传动结构及机械臂制造技术

本发明专利技术涉及一种传动结构及机械臂。该传动结构用于机械臂，包括传动轴组件以及关节组件，其中，关节组件包括关节壳体以及设置于关节壳体内的两个连接锥齿轮组，两个连接锥齿轮组之间传动连接；连接锥齿轮组包括端盖、连接架以及多个同心套设的连接锥齿轮，端盖与连接架均固设于关节壳体，多个连接锥齿轮沿自身轴线方向依次转动连接，位于轴线方向两端的两个连接锥齿轮分别与端盖以及连接架转动连接，以限制连接锥齿轮沿径向或自身轴线方向发生移动；通过端盖和连接架夹持多个连接锥齿轮，以使得关节组件能够整体进行拆卸更换，减少了机械臂的停工时间，增加了工作效率。增加了工作效率。增加了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
传动结构及机械臂


[0001]本专利技术涉及工业设备相关
，特别是涉及一种传动结构及机械臂。

技术介绍

[0002]本专利技术公开了一种机械手臂，其包括手臂部件和驱动手臂部件运动的驱动部件，其驱动部件与手臂部件均采用模块化结构安装形成；所述驱动部件包括N个驱动构件，N等于机械臂的运动自由度，所述手臂部件包括M个手臂构件与M个传动轴构件；
[0003]目前存在一些机械传动机械臂，其驱动结构均设置于机械臂的基座端，通过机械机构传动将动力传递至机械臂的执行结构处，并能够实现机械臂的多自由度运动，以解决关节驱动型机械臂体型较大的问题；
[0004]但是，此类机械传动机械臂结构复杂，传动链上零件数量众多且相互作用。一方面导致维修难度大、效率较低，当零件发生故障时，需要将机械臂从零件层面逐一拆卸至故障零件位置后，才能够进行后续的零件更换或维修，另一方面，由于传动链中零件相互作用，装配过程复杂，难以保证传动精度。本专利技术能有效减少构件间的相互影响，从而提升本专利技术的检修效率，保证传动精度。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对目前的机械传动机械臂结构复杂导致维修难度大、效率低、传动精度低的问题，提供一种维修效率较高且传动精度高的传动结构及机械臂。
[0006]本专利技术首先提供一种传动结构，用于机械臂，包括传动轴组件以及关节组件，其中，所述关节组件包括关节壳体以及设置于所述关节壳体内的两个连接锥齿轮组，两个所述连接锥齿轮组之间传动连接；所述连接锥齿轮组包括端盖、连接架以及多个同心套设的连接锥齿轮，所述端盖与所述连接架均固设于所述关节壳体，多个所述连接锥齿轮沿自身轴线方向依次转动连接，位于轴线方向两端的两个所述连接锥齿轮分别与所述端盖以及所述连接架转动连接，以限制所述连接锥齿轮沿径向或自身轴线方向发生移动；所述关节组件为一个独立模块化组件；所述传动轴组件包括传动轴壳体以及设置于所述传动轴壳体内的多根同心套设的传动轴，所述传动轴的两端贯穿所述传动轴壳体，所述传动轴均相对于所述传动轴壳体转动连接，以限制所述传动轴沿径向或自身轴线方向发生移动，所述传动轴组件为一个独立模块化组件；所述连接锥齿轮能够与所述传动轴的一端连接，所述关节壳体能够与所述端盖固定连接，所述端盖能够与所述传动轴壳体固定连接。
[0007]上述传动结构，通过端盖和连接架夹持多个连接锥齿轮，以使得关节组件与传动轴组件拆卸后，关节组件内的连接锥齿轮不会散落，关节组件仍呈一个整体，即使得关节组件呈模块化设计，能够整体进行拆卸更换，减少了机械臂的停工时间，增加了工作效率。
[0008]在其中一个实施例中，所述关节壳体两个相互转动连接的连接壳体，每一所述连接壳体内设置有一个所述连接锥齿轮组，每一所述连接壳体具有两个呈圆柱形的拼接部，所述拼接部的其中一端具有开口面以及拼接面，两个所述拼接部的所述拼接面完全贴合且
所述开口面位于同一平面。
[0009]可以理解的是，该形状的连接壳体能够增加连接壳体空间利用率，从而尽可能减少连接壳体的体积，进而达到增加传动结构在狭窄空间下的适用性，以及减少传动结构的生产成本等效果。
[0010]在其中一个实施例中，所述连接架包括支撑部、两个固定部以及两个与所述固定部一一对应的侧臂部，所述连接锥齿轮相对于所述支撑部转动连接，所述固定部以所述支撑部为中心对称设置，且能够与靠近所述端盖一侧的所述拼接部的内壁固定连接；所述侧臂部连接所述支撑部以及对应的所述固定部。
[0011]可以理解的是，该形状的连接架能够在保证固定部安装位置的面积足够的同时，确保支撑部与端盖之间的间距合适。
[0012]在其中一个实施例中，所述连接锥齿轮组内多个同轴套设的连接锥齿轮的外周面形成一圆锥面，所述侧臂部与所述圆锥面的腰线平行。
[0013]可以理解的是，连接架位于连接壳体的内壁与连接锥齿轮的外周面之间的间隙内，从而增加连接壳体空间利用率，进而减少连接壳体的体积。
[0014]在其中一个实施例中，所述关节组件还包括位于两个所述连接壳体内的传动齿轮组，所述传动齿轮组分别与两个所述连接锥齿轮组啮合，所述传动齿轮组包括多个同轴设置的传动齿轮，两个所述连接壳体中的一者与最外围的所述传动齿轮转动连接，另一者与最外围的所述传动齿轮固定连接。
[0015]可以理解的是，连接壳体之间的相对转动，能够为传动结构提供一个转动自由度。
[0016]在其中一个实施例中，所述端盖呈中空圆柱形，且外周面沿径向方向具有端盖凸起，所述端盖能够插入至所述关节壳体内且所述端盖凸起能够与所述关节壳体的外表面相抵；所述传动轴壳体外周面沿自身轴线方向的两侧末端，均沿径向方向向外形成壳体凸起，所述壳体凸起能够与所述端盖凸起对应并固定。
[0017]可以理解的是，通过将端盖插入至对应的开口内，能够限制端盖的径向移动，端盖凸起的直径大于关节壳体的开口直径，以通过与关节壳体的相抵起到定位作用。
[0018]本专利技术第二方面提供一种机械臂，包括驱动结构、多个上述的传动结构以及执行结构，多个所述传动结构依次连接，所述驱动结构与首端的所述传动结构连接，所述执行结构与末端的所述传动结构连接。
[0019]在其中一个实施例中，同一所述传动结构内，靠近所述驱动结构一侧的所述连接锥齿轮组的具有n个所述连接锥齿轮，远离所述驱动结构一侧的所述连接锥齿轮组的具有n
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1个所述连接锥齿轮；所述传动轴组件的所述传动轴数量，与对应的所述连接锥齿轮组的所述连接锥齿轮数量相同。
[0020]可以理解的是，驱动结构能够通过各传动结构驱动执行结构工作，每一传动结构内的其中一个连接壳体能够相对于另一连接壳体转动，即每一传动结构能够提供一个转动自由度，进而实现机械臂的多自由度工作。
[0021]在其中一个实施例中，所述驱动结构包括多个驱动组件以及多个驱动支架，每一所述驱动组件设置于一个所述驱动支架，多个所述驱动支架层叠设置。
[0022]可以理解的是，通过将层叠设置的多个驱动支架进行拆卸，即可将驱动结构内的驱动模块独立拆卸并进行更换，从而增加了驱动结构内零件的维护安装效率。
[0023]在其中一个实施例中，所述驱动组件包括驱动件、传动件以及驱动轴，所述驱动件固设于所述驱动支架，所述驱动轴与所述驱动支架转动连接且各个所述驱动轴同轴套设，所述驱动件能够通过所述传动件驱动所述驱动轴转动。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本专利技术的传动结构在关节组件与传动轴组件未连接状态下正视方向的剖视结构示意图；
[0026]图2为图1中关节组件与传动轴组件在连接状态下正视方向的剖视结构示意图；
[0027]图3为图1中关节组件的放本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传动结构，用于机械臂，其特征在于，包括关节组件(20)以及传动轴组件(10)，其中，所述关节组件(20)包括关节壳体(21)以及设置于所述关节壳体(21)内的两个连接锥齿轮组(22)，两个所述连接锥齿轮组(22)之间传动连接；所述连接锥齿轮组(22)包括端盖(221)、连接架(222)以及多个同心套设的连接锥齿轮(223)，所述端盖(221)与所述连接架(222)均固设于所述关节壳体(21)，多个所述连接锥齿轮(223)沿自身轴线方向依次转动连接，位于轴线方向两端的两个所述连接锥齿轮(223)分别与所述端盖(221)以及所述连接架(222)转动连接，以限制所述连接锥齿轮(223)沿径向或自身轴线方向发生移动；所述传动轴组件(10)包括传动轴壳体(11)以及设置于所述传动轴壳体(11)内的多根同心套设的传动轴(12)，所述传动轴(12)的两端贯穿所述传动轴壳体(11)，所述传动轴(12)均相对于所述传动轴壳体(11)转动连接，以限制所述传动轴(12)沿径向或自身轴线方向发生移动；所述连接锥齿轮(223)能够与所述传动轴(12)的一端连接，所述关节壳体(21)能够与所述端盖(221)固定连接，所述端盖(221)能够与所述传动轴壳体(11)固定连接。2.根据权利要求1所述的传动结构，其特征在于，所述关节壳体(21)两个相互转动连接的连接壳体(211)，每一所述连接壳体(211)内设置有一个所述连接锥齿轮组(22)，每一所述连接壳体(211)具有两个呈圆柱形的拼接部(211a)，所述拼接部(211a)的其中一端具有开口面(211b)以及拼接面(211c)，两个所述拼接部(211a)的所述拼接面(211c)完全贴合且所述开口面(211b)位于同一平面。3.根据权利要求2所述的传动结构，其特征在于，所述连接架(222)包括支撑部(222a)、两个固定部(222c)以及两个与所述固定部(222c)一一对应的侧臂部(222b)，所述连接锥齿轮(223)相对于所述支撑部(222a)转动连接，所述固定部(222c)以所述支撑部(222a)为中心对称设置，且能够与靠近所述端盖(221)一侧的所述拼接部(211a)的内壁固定连接；所述侧臂部(222b)连接所述支撑部(222a)以及对应的所述固定部(222c)。4.根据权利要求3所述的传动结构，其特征在于，所述连接锥齿轮组(22)内多个同轴套设的连接锥齿轮(223)的外周面形成一圆锥面，所述侧臂部(22...

【专利技术属性】
技术研发人员：金丁灿，徐梦茹，来建良，袁沛，
申请(专利权)人：杭州景业智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：