关节模组的驱动总成、机器人关节模组及机器人制造技术

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种关节模组的驱动总成、机器人关节模组及机器人。关节模组的驱动总成包括固定壳、输入轴、第一轴承以及限位套。固定壳具有相对的第一端和第二端，输入轴沿第一端至第二端的方向穿设于固定壳，输入轴设有第一轴肩。第一轴承套设于输入轴，并连接于第一端和输入轴之间，第一轴承的内圈与第一轴肩相抵接。限位套套设于输入轴，且位于第一轴承背离第一轴肩的一侧，限位套抵接于第一轴承的内圈，以与第一轴肩共同限制第一轴承的内圈的轴向位移。上述关节模组的驱动总成通过限位套和输入轴上的第一轴肩配合限位第一轴承，不仅达到可靠限位第一轴承的效果，而且提高了整体结构的紧凑性。而且提高了整体结构的紧凑性。而且提高了整体结构的紧凑性。

【技术实现步骤摘要】
关节模组的驱动总成、机器人关节模组及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种关节模组的驱动总成、机器人关节模组及机器人。

技术介绍

[0002]现阶段，随着机器人技术的日趋进步和完善，协作机器人作为一种与传统工业机器人在设计及应用理念上完全不同的机器人类型，凭借其所具备的人机安全性，广泛应用于汽车零部件、金属加工以及医疗器械、消费餐饮、科研教育等诸多领域，提高了劳动作业效率，改善了消费生活模式。
[0003]在关节模组的整机结构设计上，首先应严格保证关节轴系零部件配置的可靠性以及输出端的承载能力和支撑刚性。在关节模组运动时，通常会产生沿轴向作动的轴向力，而轴承通常通过冷挤压安装在轴上，振动工况下，轴承的轴向位置不稳定，在轴向力作用下发生位移或松动时容易影响输入轴的效率，从而影响关节模组的性能和可靠性。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种关节模组的驱动总成、机器人关节模组及机器人。
[0005]第一方面，本申请提供一种关节模组的驱动总成，包括固定壳、输入轴、第一轴承以及限位套。固定壳具有相对的第一端和第二端，输入轴沿第一端至第二端的方向穿设于固定壳，输入轴设有第一轴肩。第一轴承套设于输入轴，并连接于第一端和输入轴之间，第一轴承的内圈与第一轴肩相抵接。限位套套设于输入轴，且位于第一轴承背离第一轴肩的一侧，限位套抵接于第一轴承的内圈，以与第一轴肩共同限制第一轴承的内圈的轴向位移。
[0006]第二方面，本申请还提供一种机器人关节模组，包括上述的关节模组的驱动总成以及执行件，执行件连接于输入轴。
[0007]第三方面，本申请还提供一种机器人，包括机体以及上述的机器人关节模组，机器人关节模组连接于机体。
[0008]相对于现有技术，本申请提供的关节模组的驱动总成中，第一轴承设置于第一轴肩和限位套之间，第一轴肩抵持于第一轴承的内圈的一侧，限位套抵持于第一轴承的内圈的另一侧。限位套和第一轴肩共同限制第一轴承的内圈的轴向位移，进一步提高了关节模组的驱动总成的轴系稳定性和可靠性。且第一轴肩为输入轴外周壁形状变化形成，无需再额外增加限位结构，所以通过限位套和输入轴配合限位第一轴承，不仅达到可靠限位第一轴承的效果，而且提高了整体结构的紧凑性。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1是本申请一实施例提供的机器人的模块框图。
[0011]图2是本申请一实施例提供的机器人关节模组的简化示意图。
[0012]图3是图2所示机器人关节模组的第二关节主体的爆炸结构示意图。
[0013]图4是图2所示机器人关节模组的关节模组的驱动总成的剖面结构示意图。
[0014]图5是图4中A部分的放大结构示意图。
[0015]图6是图4所示关节模组的驱动总成的盖体的立体结构示意图。
[0016]图7是图4所示关节模组的驱动总成的限位套的立体结构示意图。
[0017]图8是图4中B部分的放大结构示意图。
[0018]图9是图4所示关节模组的驱动总成的壳体的立体结构示意图。
[0019]图10是图2所示第二关节主体的制动组件的制动器转子的立体结构示意图。
具体实施方式
[0020]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0021]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0022]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0023]请参阅图1，本申请实施例提供一种机器人关节模组200以及配置有机器人关节模组200的机器人300。
[0024]本说明书对机器人300的具体类型不作限制，例如，机器人300可以为工业机器人，也可以为协作机器人，在本实施例中，机器人300为协作机器人。机器人300包括机体301、执行端303以及机器人关节模组200。机器人关节模组200连接于执行端303和机体301之间，其用于驱使执行端303相对于机体301运动。在一些实施例中，机器人300可以包括多个执行端303，相应地，机器人300也包括与多个执行端303一一对应的机器人关节模组200，每个执行端303均通过对应的机器人关节模组200连接于机体301。
[0025]请参阅图2，机器人关节模组200包括关节模组的驱动总成100以及执行件201。关节模组的驱动总成100包括输入轴30，执行件201连接于输入轴30。在一些实施例中，执行件201可以为机器人关节模组200的输出末端，例如其可以包括输出法兰，该输出法兰用于连接由机器人关节模组200驱动的元件（如转台或者手爪等），从而将机器人关节模组200的运动传递至所需的场景中。在另一些实施例中，执行件201可以包括多个执行主体，以用于实
现不同的功能。在本实施例中，机器人关节模组200还可以包括第一关节主体40和第二关节主体60，第一关节主体40和第二关节主体60分别连接于关节模组的驱动总成100的相对两端。第一关节主体40、关节模组的驱动总成100以及第二关节主体60沿输入轴30的轴向O依次并列设置。
[0026]本说明书对关节第一关节主体40的具体结构不作限制，例如第一关节主体40可以为机器人关节模组200的输出端，也即第一关节主体40可以作为上述的执行件201。在本实施例中，第一关节主体40可以包括输出主体412以及连接于输出主体412的输出法兰，输出主体412连接于关节模组的驱动总成100的一侧，输出法兰可以作为执行件201的至少部分构型。本说明书对输出主体412的具体结构不做限制，例如，输出主体412可以包括法兰连接件、减速器、轴承、密封结构等中的至少一种。关节模组的驱动总成100驱使输入轴30转动，从而驱使执行端303相对于机体301（如图1所示）运动。本说明书对上述“减速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节模组的驱动总成，其特征在于，包括：固定壳，所述固定壳具有相对的第一端和第二端；输入轴，沿所述第一端至所述第二端的方向穿设于所述固定壳，所述输入轴设有第一轴肩；第一轴承，套设于所述输入轴，并连接于所述第一端和所述输入轴之间，所述第一轴承的内圈与所述第一轴肩相抵接；以及限位套，套设于所述输入轴，且位于所述第一轴承背离所述第一轴肩的一侧，所述限位套抵接于所述第一轴承的内圈，以与所述第一轴肩共同限制所述第一轴承的内圈的轴向位移。2.如权利要求1所述的关节模组的驱动总成，其特征在于，所述固定壳包括壳体和盖体，所述盖体连接于所述壳体形成所述固定壳的所述第一端，所述输入轴穿设于所述盖体，所述盖体与所述第一轴承的外圈相抵接。3.如权利要求2所述的关节模组的驱动总成，其特征在于，所述关节模组的驱动总成还包括第一限位件，所述第一限位件设置于所述壳体内且固定连接于所述盖体，所述第一限位件抵接于所述第一轴承的外圈远离所述限位套的一侧，并与所述盖体共同限制所述第一轴承的外圈的轴向位移。4.如权利要求3所述的关节模组的驱动总成，其特征在于，所述盖体包括盖体主体以及限位凸缘，所述盖体主体连接于所述壳体，所述盖体主体设有容纳孔，所述限位凸缘位于所述容纳孔中；所述输入轴穿设于所述容纳孔，所述第一轴承位于所述容纳孔中，且所述第一轴承的外圈与所述限位凸缘相抵接；所述盖体主体与所述第一轴承的外圈之间设有密封圈。5.如权利要求1所述的关节模组的驱动总成，其特征在于，所述关节模组的驱动总成还包括第二轴承，所述第二轴承连接于所述第二端和所述输入轴之间，所述输入轴设有第二轴肩，所述第二轴肩位于所述第二轴承朝向所述第一轴承的一侧，所述第二轴肩与所述第二轴承的内圈相...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶磊，任少雄，丁振，王邵玉，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：发明
国别省市：