关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人，关节模组的密封结构包括：外壳、输出件和密封组件，输出件位于外壳的端部外侧，输出件朝向外壳的端面边缘为第一密封面，密封组件的一端设置于外壳内且与外壳产生推动密封组件靠近输出件的驱动力，密封组件的另一端设置于外壳的端部外侧且设置有第二密封面，第二密封面与第一密封面相互抵接且之间设置有油膜，其中，第一密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1，和/或第二密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1。由此，可以使第二密封面的表面粗糙度处于合理的范围内，样可以保证关节模组的密封结构的可靠性。证关节模组的密封结构的可靠性。证关节模组的密封结构的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人


[0001]本技术涉及机械臂
，尤其是涉及一种关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够半自主或者全自主工作的机器装置，具有感知、决策、执行等基本特征，可辅助甚至代替人类完成危险、繁重、复杂的工作。
[0003]在相关技术中，机器人的机械臂具有多个关节，多个关节之间可以进行相对转动，为了保证多个关节之间相对转动的顺畅性，一般需要在多个关节之间设置有一定的间隙，但是一方面无法保证多个关节之间的密封性，外界的杂质易进入到间隙中，影响关节的转动，以及对转动的关节造成磨损；另一方面关节磨损会进一步地扩大关节与关节之间的间隙，进一步地降低关节与关节之间的密封性，影响机械臂整体的防腐性能。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出了一种关节模组的密封结构，该关节模组的密封结构更加稳定可靠。
[0005]本技术进一步地提出了一种关节模组。
[0006]本技术进一步地提出了一种机械臂。
[0007]本技术进一步地提出了一种机器人。
[0008]根据本技术的关节模组的密封结构，包括：外壳；输出件，所述输出件位于所述外壳的端部外侧，所述输出件朝向外壳的端面边缘为第一密封面；密封组件，所述密封组件的一端设置于所述外壳内且与所述外壳产生推动所述密封组件靠近所述输出件的驱动力，所述密封组件的另一端设置于所述外壳的端部外侧且设置有第二密封面，所述第二密封面与所述第一密封面相互抵接且之间设置有油膜，其中，所述第一密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1，和/或所述第二密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1。
[0009]由此，通过将密封组件的第二密封面与输出件的第一密封面相互抵接设置，将第二密封面上设置油膜，并且将第一密封面和第二密封面的表面粗糙度设置地小于或者等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1，这样可以使第一密封面和第二密封面的表面粗糙度处于合理的范围内，可以防止第二密封面的粗糙度过大，影响输出件转动的顺畅性，以及造成输出件和密封组件的磨损，这样可以保证关节模组的密封结构的可靠性。
[0010]在本技术的一些示例中，所述第二密封面的表面粗糙度小于或者等于Ra0.4且大于或者等于Ra0.1。
[0011]在本技术的一些示例中，所述密封组件包括：驱动件和支撑件，所述驱动件设置于所述外壳内且设置于所述支撑件的一端和所述外壳之间以提供给所述支撑件驱动力，所述支撑件的另一端端面为所述第二密封面。
[0012]在本技术的一些示例中，所述支撑件包括：支撑部和密封部，所述支撑部的一端与所述驱动件相配合，所述密封部连接于所述支撑部的另一端且位于所述外壳的端部外侧，所述密封部朝向所述输出件的端面为所述第二密封面。
[0013]在本技术的一些示例中，所述密封组件还包括：第一密封件，所述密封部和所述支撑部之间形成有第一台阶面，所述第一密封件套设在所述支撑部上且位于所述第一台阶面和所述外壳的端面之间。
[0014]在本技术的一些示例中，所述驱动件为弹性件，所述外壳的内周壁形成有第二台阶面，所述弹性件的一端抵接在所述第二台阶面上且另一端抵接在所述支撑件的一端端面上。
[0015]在本技术的一些示例中，所述驱动件包括：第一磁性件和第二磁性件，第一磁性件设置于所述外壳内，所述第二磁性件设置于所述支撑件的一端，所述第二磁性件和所述第一磁性件磁性相斥。
[0016]在本技术的一些示例中，所述密封组件还包括：第二密封件，所述支撑件设置于所述外壳内的部分设置有呈环形的容纳槽，所述第二密封件设置于所述容纳槽内且与所述外壳的内周壁相对应。
[0017]在本技术的一些示例中，所述油膜的厚度为d，d满足关系式：3μm≤d≤5μm。
[0018]根据本技术的关节模组，包括：驱动装置；以及以上所述的关节模组的密封结构，所述驱动装置设置于所述外壳内且与所述输出件传动连接。
[0019]根据本技术的机械臂，包括：以上所述的关节模组。
[0020]根据本技术的机器人，包括：以上所述的机械臂。
[0021]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0022]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0023]图1是根据本技术实施例的机械臂的示意图；
[0024]图2是根据本技术实施例的关节模组的示意图；
[0025]图3是根据本技术实施例的关节模组的剖视图；
[0026]图4是图3中B区域的示意图；
[0027]图5是图4中C区域的示意图。
[0028]附图标记：
[0029]1000、机械臂；100、关节模组；
[0030]10、外壳；11、第二台阶面；20、驱动装置；
[0031]30、输出件；31、主盘体；32、外密封部；33、第一密封面；
[0032]40、密封组件；41、驱动件；42、支撑件；421、支撑部；4211、容纳槽；422、密封部；43、第二密封面；433、油膜；44、第一密封件；45、第一台阶面；46、第二密封件。
具体实施方式
[0033]下面详细描述本技术的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的。
[0034]下面参考图1
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图5描述根据本技术实施例的关节模组100的密封结构，关节模组100的密封结构可以应用于关节模组100上，关节模组100可以安装设置于机械臂1000上，机械臂1000可以可以应用在机器人上。
[0035]结合图2
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图4所示，根据本技术实施例的关节模组100的密封结构可以主要包括：外壳10、输出件30和密封组件40，密封组件40的一端设置于外壳10内，并且密封组件40的一端与外壳10产生推动密封组件40靠近输出件30的驱动力。具体地，输出件30可以相对外壳10转动，为了保证输出件30相对外壳10转动的顺畅性，以及为了保证输出件30不被外壳10磨损，可以将输出件30和外壳10之间设置一定的间隙，以及为了防止外界的异物进入到输出件30和外壳10之间的间隙中，可以通过设置密封组件40，将密封组件40的一端设置于外壳10内，并且使密封组件40与外壳10产生推动密封组件40靠近输出件30的驱动力，这样可以使密封组件40与输出件30之间的密封性较好，可以有效地防止外界异物通过密封组件40和输出件30之间的空间进入到间隙中，这样可以进一步地提升密封组件40的结构可靠性。
[0036]进一步地，由于密封组件40的一端可以产生靠近输出件30的驱动力，所以在输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节模组的密封结构，其特征在于，包括：外壳；输出件，所述输出件位于所述外壳的端部外侧，所述输出件朝向外壳的端面边缘为第一密封面；密封组件，所述密封组件的一端设置于所述外壳内且与所述外壳产生推动所述密封组件靠近所述输出件的驱动力，所述密封组件的另一端设置于所述外壳的端部外侧且设置有第二密封面，所述第二密封面与所述第一密封面相互抵接且之间设置有油膜，其中，所述第一密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1，和/或所述第二密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1。2.根据权利要求1所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述第一密封面的表面粗糙度小于或者等于Ra0.4且大于或者等于Ra0.1，和/或所述第二密封面的表面粗糙度小于或者等于Ra0.4且大于或者等于Ra0.1。3.根据权利要求1所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述密封组件包括：驱动件和支撑件，所述驱动件设置于所述外壳内且设置于所述支撑件的一端和所述外壳之间以提供给所述支撑件驱动力，所述支撑件的另一端端面为所述第二密封面。4.根据权利要求3所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述支撑件包括：支撑部和密封部，所述支撑部的一端与所述驱动件相配合，所述密封部连接于所述支撑部的另一端且位于所述外壳的端部外侧，所述密封部朝向所述输出件的端面为所述第二密封面。5.根据权利要求4所述的关节模组的密封结构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷应波，王重彬，叶伟智，姜宇，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：