机械手万向浮动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手万向浮动机构，涉及机械手领域，包括负载安装板、连接滑动杆、机械手固定板和伸缩偏转装置，机械手固定板上开设中心孔，球形固定座、上压块二者嵌入安装在中心孔内，二者的内壁配合形成球形腔用于置入球形块；连接滑动杆置入球形块的内孔，并在连接滑动杆带动下相对球形腔做偏转运动；负载安装板与机械手固定板之间设置若干伸缩偏转装置，伸缩偏转装置随着负载安装板相对机械手固定板的位移而偏转。本实用新型专利技术有效提升各类机械手抓手在前段自动机载具取料与模具中植入的精度，可选用的机械手精度要求大幅下降，并且可以降低调机难度。可以安装在各类四轴、五轴、六轴机械臂上，类似取放作业的工位均可推广使用。可推广使用。可推广使用。

【技术实现步骤摘要】
机械手万向浮动机构


[0001]本技术涉及机械手的领域，具体涉及一种机械手万向浮动机构。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。目前现有的各类机械手配合模具与载具取放料作业，均为采用抓手与机械手直连方式。采用此种方式存在以下缺陷：
[0003]1、四轴机械手由于仅有平面作业面，在实际加工安装中无法避免产生抓手与作业面的不平行等问题；
[0004]2、注塑机上的五轴横臂机械手与上述四轴机械手的情形类似，仅有垂直作业面，无法避免抓手与作业面的立体偏斜等问题；
[0005]3、大型六轴机械手3维空间的精度大致为
±
0.03mm，实际抓手与模具的作业导向件一般间隙仅为0.01mm，所以六轴抓手同样有这样的精度困扰。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种机械手万向浮动机构，在机械手负载板与机械手安装板之间安装该万向浮动机构，可以实现机械手负载抓手在与前段来料载具的取料作业时的立体空间中的柔性找位，消除机械手与载具的刚性高精度要求；可以实现机械手负载抓手在与后段模具作业面的植入料作业时的柔性找位，消除机械手与模具的刚性高精度要求。
[0007]本技术的目的是通过如下技术方案来完成的：这种机械手万向浮动机构，包括负载安装板、连接滑动杆、机械手固定板和伸缩偏转装置，所述负载安装板用于连接外界负载，所述机械手固定板用于连接固定机械手；机械手固定板上开设中心孔，球形固定座嵌入安装在中心孔内，上压块也压装在中心孔内，上压块与球形固定座二者的内壁相互配合形成球形腔，所述球形腔内置入球形块；所述连接滑动杆的下端固定在负载安装板上，在连接滑动杆的上端沿径向向外延伸形成圆盘，圆盘置入球形块的内孔，所述内孔上与圆盘相对应位置处沿径向均布有若干定位通道，每个定位通道内置入一个定位柱，定位柱的头部沿径向顶在圆盘外壁上，使球形块在连接滑动杆带动下相对球形腔做偏转运动；圆盘上下两端的连接滑动杆上均套设有止推轴承，止推轴承通过轴承压板轴向夹紧在球形块上；所述负载安装板与机械手固定板之间设置若干伸缩偏转装置，所述伸缩偏转装置的一端固定在负载安装板上，伸缩偏转装置的另一端活动设置在机械手固定板上，伸缩偏转装置随着负载安装板相对机械手固定板的位移而偏转。
[0008]作为进一步的技术方案，所述定位柱包括柱身和球头，柱身滑动安装在球形块的定位通道内，球头顶在连接滑动杆的圆盘上，用于对圆盘施加径向弹压力。
[0009]作为进一步的技术方案，所述球形固定座的下部伸出于中心孔并与机械手固定板的下表面螺纹连接固定。
[0010]作为进一步的技术方案，所述轴承压板通过螺纹连接固定在球形块的上表面或下表面。
[0011]作为进一步的技术方案，所述上压块设置在球形固定座上方，二者螺纹连接固定。
[0012]作为进一步的技术方案，所述伸缩偏转装置包括锥形块、等高螺栓、螺栓固定座和弹簧，所述负载安装板上与伸缩偏转装置相对应位置处开设锥形沉孔，用于安装锥形块，锥形块相对锥形沉孔偏转运动；等高螺栓的一端穿过锥形沉孔并与锥形块螺纹连接固定，等高螺栓的另一端穿设在螺栓固定座上并套装有弹簧，弹簧顶在螺栓固定座的内壁上，相对螺栓固定座伸缩运动，螺栓固定座固定在负载安装板上。
[0013]作为进一步的技术方案，所述伸缩偏转装置共有四个，分设于所述负载安装板的四个角上。
[0014]作为进一步的技术方案，所述负载安装板安装在机械手抓手上，六轴机械手通过安装法兰与机械手固定板固定连接。
[0015]作为进一步的技术方案，所述内孔的截面呈正八边形，所述定位通道共有四个，且间隔设置在正八边形内孔的孔壁上。
[0016]本技术的有益效果为：结构小巧简单，成本低，生产率高。采用此结构后，可以有效提升各类机械手抓手在前段自动机载具取料与模具中植入的精度，可选用的机械手精度要求大幅下降，并且可以降低调机难度。此结构可以安装在各类四轴、五轴、六轴机械臂上，类似取放作业的工位均可推广使用。
附图说明
[0017]图1为本技术的结构主视图。
[0018]图2为图1的A
‑
A剖视图。
[0019]图3为图1的B
‑
B剖视图。
[0020]图4为本技术的结构仰视图。
[0021]图5为图4的C
‑
C剖视图。
[0022]图6为图4的D
‑
D剖视图。
[0023]图7为本技术的结构主视图。
[0024]图8为本技术中球形块的结构示意图。
[0025]图9为本技术中球形固定座与上压块的结构示意图。
[0026]图10为本技术中连接滑动杆的结构示意图。
[0027]图11为本技术的立体结构示意图。
[0028]图12为六轴机械手与机械手抓手装配时的结构示意图。
[0029]图13为六轴机械手与机械手抓手装配后的结构示意图。
[0030]附图标记说明：负载安装板1、连接滑动杆2、圆盘2
‑
1、止推轴承3、定位柱4、定位通道4
‑
1、柱身4
‑
2、球头4
‑
3、球形块5、内孔5
‑
1、球形固定座6、轴承压板7、上压块8、机械手固定板9、锥形沉孔9
‑
1、锥形块10、等高螺栓11、螺栓固定座12、弹簧13、中心孔14、球形腔15、机械手抓手16、六轴机械手17、安装法兰18。
具体实施方式
[0031]下面将结合附图对本技术做详细的介绍：
[0032]实施例：如附图1～13所示，这种机械手万向浮动机构，包括负载安装板1、连接滑动杆2、圆盘2
‑
1、止推轴承3、定位柱4、定位通道4
‑
1、柱身4
‑
2、球头4
‑
3、球形块5、内孔5
‑
1、球形固定座6、轴承压板7、上压块8、机械手固定板9、锥形沉孔9
‑
1、锥形块10、等高螺栓11、螺栓固定座12、弹簧13、中心孔14、球形腔15和伸缩偏转装置。
[0033]所述负载安装板1用于连接外界负载，所述机械手固定板9用于连接固定机械手；
[0034]如图2、4、5所示，机械手固定板9上开设有中心孔14，球形固定座6的上部嵌入安装在中心孔14内，球形固定座6的下部伸出于中心孔14并与机械手固定板9的下表面螺纹连接固定。上压块8的下部也压装在中心孔14内，如图9所示，上压块8与球形固定座6二者的内壁相互配合形成球形腔15，所述球形腔15内置入球形块5(参考附图2)。优选地，上压块8设置在球形固定座6上方，二者螺纹连接固定。
[0035]如图2、10所示，连接滑动杆2的下端固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手万向浮动机构，其特征在于：包括负载安装板(1)、连接滑动杆(2)、机械手固定板(9)和伸缩偏转装置，所述负载安装板(1)用于连接外界负载，所述机械手固定板(9)用于连接固定机械手；机械手固定板(9)上开设中心孔(14)，球形固定座(6)嵌入安装在中心孔(14)内，上压块(8)也压装在中心孔(14)内，上压块(8)与球形固定座(6)二者的内壁相互配合形成球形腔(15)，所述球形腔(15)内置入球形块(5)；所述连接滑动杆(2)的下端固定在负载安装板(1)上，在连接滑动杆(2)的上端沿径向向外延伸形成圆盘(2
‑
1)，圆盘(2
‑
1)置入球形块(5)的内孔(5
‑
1)，所述内孔(5
‑
1)上与圆盘(2
‑
1)相对应位置处沿径向均布有若干定位通道(4
‑
1)，每个定位通道(4
‑
1)内置入一个定位柱(4)，定位柱(4)的头部沿径向顶在圆盘(2
‑
1)外壁上，使球形块(5)在连接滑动杆(2)带动下相对球形腔(15)做偏转运动；圆盘(2
‑
1)上下两端的连接滑动杆(2)上均套设有止推轴承(3)，止推轴承(3)通过轴承压板(7)轴向夹紧在球形块(5)上；所述负载安装板(1)与机械手固定板(9)之间设置若干伸缩偏转装置，所述伸缩偏转装置的一端固定在负载安装板(1)上，伸缩偏转装置的另一端活动设置在机械手固定板(9)上，伸缩偏转装置随着负载安装板(1)相对机械手固定板(9)的位移而偏转。2.根据权利要求1所述的机械手万向浮动机构，其特征在于：所述定位柱(4)包括柱身(4
‑
2)和球头(4
‑
3)，柱身(4
‑
2)滑动安装在球形块(5)的定位通道(4
‑
1)内，球头(4
...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙成龙，
申请(专利权)人：杭州安费诺嘉力讯连接技术有限公司，
类型：新型
国别省市：