本发明专利技术公开了一种用于机器人的机械爪中抓取防脱组件，涉及机器人机械爪相关技术领域。本发明专利技术包括机械爪与物体接触面设置的形变防脱组件，防脱组件包括偏转板，机械爪内部设置有供压气囊，偏转板通过供压气囊内部压力的变化在机械爪侧面偏转，机械爪侧面的偏转板设置多个，偏转板的一侧设置封闭罩，封闭罩与偏转板之间形成的密闭空间与供压气囊贯通，封闭罩通过供压气囊内部气压变化进行伸缩，偏转板转动安装在机械爪的侧面，供压气囊通过气管连接有扰气组件，机械爪的侧面开设有偏转槽。本发明专利技术通过以上各装置的配合使用，能够使机械爪对物体的抓持更加地稳定，可以有效避免出现物体在腾空时出现与机械爪分离的情况，保证特征作业的正常进行。作业的正常进行。作业的正常进行。
【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人的机械爪中抓取防脱组件
[0001]本专利技术属于机器人机械爪相关
，特别是涉及一种用于机器人的机械爪中抓取防脱组件。
技术介绍
[0002]目前机器人多用于特种作业，来防止特种作业环境对工作人员造成伤害，机器人的机械爪是完成其工作的必要组件，能够对危险物施行抓取以及转移，但它在实际使用中仍存在以下弊端：
[0003]现有机器人的机械爪多采用夹持力对抓取物实施抓取，对于一些形状特殊的物体，由于机械爪与物体的正接触面积较小，使得机械爪与物体之间的摩擦力较小，从而使得机械爪无法对物体施行有效的夹持，进而出现物体腾空时与机械爪脱离的情况，使特种作业无法有序进行。
[0004]因此，现有的机器人机械爪存在着无法对物体施行有效抓取，容易出现物体腾空时出现物体脱落的情况，无法满足实际使用中的需求，所以市面上迫切需要能改进的技术，以解决上述问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种用于机器人的机械爪中抓取防脱组件，通过偏转板于偏转槽内部的探出，能够增加机械爪与被抓取物体的接触面积，并且利用偏转板与被抓取物体之间的贴合，能够增加机械爪与被抓取之间的静摩擦力，能够有效避免出现被抓取物体腾空时与机械爪之间分离的情况，可以保证特种作业的稳定进行。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0007]本专利技术为一种用于机器人的机械爪中抓取防脱组件，包括机械爪与物体接触面设置的形变防脱组件，所述防脱组件包括偏转板，所述机械爪内部设置有供压气囊，所述偏转板通过供压气囊内部压力的变化在机械爪侧面偏转，所述机械爪侧面的偏转板设置有多个，多个偏转板与被抓取物体外表的贴合，能够进一步提升机械爪与被抓取物之间的静摩擦力，使被抓取物的抓取以及转移更加地稳定。
[0008]所述偏转板的一侧一体设置有封闭罩，所述封闭罩与偏转板之间形成的密闭空间与供压气囊贯通，所述封闭罩通过供压气囊内部气压变化进行伸缩，封闭罩的形变能够增加偏转板与被抓取物之间的摩擦力，提升机械爪对被抓取物固定的效果。
[0009]所述偏转板转动安装在机械爪的侧面，且偏转板远离封闭罩的一侧与机械爪的侧面齐平，所述供压气囊通过气管连接有扰气组件，且供压气囊内部的气压通过扰气组件改变。
[0010]进一步地，所述偏转板远离封闭罩的一侧与封闭罩远离供压气囊的端部齐平，所述机械爪的侧面开设有用于转动安装偏转板的偏转槽，所述偏转槽一端的内壁通过转轴与偏转板转动连接，且偏转板远离转轴的端面弯曲设置，所述偏转槽与偏转板相匹配，可以实
现对偏转板的隐藏，使偏转板在不进行偏转时，能够不影响机械爪可夹持物体的尺寸。
[0011]进一步地，所述偏转板的侧面通过封闭罩与机械爪侧面齐平，所述封闭罩远离供压气囊一端的内壁与偏转板的侧面相离，利用膨胀形变的封闭罩能够进一步增加偏转板与物体之间的接触面积。
[0012]进一步地，所述扰气组件包括气腔、于气腔内部滑动安装的滑塞，所述气腔的一端与气管固定，所述滑塞远离气管的一侧一体设置有支杆，所述支杆外壁转动安装有力杆，所述气管的内部转动安装有涡轮蜗杆，且气腔的内壁固定有为涡轮蜗杆提供动力的电动组件，所述力杆远离支杆的一端延伸至涡轮蜗杆外壁螺旋型槽的内部，使供压气囊内部的气压更加稳定，使机械爪对抓取物的固定更加稳定。
[0013]进一步地，所述防脱组件包括能够抵在抓取物表面的伸缩杆，所述机械爪的侧面开设有伸缩孔，所述伸缩孔的内壁与伸缩杆的端部之间设置有复合弹簧，所述复合弹簧由伸缩弹簧和挤压弹簧组成，所述伸缩弹簧的弹性系数不大于挤压弹簧的弹性系数，且伸缩弹簧和挤压弹簧的中心轴与伸缩杆的中心轴重合，所述伸缩弹簧和挤压弹簧相靠近的端部贴合，使伸缩杆能够特定方向进行滑动，且不影响伸缩杆的正常复位。
[0014]进一步地，多个所述伸缩杆在机械爪的侧面阵列分布，所述伸缩杆伸入伸缩孔内部的一端为T字型结构，且伸缩孔的内壁与伸缩杆的端部匹配，防止伸缩杆与伸缩孔之间意外分离。
[0015]进一步地，所述伸缩杆伸出伸缩孔的端部为二分之一的球形结构，防止伸缩杆在被抓取物表面形成划痕。
[0016]进一步地，所述伸缩杆伸出伸缩孔的端部活动安装有贴合盘，所述贴合盘的侧面通过滚珠与伸缩杆的端面转动连接，所述贴合盘的圆心与伸缩杆的中心轴重合，所述贴合盘为软性材质，然性材质的贴合盘能够与被抓取物的表面贴合，从而使机械爪对物体的抓取更加地稳定。
[0017]本专利技术具有以下有益效果：
[0018]1、本专利技术通过设置能够于偏转槽内部探出的偏转板，可以有效增加机械爪与被抓取物体之间的接触面积以及静摩擦力，进而能够有效防止被抓取物体在腾空时出现与机械爪之间分离的情况，通过涡轮蜗杆、力杆以及支杆对滑塞进行传动，可以较为精确地控制滑塞在气腔内部的滑动距离，从而控制气腔内部的气压变化量处于稳定区间，避免出现供压气囊或者封闭罩出现爆裂的情况，并且利用涡轮蜗杆的单向传动，还能够使供压气囊内部的气压保持恒定，在物体被抓取过程中，使偏转板与被抓取物保持贴合。
[0019]2、本专利技术通过能够探出伸缩孔的伸缩杆，利用伸缩杆端部向被抓取物外表面坑洼处的伸入，能够有效增加被抓取物与机械爪之间相对滑动的阻力，使机械爪与被抓取物之间的相对固定更加地稳定，避免出现被抓取物腾空时脱离机械爪的情况。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例一中机械爪局部剖视图；
[0022]图2为本专利技术图1中A处结构放大图；
[0023]图3为本专利技术实施例一中气腔结构正剖图；
[0024]图4为本专利技术实施例一中机械爪结构图；
[0025]图5为本专利技术实施例二中机械爪结构图：
[0026]图6为本专利技术实施例二中机械爪局部剖视图；
[0027]图7为本专利技术实施例二中伸缩杆结构图。
[0028]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0029]1、偏转板；11、封闭罩；12、偏转槽；13、转轴；2、供压气囊；3、气管；31、气腔；32、滑塞；33、支杆；34、力杆；4、伸缩杆；41、伸缩孔；42、复合弹簧；421、伸缩弹簧；422、挤压弹簧；43、贴合盘；44、滚珠。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0031]实施例一
[0032]请参阅图1
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4所示，本专利技术为一种用于机器人的机械爪中抓取防脱组件，包括机械爪与物体接触面设置的形变防脱组件，防脱组件包括偏转板1，偏转板1在机械爪的侧面发生偏转，能够先于机械爪与物体接触，同时偏转的偏转板1能够对物体进行本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的机械爪中抓取防脱组件，包括机械爪与物体接触面设置的形变防脱组件，其特征在于，所述防脱组件包括偏转板(1)，所述机械爪内部设置有供压气囊(2)，所述偏转板(1)通过供压气囊(2)内部压力的变化在机械爪侧面偏转，所述机械爪侧面的偏转板(1)设置有多个；所述偏转板(1)的一侧一体设置有封闭罩(11)，所述封闭罩(11)与偏转板(1)之间形成的密闭空间与供压气囊(2)贯通，所述封闭罩(11)通过供压气囊(2)内部气压变化进行伸缩；所述偏转板(1)转动安装在机械爪的侧面，且偏转板(1)远离封闭罩(11)的一侧与机械爪的侧面齐平，所述供压气囊(2)通过气管(3)连接有扰气组件，且供压气囊(2)内部的气压通过扰气组件改变。2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的机械爪中抓取防脱组件，其特征在于，所述偏转板(1)远离封闭罩(11)的一侧与封闭罩(11)远离供压气囊(2)的端部齐平，所述机械爪的侧面开设有用于转动安装偏转板(1)的偏转槽(12)，所述偏转槽(12)一端的内壁通过转轴(13)与偏转板(1)转动连接，且偏转板(1)远离转轴(13)的端面弯曲设置，所述偏转槽(12)与偏转板(1)相匹配。3.根据权利要求2所述的一种用于机器人的机械爪中抓取防脱组件，其特征在于，所述偏转板(1)的侧面通过封闭罩(11)与机械爪侧面齐平，所述封闭罩(11)远离供压气囊(2)一端的内壁与偏转板(1)的侧面相离。4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的机械爪中抓取防脱组件，其特征在于，所述扰气组件包括气腔(31)、于气腔(31)内部滑动安装的滑塞(32)，所述气腔(31)的一端与气管(3)固定，所述滑塞(32)远...
【专利技术属性】
技术研发人员：张江锋，强沛沛，林平，
申请(专利权)人：池州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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