机器人关节模组及机器人制造技术

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人关节模组及机器人。机器人关节模组包括用于安装电机的关节主体、输出轴、驱控组件、安装支柱以及保护件。关节主体设有供线缆布设的线束通道；输出轴穿设于关节主体；驱控组件与关节主体沿输出轴的轴向并列设置，且与关节主体的端面沿输出轴的轴向相对间隔设置；安装支柱支撑于驱控组件和关节主体之间，使驱控组件和关节主体之间形成安装空间；保护件固定设置于安装空间内，保护件设有走线腔，走线腔贯通保护件的相对两端，并与线束通道连通。上述机器人关节模组在驱控组件和关节主体之间设置出线及护线，缩短了机器人关节模组的轴向尺寸。寸。寸。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节模组及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种机器人关节模组及机器人。

技术介绍

[0002]现阶段，随着机器人技术的日趋进步和完善，协作机器人作为一种与传统工业机器人在设计及应用理念上完全不同的机器人类型，凭借其所具备的人机安全性，广泛应用于汽车零部件、金属加工以及医疗器械、消费餐饮、科研教育等诸多领域，提高了劳动作业效率，改善了消费生活模式。
[0003]在关节模组的整机结构设计上，首先应严格保证关节轴系零部件配置的可靠性以及输出端的承载能力和支撑刚性。关节模组中线缆的出线位置通常在其端部，然而，从端部引出的线缆常常在关节模组运转时与转动中的结构例如壳体等部件发生刮蹭，导致线缆损坏影响传动。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种机器人关节模组，本申请还提供一种具有上述机器人关节模组的机器人。
[0005]第一方面，本申请提供一种机器人关节模组，包括用于安装电机的关节主体、输出轴、驱控组件、安装支柱以及保护件。关节主体设有供线缆布设的线束通道；输出轴穿设于关节主体；驱控组件与关节主体沿输出轴的轴向并列设置，且与关节主体的端面沿输出轴的轴向相对间隔设置；安装支柱支撑于驱控组件和关节主体之间，使驱控组件和关节主体之间形成安装空间；保护件固定设置于安装空间内，保护件设有走线腔，走线腔贯通保护件的相对两端，并与线束通道连通。
[0006]第二方面，本申请还提供一种机器人，包括机体以及上述的机器人关节模组，机器人关节模组连接于机体。
[0007]相对于现有技术，本申请提供的机器人关节模组中，安装支柱支撑于驱控组件和关节主体之间，以在二者之间形成安装空间。机器人关节模组的线缆通过线束通道，在驱控组件和关节主体之间出线。保护件设置于安装空间内，保护件设有与线束通道连通的走线腔，线缆从线束通道出线后再从走线腔内伸出，不会与转动中的结构发生刮蹭，因此，保护件能够对线缆进行有效防护。本申请提供的机器人关节模组，充分利用驱控组件和关节主体之间的安装空间，大大缩短了机器人关节模组的轴向尺寸，减小其占用的体积空间。保护件为关节主体内的线缆出线提供保护，减少了线缆被磨损的可能性。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0009]图1是本申请一实施例提供的机器人的模块框图。
[0010]图2是本申请一实施例提供的机器人关节模组的简化示意图。
[0011]图3是图2所示机器人关节模组的剖面结构示意图。
[0012]图4是图3中A区域的放大图。
[0013]图5是图2所示机器人关节模组的部分结构的立体示意图。
具体实施方式
[0014]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0015]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0016]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0017]请参阅图1，本申请实施例提供一种机器人关节模组100，机器人关节模组100应用于机器人200中。
[0018]本说明书对机器人200的具体类型不作限制，例如，机器人200可以为工业机器人，也可以为协作机器人，在本实施例中，机器人200为协作机器人。机器人200包括机体201、执行端203以及机器人关节模组100。机器人关节模组100连接于执行端203和机体201之间，其用于驱使执行端203相对于机体201运动。在一些实施例中，机器人200可以包括多个执行端203，相应地，机器人200也包括与多个执行端203一一对应的机器人关节模组100，每个执行端203均通过对应的机器人关节模组100连接于机体201。
[0019]请参阅图2，机器人关节模组100包括关节主体10、输出轴20、驱控组件30以及保护件70。输出轴20穿设于关节主体10，驱控组件30与关节主体10沿输出轴20的轴向并列设置，保护件70设置于关节主体10和驱控组件30之间。在本实施例中，机器人关节模组100的出线方式为中出线，即机器人关节模组100的线缆从其多个部件之间出线，保护件70用于保护从关节主体10和驱控组件30之间出线的线缆，减小线缆受损的可能性。
[0020]请同时参阅图2和图3，关节主体10用于安装电机，本说明书对关节主体10的具体结构不作限制，例如，关节主体10可以包括制动组件15、电机组件17、输出组件19等，制动组件15、电机组件17、输出组件19沿输出轴20的轴向依次并列设置。在本实施例中，制动组件15包括主体12以及固定壳14，主体12套设于输出轴20，主体12内设有供线缆布设的线束通道121，线束通道121可以由电机组件17处延伸至经过制动组件15与外界连通；固定壳14连
接于主体12远离电机组件17的一端，固定壳14套设于输出轴20，其远离主体12的一端的端面大致呈圆形。线束通道121沿输出轴20的轴向贯穿固定壳14，与关节主体10的外界连通。关节主体10的制动组件15的刹车线缆和电机组件17的电机线揽通过线束通道121实现中出线。
[0021]输出轴20用于驱使执行端203相对于机体201运动。在一些实施例中，输出轴20可以连接于关节主体10的电机组件17，以在电机的驱动下转动，从而实现机器人200部分关节的运动。
[0022]驱控组件30连接于固定壳14，驱控组件30包括驱动板32以及安装板34。驱动板32和安装板34均大致呈圆板状，驱动板32和安装板34沿输出轴20的轴向相对间隔设置，且二者均大致与输出轴20同轴设置，安装板34连接于驱动板32朝向关节主体10的一侧。驱控组件30用于与机器人关节模组100的编码器组件的磁环配合，以调控输出轴20的速度或/及转动角度；例如，安装板34上可以设有检测读头，检测读头与编码器组件的磁环相对，用于读取磁环反馈的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节模组，其特征在于，包括：用于安装电机的关节主体，所述关节主体设有供线缆布设的线束通道；输出轴，穿设于所述关节主体；驱控组件，与所述关节主体沿所述输出轴的轴向并列设置，且与所述关节主体的端面沿所述输出轴的轴向相对间隔设置；安装支柱，支撑于所述驱控组件和所述关节主体之间，使所述驱控组件和所述关节主体之间形成安装空间；以及保护件，固定设置于所述安装空间内，所述保护件设有走线腔，所述走线腔贯通所述保护件的相对两端，并与所述线束通道连通。2.如权利要求1所述的机器人关节模组，其特征在于，所述机器人关节模组还包括编码器组件，所述编码器组件设置于所述安装空间并连接于所述输出轴；所述线束通道与所述输出轴间隔设置。3.如权利要求2所述的机器人关节模组，其特征在于，所述保护件和所述编码器组件沿所述输出轴的径向间隔设置，所述走线腔形成于所述保护件背离所述编码器组件的一侧。4.如权利要求2所述的机器人关节模组，其特征在于，所述保护件包括让位壳，所述让位壳连接于所述关节主体，所述让位壳朝向所述关节主体的一端沿所述输出轴径向的尺寸大于其另一端沿所述输出轴径向的尺寸，以让位于所述编码器组件。5.如权利要求4所述的机器人关节模组，其特征在于，所述走线腔包括第一防护空间，所述让位壳具有朝向所述编码器组件的弧形面，所述弧形面与所述关节主体之...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶磊，丁振，任少雄，王邵玉，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：发明
国别省市：