一种关节结构及机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，公开了一种关节结构及机器人。该关节结构包括：支架组件，内部具有安装空腔；安装架，设置在安装空腔内并与支架组件转动连接；以及多个舵机，每个舵机均包括固定部和转动部，多个固定部均与安装架固定连接，多个转动部均与支架组件连接。通过将多个舵机的固定部均固定在安装架上，多个舵机的固定部就可以保持相对的静止，也就不需要在多个舵机之间预留出避让的空间，以实现多个舵机的紧凑排布，从而有效的减少了关节结构整体所占用的空间，而且安装架是固定在安装空腔内，这样能够进一步减少关节结构的体积，也就进一步降低了关节结构所占用的空间，以便于对机器人其他结构的改进和安装提供便利。于对机器人其他结构的改进和安装提供便利。于对机器人其他结构的改进和安装提供便利。

【技术实现步骤摘要】
一种关节结构及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种关节结构及机器人。

技术介绍

[0002]机器人作为一种能够半自主或全自主工作的智能机器，在很多领域都有应用，比如工厂的流水生产线、银行大厅的服务机器人等，而关节结构就是用于设置在机器人内部以驱动机器人的局部结构进行旋转的一种机械结构，比如驱动机器人头部的旋转。
[0003]现有技术中，多自由度的关节结构包括连接结构和多个舵机，多个舵机依次串联或者依次并联，在进行旋转时，就需要依次启动舵机，而产生相应的动力，就能够带动机器人的相应结构发生转动。
[0004]但是，上述多个舵机在串联或者并联时，多个舵机自身所占用的空间会比较大，因此需要在相邻舵机之间预留出充分的避让空间，这就导致整体的旋转半径比较大，使得整体所占用的空间较大，不利于对机器人的整体结构进行改进。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种关节结构及机器人，解决了多个舵机在连接时占用空间较大，不利于机器人整体结构的改进的问题。
[0006]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]一种关节结构，其包括：支架组件，内部具有安装空腔；安装架，设置在上述安装空腔内并与上述支架组件转动连接；以及多个舵机，每个上述舵机均包括固定部和转动部，多个上述固定部均与上述安装架固定连接，多个上述转动部均与上述支架组件连接。
[0008]可选地，上述支架组件包括：第一支架，内部具有中空结构以供上述安装架伸入，上述第一支架与上述安装架及上述转动部分别连接；第二支架，位于上述第一支架下方并与上述安装架及上述转动部分别连接，上述第二支架与上述第一支架的中空结构形成上述安装空腔。
[0009]通过上述技术方案，通过中空结构和第二支架围合出安装空腔，以顺利形成用于固定安装架和多个固定部的空间，此时舵机在运行时，多个固定部就会在安装空腔内发生旋转，从而有效减少了多个舵机所占用的空间。
[0010]可选地，上述第一支架包括：两个固定条，两个上述固定条相对设置，上述安装架位于两个上述固定条之间；以及两个固定件，与上述安装架及上述转动部分别连接，两个上述固定条与两个上述固定件依次连接以围合出上述中空结构。
[0011]通过上述技术方案，两个固定条和两个固定件的依次连接，就能够顺利形成中空结构，以便于形成供安装架和固定部安装的空间。
[0012]可选地，上述第二支架包括：连接部，位于上述中空结构下方；连接块，设置在上述连接部上并与上述安装架及上述转动部分别连接，上述连接块、上述连接部以及上述中空结构围合出上述安装空腔。
[0013]通过上述技术方案，将安装架和舵机的固定部围在安装空腔内，有效减少多个舵机所占用的空间。
[0014]可选地，上述安装架包括：安装板，与上述支架组件相连接，上述安装板用于安装多个上述固定部；以及安装块，设置在上述安装板上以用于固定上述安装板。
[0015]通过上述技术方案，通过将多个固定部均设置在安装板上，这样舵机在启动时，相邻两个舵机的固定部之间保持静止，这样就能够有效地减少旋转半径，以减少舵机所占用的空间。
[0016]可选地，上述关节结构还包括：限位件，设置在上述支架组件上以限制上述支架组件的移动范围。
[0017]通过上述技术方案，限位件可以限制支架组件的移动范围，以避免支架组件移动时与其他结构发生干涉。
[0018]可选地，上述多个舵机包括：第一舵机和第二舵机，上述第一舵机和上述第二舵机的固定部均与上述安装架连接，上述第一舵机的转动部与上述第一支架连接，上述第二舵机的转动部与上述第二支架连接。
[0019]通过上述技术方案，当需要进行旋转时，就启动第一舵机和第二舵机，第一舵机可以带动第一支架相对于安装架转动，第二舵机则可以带动第二支架相对于安装架转动，以此实现相应结构的旋转。
[0020]可选地，上述关节结构还包括：第三支架，与上述支架组件连接；以及第三舵机，上述第三舵机的固定部与上述第三支架连接，上述第三舵机的转动部与上述支架组件连接。
[0021]通过上述技术方案，通过第三支架的设置，可以在支架组件上增设一个第三舵机，从而可以使得支架组件与相应的结构连接，以带动其进行旋转。
[0022]可选地，上述第三支架包括：连接框，与上述支架组件及上述第三舵机的固定部分别连接；固定块，设置在上述连接框内，上述固定块与上述支架组件及上述第三舵机的转动部分别连接。
[0023]通过上述技术方案，当需要驱动相应结构转动时，就通过第三舵机的转动部和固定块来传递动力，以带动第三舵机的固定部移动，从而顺利驱动相应的结构发生旋转。
[0024]本申请还提供一种机器人，其包括：头部；以及如上述中任一项关节结构，设置在所述头部内。
[0025]本技术的有益效果：
[0026]1、通过将多个舵机的固定部均固定在安装架上，这样舵机在运行时，多个舵机的固定部就可以保持相对的静止，也就不需要在多个舵机之间预留出避让空间，以实现多个舵机的紧凑排布，从而有效的减少了关节结构整体所占用的空间，而且安装架是固定在安装空腔内，这样能够进一步减少关节结构的体积，也就进一步降低了关节结构所占用的空间，以便于对机器人其他结构的改进和安装提供便利。
[0027]2、该机器人利用该关节结构来驱动头部的转动，能够有效节约头部内部的空间，从而为其他结构在头部内的安装和布局提供便利。
附图说明
[0028]图1所示为本申请一些实施例中关节结构的轴测图。
[0029]图2所示为本申请一些实施例中关节结构的剖视图。
[0030]图3所示为本申请一些实施例中关节结构的爆炸图。
[0031]图4所示为本申请一些实施例中关节结构的第三舵机和第三之间的轴测图。
[0032]图5所示为本申请一些实施例中关节结构的第三舵机和第三支架的爆炸结构示意图。
[0033]图6所示为本申请一些实施例中机器人的头部的结构示意图。参照图6所示，
[0034]图中：
[0035]100、支架组件；110、第一支架；111、固定条；112、固定件；120、第二支架；121、连接部；122、连接块；200、安装架；210、安装板；211、连接环；220、安装块；300、舵机；310、固定部；320、转动部；330、第一舵机；340、第二舵机；400、限位件；500、第三支架；510、连接框；520、固定块；530、连接套；600、第三舵机；700、头部。
具体实施方式
[0036]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
[0037]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节结构，其特征在于，所述关节结构包括：支架组件(100)，内部具有安装空腔；安装架(200)，设置在所述安装空腔内并与所述支架组件(100)转动连接；以及多个舵机(300)，每个所述舵机(300)均包括固定部(310)和转动部(320)，多个所述固定部(310)均与所述安装架(200)固定连接，多个所述转动部(320)均与所述支架组件(100)连接。2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述支架组件(100)包括：第一支架(110)，内部具有中空结构以供所述安装架(200)伸入，所述第一支架(110)与所述安装架(200)及所述转动部(320)分别连接；第二支架(120)，位于所述第一支架(110)下方并与所述安装架(200)及所述转动部(320)分别连接，所述第二支架(120)与所述第一支架(110)的中空结构形成所述安装空腔。3.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，所述第一支架(110)包括：两个固定条(111)，两个所述固定条(111)相对设置，所述安装架(200)位于两个所述固定条(111)之间；以及两个固定件(112)，与所述安装架(200)及所述转动部(320)分别连接，两个所述固定条(111)与两个所述固定件(112)依次连接以围合出所述中空结构。4.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，所述第二支架(120)包括：连接部(121)，位于所述中空结构下方；连接块(122)，设置在所述连接部(121)上并与所述安装架(200)及所述转动部(320)分别连接，所述连接块(122)、所述连接部(121)以及所述中空结构围合出所述安装空腔。5.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述安装架(200...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯欣，黄炫煜，甘泉，谌振宇，
申请(专利权)人：北京哈崎机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：