一种基于视觉跟随的目标追踪方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种基于视觉跟随的目标追踪方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取由摄像机模组采集的当前时刻图像，并对当前时刻图像进行图像预处理，得到第一图像；根据预设标识对第一图像进行目标识别，以确定待追踪目标；若检测到目标追踪触发事件，确定待追踪目标的第一特征；获取由摄像机模组采集的下一时刻图像，并对下一时刻图像进行图像预处理，得到第二图像；对第二图像进行目标识别，并确定待检测目标的第二特征；若第二特征与第一特征匹配成功，将待检测目标确定为待追踪目标，并对待追踪目标进行目标定位。本方案能够利用摄像机模组扩大目标的检测范围，提高了目标追踪的有效性和效率。标追踪的有效性和效率。标追踪的有效性和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉跟随的目标追踪方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及一种基于视觉跟随的目标追踪方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能的快速发展，目标追踪技术在各个领域受到广泛关注，例如交通领域的车辆追踪。通过目标追踪技术，可以及时了解到追踪目标的动向。因此，如何实现及时有效的目标追踪，是目前目标追踪领域值得关注的问题。
[0003]目前主要的方案是采用单目相机下的单目标跟踪方法。该方案是采用单目相机，基于卷积神经网络提取图像中的目标特征，通过特征比对判断是否为所要跟随的目标。
[0004]然而，该方案中由于单目相机的检测范围较小，容易导致目标无法被及时有效地追踪，因而目标追踪的效率较差。此外，该方案要求追踪目标必须处于单目相机的检测范围内，且空间位置在时序上具有连续性。一旦追踪目标丢失，很难被找回，因而使用场景受限。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种基于视觉跟随的目标追踪方法、装置、设备及介质，能够利用摄像机模组有效扩大目标检测范围，避免了追踪目标在空间位置上的时序要求，提高了目标追踪的有效性和效率。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种基于视觉跟随的目标追踪方法，所述方法由目标追踪设备执行；所述目标追踪设备包括摄像机模组；所述摄像机模组是由四个处于相同高度、不同朝向的摄像机组成；所述方法包括：
[0007]获取由所述摄像机模组采集的当前时刻图像，并对所述当前时刻图像进行图像预处理，得到第一图像；
[0008]根据预设标识对所述第一图像进行目标识别，以确定待追踪目标；
[0009]若检测到目标追踪触发事件，确定所述待追踪目标的第一特征；
[0010]获取由所述摄像机模组采集的下一时刻图像，并对所述下一时刻图像进行图像预处理，得到第二图像；
[0011]对所述第二图像进行目标识别，并确定所述待检测目标的第二特征；
[0012]若所述第二特征与所述第一特征匹配成功，将所述待检测目标确定为所述待追踪目标，并对所述待追踪目标进行目标定位。
[0013]可选的，所述摄像机模组的检测范围为所述目标追踪设备的水平方向360度、前方纵向125度及后方纵向65度。
[0014]可选的，在确定待追踪目标之后，所述方法还包括：
[0015]对所述待追踪目标进行动作识别，得到动作类型；其中，所述动作类型包括开始追踪、结束追踪中的一种；
[0016]若所述动作类型为开始追踪，则触发目标追踪。
[0017]可选的，对所述待追踪目标进行动作识别，包括：
[0018]基于关键点检测算法确定所述待追踪目标的架构信息；
[0019]基于分类算法对所述架构信息进行动作分类。
[0020]可选的，对所述待追踪目标进行目标定位，包括：
[0021]基于位置检测算法确定所述待追踪目标的位置信息；
[0022]基于方向检测算法确定所述待追踪目标的朝向信息；
[0023]基于距离检测算法确定所述待追踪目标的距离信息。
[0024]可选的，在确定所述待检测目标的第二特征之后，所述方法还包括：
[0025]若所述第二特征与所述第一特征匹配失败，反馈目标消失信息。
[0026]可选的，所述图像预处理包括图像去畸变、图像拼接、图像缩放和图像灰度变换。
[0027]根据本专利技术的另一方面，提供了一种基于视觉跟随的目标追踪装置，所述装置配置于目标追踪设备；所述目标追踪设备包括摄像机模组；所述摄像机模组是由四个处于相同高度、不同朝向的摄像机组成；所述装置包括：
[0028]第一图像确定模块，用于获取由所述摄像机模组采集的当前时刻图像，并对所述当前时刻图像进行图像预处理，得到第一图像；
[0029]待追踪目标确定模块，用于根据预设标识对所述第一图像进行目标识别，以确定待追踪目标；
[0030]第一特征确定模块，用于若检测到目标追踪触发事件，确定所述待追踪目标的第一特征；
[0031]第二图像确定模块，用于获取由所述摄像机模组采集的下一时刻图像，并对所述下一时刻图像进行图像预处理，得到第二图像；
[0032]第二特征确定模块，用于对所述第二图像进行目标识别，并确定所述待检测目标的第二特征；
[0033]目标定位模块，用于若所述第二特征与所述第一特征匹配成功，将所述待检测目标确定为所述待追踪目标，并对所述待追踪目标进行目标定位。
[0034]根据本专利技术的另一方面，提供了一种基于视觉跟随的目标追踪电子设备，所述电子设备包括：
[0035]至少一个处理器；以及
[0036]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0037]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的基于视觉跟随的目标追踪方法。
[0038]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的基于视觉跟随的目标追踪方法。
[0039]本专利技术实施例的技术方案，获取由摄像机模组采集的当前时刻图像，并对当前时刻图像进行图像预处理，得到第一图像；根据预设标识对第一图像进行目标识别，以确定待追踪目标；若检测到目标追踪触发事件，确定待追踪目标的第一特征；获取由摄像机模组采集的下一时刻图像，并对下一时刻图像进行图像预处理，得到第二图像；对第二图像进行目
标识别，并确定待检测目标的第二特征；若第二特征与第一特征匹配成功，将待检测目标确定为待追踪目标，并对待追踪目标进行目标定位。本技术方案，能够利用摄像机模组有效扩大目标检测范围，避免了追踪目标在空间位置上的时序要求，提高了目标追踪的有效性和效率。
[0040]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0042]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种基于视觉跟随的目标追踪方法的流程图；
[0043]图2是根据本专利技术实施例一提供的一种摄像机模组的排布俯视图；
[0044]图3是根据本专利技术实施例二提供的一种基于视觉跟随的目标追踪方法的流程图；
[0045]图4是根据本专利技术实施例三提供的一种基于视觉跟随的目标追踪装置的结构示意图；
[0046]图5是实现本专利技术实施例的一种基于视觉跟随的目标追踪方法的电子设备的结构示意图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉跟随的目标追踪方法，其特征在于，所述方法由目标追踪设备执行；所述目标追踪设备包括摄像机模组；所述摄像机模组是由四个处于相同高度、不同朝向的摄像机组成；所述方法包括：获取由所述摄像机模组采集的当前时刻图像，并对所述当前时刻图像进行图像预处理，得到第一图像；根据预设标识对所述第一图像进行目标识别，以确定待追踪目标；若检测到目标追踪触发事件，确定所述待追踪目标的第一特征；获取由所述摄像机模组采集的下一时刻图像，并对所述下一时刻图像进行图像预处理，得到第二图像；对所述第二图像进行目标识别，并确定所述待检测目标的第二特征；若所述第二特征与所述第一特征匹配成功，将所述待检测目标确定为所述待追踪目标，并对所述待追踪目标进行目标定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机模组的检测范围为所述目标追踪设备的水平方向360度、前方纵向125度及后方纵向65度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定待追踪目标之后，所述方法还包括：对所述待追踪目标进行动作识别，得到动作类型；其中，所述动作类型包括开始追踪、结束追踪中的一种；若所述动作类型为开始追踪，则触发目标追踪。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述待追踪目标进行动作识别，包括：基于关键点检测算法确定所述待追踪目标的架构信息；基于分类算法对所述架构信息进行动作分类。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述待追踪目标进行目标定位，包括：基于位置检测算法确定所述待追踪目标的位置信息；基于方向检测算法确定所述待追踪目标的朝向信息；基于距离检测算法确定所述待追踪目标的距离信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述待检测目标的第二特征之后，所述方法还包括：若所述第二特征与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈成，杨淼，甘泉，谌振宇，
申请(专利权)人：北京哈崎机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：