驱动装置和机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种驱动装置和机器人，驱动装置包括壳体、电机以及减速器，所述壳体形成有第一安装腔和第二安装腔，所述第一安装腔环绕所述第二安装腔设置，且所述第二安装腔与所述第一安装腔连通；所述电机设置在所述第一安装腔中，所述电机包括动力输出轴，所述动力输出轴的一端延伸进所述第二安装腔中；所述减速器设置在所述第二安装腔中，且所述减速器的输入端与所述动力输出轴连接。运用本技术方案解决了现有技术中因驱动装置的体积较大而影响了机器人关节的灵活性和使用寿命的技术问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
驱动装置和机器人


[0001]本技术涉及驱动装置的
，尤其涉及一种驱动装置和机器人。

技术介绍

[0002]在采用驱动装置对机器人的关节进行驱动时，驱动装置的电机、减速器等相对独立的安装在机器人上，以方便单独拆装维护。但是，驱动装置总体组合的体积比较大，造成机器人关节的负载较大，进而影响了机器人关节的灵活性和使用寿命。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种驱动装置和机器人，以解决现有技术中因驱动装置的体积较大而影响了机器人关节的灵活性和使用寿命的技术问题。
[0004]第一方面，本技术提供了一种驱动装置，所述驱动装置包括：
[0005]壳体，所述壳体形成有第一安装腔和第二安装腔，所述第一安装腔环绕所述第二安装腔设置，且所述第二安装腔与所述第一安装腔连通；
[0006]电机，所述电机设置在所述第一安装腔中，所述电机包括动力输出轴，所述动力输出轴的一端延伸进所述第二安装腔中；
[0007]减速器，所述减速器设置在所述第二安装腔中，且所述减速器的输入端与所述动力输出轴连接。
[0008]作为本技术的一个实施例，所述壳体还形成有第三安装腔，所述第三安装腔与所述第一安装腔沿所述壳体的轴线排布，且所述第三安装腔与所述第二安装腔连通；
[0009]所述减速器包括一级减速组件和二级减速组件，所述一级减速组件设置在所述第二安装腔中，所述二级减速组件设置在所述第三安装腔中，所述一级减速组件的输入端与所述动力输出轴连接，所述一级减速组件的输出端与所述二级减速组件的输入端连接。
[0010]作为本技术的一个实施例，所述壳体还形成有第四安装腔，所述第四安装腔设置所述第一安装腔远离所述第三安装腔的一侧，且所述第四安装腔与所述第一安装腔连通，所述动力输出轴的另一端延伸至所述第四安装腔；
[0011]所述驱动装置还包括制动器，所述制动器设置所述第四安装腔中，所述制动器用于锁定或释放所述动力输出轴。
[0012]作为本技术的一个实施例，所述驱动装置还包括控制主板和信号连接线；
[0013]所述第四安装腔的腔壁凸起形成安装部，所述控制主板设置在所述安装部上；
[0014]所述壳体形成有走线通道，所述走线通道的一端与所述第一安装腔连通，所述走线通道的另一端与所述第四安装腔连通；所述信号连接线的一端与所述电机电连接，所述信号连接线的另一端穿过所述通道与所述控制主板电连接。
[0015]作为本技术的一个实施例，所述驱动装置还包括编码器组件，所述编码器组件包括磁盘和与所述磁盘相对设置的编码芯片，所述编码芯片设置在所述控制主板上，所述磁盘设置在所述动力输出轴的端面上。
[0016]作为本技术的一个实施例，所述壳体包括第一壳体、第二壳体、第三壳体以及第四壳体；
[0017]所述第一壳体包括第一周壁和自所述第一周壁的内侧凸起形成分隔板；
[0018]所述第二壳体包括第二周壁和自所述第二周壁的一端弯折延伸形成的封板，所述封板连接于所述第一周壁的一端，所述第二周壁位于所述第一周壁内；
[0019]所述第三壳体盖设在所述封板上；
[0020]所述第四壳体盖设于所述第一周壁的另一端；
[0021]其中，所述第一周壁、所述第二周壁、所述分隔板以及所述封板共同形成所述第一安装腔；所述第二周壁形成所述第二安装腔；所述封板以及所述第三壳体共同形成所述第三安装腔；所述第一周壁、所述分隔板以及所述第四壳体共同形成所述第四安装腔。
[0022]作为本技术的一个实施例，所述分隔板的贯穿形成有第一通孔和第二通孔，所述动力输出轴端穿过所述第一通孔延伸进所述第四安装腔；所述第二通孔为若干个，若干个所述第二通孔环绕所述第一通孔间隔排布。
[0023]作为本技术的一个实施例，所述分隔板上形成有定位槽，若干个所述第二通孔环绕所述定位槽，所述制动器设置在定位槽中。
[0024]作为本技术的一个实施例，所述电机包括设置在所述第二周壁的外壁面上的定子和环绕所述定子设置的转子；
[0025]所述转子还包括铁芯、永磁体以及支架，所述铁芯呈环状，所述永磁体为若干个，若干个所述永磁体沿所述铁芯的周向间隔排布在所述铁芯的内壁上；所述支架包括支板和若干个自所述支板凸起形成的限位柱，所述支板与所述铁芯连接，所述支板的中部形成有第三通孔，所述动力输出轴穿设于所述第三通孔，每一所述限位柱卡进相邻两个所述永磁体之间。
[0026]作为本技术的一个实施例，所述支板贯穿形成有若干个第四通孔，若干个所述第四通孔环绕所述第三通孔设置。
[0027]作为本技术的一个实施例，所述一级减速组件包括第一太阳齿轮、第一齿圈、第一行星齿轮以及第一行星架；所述第一太阳齿轮与所述动力输出轴连接，所述第一齿圈环绕所述第一太阳齿轮设置，所述第一行星齿轮啮合连接在所述第一太阳齿轮与所述第一齿圈之间，所述第一行星架与所述第一行星齿轮连接，且所述第一行星架与所述二级减速组件的输入端连接；
[0028]所述第二周壁的内壁面形成有第一定位槽，所述第一齿圈的外周壁形成有第二定位槽，所述第一定位槽和所述第二定位槽共同形成定位孔；
[0029]所述驱动装置还包括定位件，所述定位件插设于所述定位孔中。
[0030]作为本技术的一个实施例，所述二级减速组件包括第二太阳齿轮、第二齿圈、第二行星齿轮以及第二行星架；所述第二太阳齿轮与所述第一行星架连接，所述第二齿圈环绕所述第二太阳齿轮设置，所述第二行星齿轮啮合连接在所述第二太阳齿轮与所述第二齿圈之间，所述第二行星架与所述第二行星齿轮连接；
[0031]所述第二行星架包括夹设在所述封板与所述第二行星齿轮之间的第一子架和夹设在所述第二行星齿轮与所述第三壳体之间的第二子架，所述封板形成有第一导向槽，所述第一子架形成有第二导向槽，所述第一导向槽和所述第二导向槽共同形成导向滑道；
[0032]所述二级减速组件还包括导向滚珠，所述导向滚珠设置在所述导向滑道中；
[0033]所述第二齿圈的外周壁凸起形成固定部，所述固定部夹设在所述封板与所述第三壳体之间。
[0034]第二方面，本技术还提供了一种机器人，所述机器人包括如第一方面所述的驱动装置。
[0035]实施本技术实施例，将具有如下有益效果：
[0036]在本技术中，由壳体形成第一安装腔和第二安装腔，并使第一安装腔环绕第二安装腔设置，然后将电机设置在第一安装腔，将减速器设置在第二安装腔，即电机环绕减速器设置，从而充分利用电机的中空位置来安装减速器，不仅将电机和减速器整合在一个壳体中，并对电机和减速器之间的相对位置进行设置以减小壳体的体积，从而减小驱动装置的体积，运用本技术方案解决了现有技术中因驱动装置的体积较大而影响了机器人关节的灵活性和使用寿命的技术问题。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驱动装置，其特征在于，包括：壳体，所述壳体形成有第一安装腔和第二安装腔，所述第一安装腔环绕所述第二安装腔设置，且所述第二安装腔与所述第一安装腔连通；电机，所述电机设置在所述第一安装腔中，所述电机包括动力输出轴，所述动力输出轴的一端延伸进所述第二安装腔中；减速器，所述减速器设置在所述第二安装腔中，且所述减速器的输入端与所述动力输出轴连接。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述壳体还形成有第三安装腔，所述第三安装腔与所述第一安装腔沿所述壳体的轴线排布，且所述第三安装腔与所述第二安装腔连通；所述减速器包括一级减速组件和二级减速组件，所述一级减速组件设置在所述第二安装腔中，所述二级减速组件设置在所述第三安装腔中，所述一级减速组件的输入端与所述动力输出轴连接，所述一级减速组件的输出端与所述二级减速组件的输入端连接。3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述壳体还形成有第四安装腔，所述第四安装腔设置所述第一安装腔远离所述第三安装腔的一侧，且所述第四安装腔与所述第一安装腔连通，所述动力输出轴的另一端延伸至所述第四安装腔；所述驱动装置还包括制动器，所述制动器设置所述第四安装腔中，所述制动器用于锁定或释放所述动力输出轴。4.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括控制主板和信号连接线；所述第四安装腔的腔壁凸起形成安装部，所述控制主板设置在所述安装部上；所述壳体形成有走线通道，所述走线通道的一端与所述第一安装腔连通，所述走线通道的另一端与所述第四安装腔连通；所述信号连接线的一端与所述电机电连接，所述信号连接线的另一端穿过所述通道与所述控制主板电连接。5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括编码器组件，所述编码器组件包括磁盘和与所述磁盘相对设置的编码芯片，所述编码芯片设置在所述控制主板上，所述磁盘设置在所述动力输出轴的端面上。6.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述壳体包括第一壳体、第二壳体、第三壳体以及第四壳体；所述第一壳体包括第一周壁和自所述第一周壁的内侧凸起形成分隔板；所述第二壳体包括第二周壁和自所述第二周壁的一端弯折延伸形成的封板，所述封板连接于所述第一周壁的一端，所述第二周壁位于所述第一周壁内；所述第三壳体盖设在所述封板上；所述第四壳体盖设于所述第一周壁的另一端；其中，所述第一周壁、所述第二周壁、所述分隔板以及所述封板共同形成所述第一安装腔；所述第二周壁形成所述第二安装腔；所述封板以及所述第三壳体共同形成所述第三安装腔；所述第一周壁、所述分隔板以及所述第四壳体共同形成所述第四安装腔。7.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：李保昌，张涛，
申请(专利权)人：纯米科技上海股份有限公司，
类型：新型
国别省市：