用于检测有错误的自主运动请求的运动监测安全性诊断制造技术

提供了用于检测有错误的自主运动请求的运动监测安全性诊断。在多个说明性变型中，一种方法可以包括提供第一运动控制算法和第二运动控制算法，第一运动控制算法和第二运动控制算法被构造和布置成提供运动控制请求。所述方法可以进一步包括确定第一运动控制算法的运动控制请求是否在合理范围内，并且如果有必要，则执行从第一运动控制算法到第二运动控制算法的切换。算法的切换。算法的切换。

【技术实现步骤摘要】
用于检测有错误的自主运动请求的运动监测安全性诊断
[0001]对相关申请的交叉引用本申请要求2021年3月2日提交的序列号为63/155,528的美国临时申请的优先权。


[0002]本公开总体上涉及的领域包括作为自主驾驶系统的一部分的运动控制系统。

技术介绍

[0003]车辆可以包括通常与“自动驾驶车辆”相关联的自主驾驶和转向系统，该自主驾驶和转向系统可以包括车道保持辅助系统、车道居中系统或交通辅助系统，除了其他功能之外，这些系统可以基于从内部或外部来源收集的数据来规划车辆的轨迹。在一些操作场景中，可能需要在存在系统故障或已知退化能力的情况下继续驾驶任务。在达到安全的车辆状态之前，可能需要针对自主驾驶系统的持续操作的支持。至少一个算法可以支配用于自主驾驶系统的运动控制功能，并且在一些实例中，所述至少一个算法可以支配有故障的运动控制。
[0004]可以使用运动控制系统中的软件监测和诊断来标识自主驾驶车辆中源自第一算法的有故障的运动控制命令，并且执行从第一算法到不提供有故障的运动控制命令的第二算法的切换，使得大幅度改进该运动控制系统本身的功能、安全性和价值。

技术实现思路

[0005]多个说明性变型可以包括一种用于在自主驾驶系统中管理运动控制请求的方法或产品。
[0006]一种方法可以包括提供第一运动控制算法和第二运动控制算法，第一运动控制算法和第二运动控制算法被构造和布置成提供运动控制请求。所述方法可以进一步包括确定第一运动控制算法的运动控制请求是否在合理或可接受范围内，并且执行从第一运动控制算法到第二运动控制算法的切换。
[0007]一种产品可以包括：第一运动控制算法和第二运动控制算法，第一运动控制算法和第二运动控制算法被构造和布置成提供运动控制请求；运动监测诊断模块；功能安全性管理器模块；以及运动控制请求仲裁模块，其被构造和布置成与从运动监测诊断模块和功能安全性管理器模块接收到的信息协作地确定第一运动控制算法的运动控制请求是否在合理或可接受范围内。
[0008]一种产品可以包括：第一运动控制算法和第二运动控制算法，第一运动控制算法和第二运动控制算法被构造和布置成提供运动控制请求；运动控制路径规划器，其被构造和布置成将轨迹命令传送到第一运动控制算法或第二运动控制算法中的至少一个；功能安全性管理器模块；运动监测诊断模块，其被构造和布置成确定车辆运动合理性数据并且将所述车辆运动合理性数据传送到功能安全性管理器模块；以及运动控制请求仲裁模块，其被构造和布置成确定第一运动控制算法的运动控制请求是否在合理或可接受范围内。
[0009]根据下文中提供的详细描述，本专利技术范围内的其他说明性变型将变得清楚。应当理解的是，该详细描述虽然公开了本专利技术的变型，但是仅意图用于说明的目的，而不意图限制本专利技术的范围。
附图说明
[0010]根据该详细描述和附图，将变得更充分地理解本专利技术范围内的变型的选择示例，在附图中：图1描绘了运动监测安全性诊断系统的说明性变型；图2描绘了运动监测安全性诊断系统的一部分的说明性变型；图3描绘了运动监测安全性诊断系统的一部分的说明性变型；以及图4描绘了运动监测安全性诊断系统的一部分的说明性变型。
具体实施方式
[0011]对变型的以下描述本质上仅仅是说明性的，并且决不意图限制本专利技术的范围、其应用或用途。
[0012]在多个说明性变型中，用于货物或乘客的车辆可以由从马达获得的汽车动力来驱动，该马达将所存储的能量源变换成用于车辆的驱动力，诸如但不限于内燃机引擎、以电池为动力的引擎、以燃料电池为动力的引擎、或用于为乘客或货物车辆提供汽车驱动动力的任何其他已知的马达。从马达对所存储能量的变换产生的驱动力可以从马达传送到车辆将沿着其行进的驾驶媒介，诸如但不限于陆地块、道路、水路、航路、或已知车辆通过空间沿着其行进的任何其他媒介。驱动力从马达到驾驶媒介的传送可以经由被驱动的机动车辆移动的任何装置而发生，诸如但不限于车轮、踏板、脚轮、滚轴、推进器、气体推动器、液体推动器或离子驱动推动器、或被驱动的机动车辆移动的任何其他已知的装置。
[0013]在多个说明性变型中，一种车辆可以具有转向系统，该转向系统允许驾驶员改变车辆的方向或者使其从它可能正在其中行进的路径转移。该转向系统可以与被驱动的机动车辆移动的来源（诸如，一对被驱动的车轮）结合地操作。作为非限制性示例，车辆可以配备有内燃机引擎，该内燃机引擎机械地驱动一对后部车轮以沿着道路向前推进该车辆。在这种示例中，车辆可以附加地配备有一组可转向的前部车轮，该前部车轮可以由转向系统经由转向接口（诸如但不限于手轮）来操控，以在车辆沿道路往下行进时使车辆向左和向右转向。在这种示例中，被驱动的后部车轮用作被驱动的机动车辆移动的装置，并且由转向接口所操控的可转向的一对前部车轮用作转向系统。在本公开中，这不是车辆被设想通过其被驱动或转向的唯一装置。在多个说明性变型中，前部车轮可以是被驱动的车轮以及可转向车轮。类似地，被驱动的机动车辆移动的装置不需要与转向装置属于相同种类。也就是说，如果被驱动的机动车辆移动的装置包括车轮，则转向装置不需要也包括车轮。作为非限制性示例，设想的是，雪地车可以由一组踏板来驱动并且由一组可转向的雪板来转向。附加地，设想的是，被驱动的机动车辆移动的装置（诸如但不限于被驱动的车轮）和转向装置（诸如但不限于可转向车轮）可以在操作时改变功能或者在功能上摇摆。作为非限制性示例，包括靠近车辆后部的一对被驱动的车轮并且进一步包括靠近车辆前部的一对可转向车轮的车辆可以改变驾驶模式并且开始将包括前部可转向车轮的每一个可用车轮用作被驱动的
车轮，同时仍然维持前部可转向车轮的可转向性质和转向功能。类似地，设想的是，在一些情况下，被驱动的车轮可以间歇性地或可选地用作可转向车轮。
[0014]车辆可以包括转向系统，该转向系统包括转向接口和一组可转向车轮。转向系统可以属于电动转向类型，其中物理连杆将转向接口的操控机械地传送到可转向轮。转向系统可以属于线控转向类型，其中物理机构不将转向接口的操控机械地传送到可转向车轮，并且其中转向接口的操控经由电子器件（诸如但不限于传感器、收发器和致动器）的通信来影响可转向车轮的相关联操控。通过使用电动或机械马达、致动器、磁体、或本领域中已知的任何其他方法，自主转向系统可以自动操控转向接口。至少一个算法可以支配用于自主驾驶系统、自主转向系统和转向致动系统的运动控制功能，诸如转向角或转向扭矩请求。该至少一个算法可以支配有故障的运动控制。运动监测安全性诊断可以用于标识自主驾驶车辆中源自第一算法的有故障的运动控制请求。
[0015]如果所规划或计算的轨迹不正确或不可用，则自主驾驶路径规划器或运动控制路径规划器可以进行诊断并警告运动控制系统。轨迹仲裁模块可以从外部自主驾驶规划器接收主要和次要或冗余路径轨迹数据。轨迹仲裁模块可以评估冗余轨迹的有效性状态，对接收到的轨迹数据集执行总体合理性检查（gross plausibility check），并且确定将被供应给主要或次要运动控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：提供运动控制系统；提供第一运动控制算法和第二运动控制算法，第一运动控制算法和第二运动控制算法被构造和布置成提供运动控制请求；确定第一运动控制算法的运动控制请求是否在合理范围内；以及如果第一运动控制算法的运动控制请求在所述合理范围之外，则在运动控制系统内执行从第一运动控制算法到第二运动控制算法的切换，使得运动控制系统减少错误的输出行为。2.如权利要求1所阐述的方法，进一步包括：在确定第一运动控制算法的运动控制请求是否在所述合理范围内之前定义所述合理范围。3.如权利要求1所阐述的方法，进一步包括：提供运动控制路径规划器，运动控制路径规划器被构造和布置成将轨迹命令传送到第一运动控制算法或第二运动控制算法中的至少一个。4.如权利要求1所阐述的方法，进一步包括：提供运动控制请求仲裁模块，运动控制请求仲裁模块被构造和布置成仲裁由第一运动控制算法或第二运动控制算法中的至少一个做出的运动请求。5.如权利要求1所阐述的方法，进一步包括：提供至少一个致动器子系统，所述至少一个致动器子系统包括至少一个致动器。6.如权利要求5所阐述的方法，进一步包括：提供安全性限制器模块和功能安全性管理器模块，安全性限制器模块和功能安全性管理器模块被构造和布置成应用运动控制请求限制。7.如权利要求6所阐述的方法，进一步包括：提供运动监测诊断模块，运动监测诊断模块被构造和布置成确定车辆运动合理性数据并且将所述车辆运动合理性数据传送到功能安全性管理器模块。8.如权利要求7所阐述的方法，进一步包括：提供性能管理器模块，性能管理器模块被构造和布置成监测至少一个致动器子系统并且将所述至少一个致动器子系统的健康状态传送到运动监测诊断模块。9.如权利要求7所阐述的方法，进一步包括：提供车辆动态响应数据模块，车辆动态响应数据模块被构造和布置成将车辆响应传送到运动监测诊断模块。10.如权利要求9所阐述的方法，其中运动监测诊断模块被构造和布置成从车辆性能管理器模块和车辆动态响应数据模块接收信息以确定车辆运动合理性状态。11.如权利要求10所阐述的方法，进一步包括：提供运动控制请求仲裁模块，与从运动监测诊断模块和功能安全性管理器模块接收到的信息协作，所述运动控制请求仲裁模块被构造和布置成确定第一运动控制算法的运动控制请求是否在合理范围内。12.一种产品，包括：第一运动控制算法和第二运动控制算法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：V，
申请(专利权)人：大陆汽车系统公司，
类型：发明
国别省市：