的动作的图。
[0023]图7C是说明飞行体的动作的图。
[0024]图8是说明变形例中的飞行体的动作的图。
[0025]图9是说明变形例中的飞行体的动作的图。
具体实施方式
[0026]以下，说明实施方式。
[0027]图1是示出本实施方式中的搬运系统的结构例的图。如图1所示，搬运系统10具有服务器装置11、和根据服务器装置11的控制来搬运对象物的飞行体12以及13。服务器装置11和飞行体12以及13经由网络14可相互进行信息通信地连接。服务器装置11例如是属于云计算系统或者其他计算系统并安装各种功能的服务器。飞行体12以及13是利用电力等获得动力来使多个旋转翼旋转从而发生升力并在空中飞行的无人机。飞行体12以及13在本实施方式中是接受来自服务器装置11的指示而通过自主控制来飞行，但也可以适宜通过远程操作来飞行。如后详述，飞行体12以及13具有用于搬运对象物的机构。网络14是例如因特网，包括自组网、LAN(Local Area Network，局域网)、MAN(Metropolitan Area Network)或其他网络、或者它们的任意组合。
[0028]图2A、2B是示出本实施方式中的利用飞行体12以及13的对象物的搬运动作的概要的图。飞行体12以及13将配置于预定空间的对象物搬运到预定空间外。在本实施方式中，预定空间是包括公寓、办公大楼等的集合设施中的由阳台的地面和护栏墙包围的空间。在图2A、2B中，示出集合设施的阳台20的示意性的剖面图。作为预定空间的阳台空间21是对应于与阳台20的地面的尺寸以及形状、护栏墙的高度对应的容积的空间。阳台空间21例如具有如占据一边为几十～几百cm的长方体空间那样的尺寸以及形状。对象物是例如具有20～90公升程度的容积的、聚乙烯或其他通用树脂制的垃圾袋22。飞行体12以及13保持贯通垃圾袋22的绳状部件23的两端，协作地通过绳状部件23将垃圾袋22悬挂而搬运。绳状部件23例
如是尼龙、聚酯纤维等化学纤维制的绳索、棉、麻等天然纤维制的绳索、或者金属制的丝线或者链条等。飞行体12以及13具备能够输出用于上述飞行动作的升力的马达等动力装置，所以具有某种程度的大小的机体。飞行体12以及13例如具有如占据一边为几十～一百几十cm的长方体空间那样的尺寸以及形状。于是，受到阳台空间21的大小的限制，有时无法进行用于飞行体12以及13同时进入到阳台空间21并使绳状部件23贯通垃圾袋22的作业。因此，在本实施方式中，为了使飞行体12以及13能够协作而搬运垃圾袋22，服务器装置11单独地控制飞行体12以及13的飞行动作。
[0029]在本实施方式中，服务器装置11向飞行体12以及13发送用于执行如下的飞行动作的指示。飞行体12朝向配置于作为预定空间的阳台空间21的作为对象物的垃圾袋22，对贯通器具加力，保持附加于贯通器具的绳状部件23的贯通垃圾袋22的第1部位和未贯通的第2部位而向阳台空间21外飞行。而且，飞行体13在阳台空间21外等待，从飞行体12接受绳状部件23的第1以及第2部位中的某一方。然后，飞行体12以及13分别保持绳状部件23的第1以及第2部位中的某一方以及另一方而飞行，从而将垃圾袋22利用绳状部件23牵引、悬挂而搬运到阳台空间21本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种服务器装置，具有：通信部；以及控制部，将用于使多个飞行体进行飞行动作的指示发送给该多个飞行体，其中，所述飞行动作包括：第1飞行体朝向配置于预定空间的对象物对贯通器具加力，保持附加于所述贯通器具的绳状部件的贯通所述对象物的第1部位和未贯通所述对象物的第2部位而向所述预定空间外飞行的工序；第2飞行体在所述预定空间外等待，从所述第1飞行体接受所述第1部位及第2部位中的某一方的工序；以及通过所述第1飞行体及第2飞行体分别保持所述第1部位及第2部位中的某一方以及另一方而飞行，将所述对象物利用所述绳状部件牵引而搬运到所述预定空间外的工序。2.根据权利要求1所述的服务器装置，其中，所述预定空间是由阳台的地面和护栏墙包围的、比为了所述第1飞行体及第2飞行体相邻地飞行而所需的大小的空间小的空间。3.根据权利要求2所述的服务器装置，其中，所述第1飞行体保持所述第1部位、第2部位并经过设置于所述阳台的护栏墙的开口而向所述预定空间外飞行。4.一种系统，具有：权利要求1～3中的任意一项所述的服务器装置；以及多个飞行体。5.一种程序，通过被计算机执行，使该计算机执行作为权利要求1～3中的任意一项所述的服务器装置的动作。6.一种飞行体，具有：通信部；控制部，经由所述通信部从服务器装置接受指示；以及保持机构，保持贯通器具，其中，根据由所述控制部实施的与所述指示对应的控制，执行：朝向配置于预定空间的对象物对所述贯通器具加力，保持附加于该贯通器具的绳状部件的贯通所述对象物的第1部位和未贯通所述对象物的第2部位而向所述预定空间外飞行的工序；向在所述预定空间外等待的其他飞行体交接所述第1部位及第2部位中的某一方的工序；以及通过与所述其他飞行体一起分别保持所述第1部位及第2部位中的某一方及另一方而飞行，将所述对象物利用所述绳状部件牵引而搬运到所述预定空间外的工序。7.根据权利要求6所述的飞行体，其中，通过朝向所述对象物在保持所述贯通器具的状态下移动，对该贯通器具加力。8.根据权利要求6所述的飞行体，其中，还具有发射机构，该发射机构通过朝向所述对象物对所述贯通器具加力而发射该贯通
器具。9.根据权利要求6～8中的任意一项所述的飞行体，其中，所述预定空间是由阳台的地面和护栏墙包围的、比为了所述第1飞行体及第2飞行体相邻地飞行而所需的大小的空间小的空间。10.根据权利要求9所述的飞行体，其中，保持所述第1部位、第2部位并经过...

【专利技术属性】
技术研发人员：西村和也，樱田伸，金子宗太郎，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：