机器人关节模组及机器人制造技术

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人关节模组及机器人。机器人关节模组包括第一关节主体、第二关节主体、编码器组件、安装支柱以及调节件。第一关节主体包括固定壳和转轴体，转轴体穿设于固定壳，第二关节主体与固定壳沿转轴体的轴向并列间隔设置，第二关节主体设有读头。编码器组件包括第一安装座以及设置于第一安装座的第一磁环，第一安装座连接于转轴体且位于第二关节主体和固定壳之间。安装支柱支撑于第二关节主体和第一关节主体之间，使读头和第一磁环之间存在间隔。调节件设置于编码器组件和第一关节主体之间，用于调节读头和第一磁环之间的间隔距离。上述机器人关节模组利用调节件调节检测距离，操作简单，效率高。效率高。效率高。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节模组及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种机器人关节模组及机器人。

技术介绍

[0002]现阶段，随着机器人技术的日趋进步和完善，协作机器人作为一种与传统工业机器人在设计及应用理念上完全不同的机器人类型，凭借其所具备的人机安全性，广泛应用于汽车零部件、金属加工以及医疗器械、消费餐饮、科研教育等诸多领域，提高了劳动作业效率，改善了消费生活模式。
[0003]在关节模组结构设计上，编码器读头与码盘表面的装配距离公差完全由组成零部件的尺寸公差进行保证，如若存在组成零部件尺寸超差的情况，将会直接影响到安装距离公差要求，进而导致编码器工作时检测精度下降甚至出错。一旦出现该问题，只能更换零件或整个组件，操作复杂且降低了效率。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种机器人关节模组，本申请还提供一种具有上述机器人关节模组的机器人。
[0005]第一方面，本申请提供一种机器人关节模组，包括第一关节主体、第二关节主体、编码器组件、安装支柱以及调节件。第一关节主体包括固定壳和转轴体，转轴体穿设于固定壳，第二关节主体与固定壳沿转轴体的轴向并列间隔设置，第二关节主体设有读头。编码器组件包括第一安装座以及设置于第一安装座的第一磁环，第一安装座连接于转轴体且位于第二关节主体和固定壳之间。安装支柱支撑于第二关节主体和第一关节主体之间，使读头和第一磁环之间存在间隔。调节件设置于编码器组件和第一关节主体之间，用于调节读头和第一磁环之间的间隔距离。
[0006]第二方面，本申请还提供一种机器人，包括机体以及上述的机器人关节模组，机器人关节模组连接于机体。
[0007]相对于现有技术，本申请提供的机器人关节模组中，第一关节主体和第二关节主体之间通过安装支柱连接，安装支柱支撑于第二关节主体和第一关节主体之间，使读头和第一磁环之间存在间隔，满足读头和第一磁环之间预留检测距离的要求。调节件设置于编码器组件和第一关节主体之间，当上述检测距离出现超差现象时，可以通过调节件调节编码器组件和第二关节主体之间的距离，进而调节读头和第一磁环之间的检测距离。本申请的机器人关节模组利用调节件调节检测距离，无需增加额外的工装，且操作简单，效率高。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0009]图1是本申请一实施例提供的机器人的模块框图。
[0010]图2是本申请一实施例提供的机器人关节模组的简化结构示意图。
[0011]图3是图2所示机器人关节模组的编码器组件和固定壳的剖面结构示意图。
[0012]图4是图3所示编码器组件的第二安装座的立体结构示意图。
[0013]图5是图2所示机器人关节模组的固定壳的立体结构示意图。
[0014]图6是图3中A区域的放大图。
[0015]图7是图2所示机器人关节模组部分结构的剖面结构示意图。
具体实施方式
[0016]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0017]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0018]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0019]请参阅图1，本申请实施例提供一种机器人关节模组100，机器人关节模组100应用于机器人200中。
[0020]本说明书对机器人200的具体类型不作限制，例如，机器人200可以为工业机械臂机器人或行车机器人，也可以为协作机器人，在本实施例中，机器人200为协作机器人。机器人200可以包括机体201、执行端203以及机器人关节模组100。机器人关节模组100连接于执行端203和机体201之间，其用于驱使执行端203相对于机体201运动。在一些实施例中，机器人200可以包括多个执行端203，相应地，机器人200也包括与多个执行端203一一对应的机器人关节模组100，每个执行端203均通过对应的机器人关节模组100连接于机体201。
[0021]请参阅图2，机器人关节模组100包括第一关节主体10、第二关节主体30以及编码器组件50，第一关节主体10包括固定壳112以及穿设于固定壳112的转轴体14。第二关节主体30与固定壳112沿转轴体14的轴向并列间隔设置。编码器组件50连接于转轴体14且位于固定壳112和第二关节主体30之间。
[0022]本说明书对第一关节主体10的具体结构不作限制，例如，第一关节主体10可以包括制动组件11、电机12等，电机12、制动组件11、编码器组件50以及第二关节主体30沿转轴体14的轴向依次并列设置，制动组件11连接于转轴体14，并位于编码器组件50和电机12之间。
[0023]在本实施例中，电机12包括转子123以及定子125，转子123可转动地容置于定子125内。转轴体14包括输入轴141以及输出轴143。输入轴141穿设于转子123内且与转子123止转连接。其中，输入轴141与转子123之间的“止转连接”应理解为，输入轴141与转子123之间相对固定，输入轴141可随转子123的转动而转动。本说明书对输入轴141和转子123之间的连接方式不作限制，例如，输入轴141和转子123之间可以通过花键连接。
[0024]输出轴143用于驱使执行端203相对于机体201运动。输出轴143可以通过输入轴141连接于电机12，以在电机12的驱动下转动，从而实现机器人200部分关节的运动。在本实施例中，输出轴143同轴穿设于输入轴141，输出轴143的一端延伸至输入轴141外形成安装端1432，安装端1432用于安装编码器组件50。输出轴143与输入轴141传动（例如可转动地）连接。输出轴143可以通过减速机构或者其他传动机构连接于输入轴141，并通过输入轴141连接于电机12，以在电机12的驱动下转动，从而实现机器人200部分关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节模组，其特征在于，包括：第一关节主体，所述第一关节主体包括固定壳和转轴体，所述转轴体穿设于所述固定壳；第二关节主体，所述第二关节主体与所述固定壳沿所述转轴体的轴向并列间隔设置，所述第二关节主体设有读头；编码器组件，所述编码器组件包括第一安装座以及设置于所述第一安装座的第一磁环，所述第一安装座连接于所述转轴体且位于所述第二关节主体和所述固定壳之间；安装支柱，支撑于所述第二关节主体和所述第一关节主体之间，使所述读头和所述第一磁环之间存在间隔；以及调节件，设置于所述编码器组件和所述第一关节主体之间，用于调节所述读头和第一磁环之间的间隔距离。2.如权利要求1所述的机器人关节模组，其特征在于，所述转轴体具有朝向所述第一安装座的支撑面，所述调节件穿设于所述第一安装座，所述调节件的一端连接于所述支撑面。3.如权利要求2所述的机器人关节模组，其特征在于，所述第一关节主体还包括电机，所述转轴体包括连接于所述电机的输入轴以及穿设于所述输入轴的输出轴，所述支撑面位于所述输入轴的端部；所述输出轴具有相对于所述支撑面凸出的安装端，所述第一安装座设置于所述输出轴的安装端。4.如权利要求3所述的机器人关节模组，其特征在于，所述第一安装座设有螺纹孔，所述调节件与所述螺纹孔螺合并抵持于所述支撑面。5.如权利要求3所述的机器人关节模组，其特征在于，所述编码器组件还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶磊，丁振，任少雄，王邵玉，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：发明
国别省市：