本发明专利技术提供了一种多功能钢线圈抓取末端执行器，包括依次连接的爪部结构、固定结构、连接结构，所述爪部结构包括左右对称活动连接于固定机构上的夹爪，所述夹爪的外侧上安装有分拨机构，所述夹爪的端部安装有鸭嘴片机构，所述夹爪的内侧安装有单根钢线圈剪切机构，所述固定结构包括对称设置的两个摆臂，摆臂一端活动连接于连接结构上，另一端与同侧的夹爪固连。本发明专利技术设计合理，集抓取、分拨、剪切和最大行程可控四个功能于一体，用于钢铁厂中线棒材的生产加工，可以适应单根和整捆的钢线圈的抓取，使得机械臂能够适应不同规格钢线圈抓取的工作任务，节省加工时间，降低工人劳动强度，提高其生产效率的同时降低生产成本。高其生产效率的同时降低生产成本。高其生产效率的同时降低生产成本。
【技术实现步骤摘要】
一种多功能钢线圈抓取末端执行器
[0001]本专利技术涉及一种多功能钢线圈抓取末端执行器。
技术介绍
[0002]轧制是钢材生产中的一种工艺方法，金属结晶分布均匀的钢坯经过轧制往往能得到更好的内部质量。钢铁厂在线棒材轧制过程中，刚生产出未经轧制的线棒材的头部和尾部温度较低，头部和尾部的金属组织(铁素体)粗大，抗拉强度低，使用性能不达标。因此，工人总结出实际生产经验，按照标准剪断头部尾部。目前，国内现在线头线尾的剪切工作仍是通过人工操作，具体操作流程为：成捆的钢线圈在C型钩上输送过来，工人需要先在两端进行观察，如果找不到钢线圈头部，就需要对成捆的钢线圈先进行分拨，找到钢线圈头部后，依据工厂的标准对钢线圈进行剪切。
[0003]目前工人剪切钢线圈主要存在以下问题：线圈头部是工人肉眼识别找出的，然后利用液压剪剪断，有时线圈头部被包络在线圈卷内部，工人找到后需要把前端相互堆叠的线圈卷分散开，而钢线圈是刚加工出来的，温度比较高，成捆的钢线圈也比较重，现场还伴有粉尘污染，工人在这种工作场合下工作，工作强度高，工作效率低，长久的工作不仅对工人的健康造成影响，也并不安全。同时，伴随着使用工人的成本越来越高，这种方法会使企业的生产成本增加。在线棒材抓取和剪切上，人工剪切的方法不仅影响企业的生产效率和生产效益。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种多功能钢线圈抓取末端执行器，能够完成对单根或整捆钢线圈的抓取、钢线圈进行分拨、机械爪打开的最大行程可控以及可以完成钢线圈的剪切几种功能来完成钢线圈的分拨、抓取工作，降低工人劳动强度，提升企业生产效率，对提高我国钢铁行业的智能化水平具有重要的意义。
[0005]本专利技术采用以下方案实现：一种多功能钢线圈抓取末端执行器，包括依次连接的爪部结构、固定结构、连接结构，所述爪部结构包括左右对称活动连接于固定机构上的夹爪，所述夹爪的外侧上安装有分拨机构，所述夹爪的端部安装有鸭嘴片机构，所述夹爪的内侧安装有单根钢线圈剪切机构，所述固定结构包括对称设置的两个摆臂，摆臂一端活动连接于连接结构上，另一端与同侧的夹爪固连。
[0006]进一步的，所述鸭嘴片机构包括鸭嘴片，所述夹爪的端部内侧设置有鸭嘴片槽，所述鸭嘴片转动连接于鸭嘴片槽内，所述夹爪上两侧爪板面上对称设置有用于驱动鸭嘴片旋转的鸭嘴片驱动装置。
[0007]进一步的，所述夹爪上两侧爪板面设置有用于安装鸭嘴片驱动装置的容槽A，容槽A上设置有与鸭嘴片槽连通的滑槽，滑槽内滑接有滑接杆，鸭嘴片驱动装置包括连杆A，连杆A的一端转动连接于容槽A内并由电机驱动，另一端转动连接有连杆B，连杆B的另一端转动连接与同侧的滑接杆端部，滑接杆的另一端部上转动连接有连杆C，所述鸭嘴片上设置有让
位槽A，连杆C的另一端转动连接于让位槽内。
[0008]进一步的，所述鸭嘴片槽的两侧壁面上对称转动连接有转轴A，所述转轴A与同侧的鸭嘴片壁面转动连接，转轴A不贯穿至让位槽A，所述连杆C与让位槽A内的转动连接点不与转轴A与鸭嘴片壁面转动连接点重合，所述让位槽A的侧壁上设置有与连杆C配合的让位槽B。
[0009]进一步的，所述分拨机构包括勾型部件，所述勾型部件转动连接于夹爪外侧上，勾型部件的勾部朝向固定结构，所述夹爪上两侧爪板面上对称设置有用于勾型部件旋转的勾型件驱动装置。
[0010]进一步的，所述夹爪上两侧爪板面设置有用于安装勾型件驱动装置的容槽B，所述夹爪的外侧上设置有用于容置勾型部件的安装槽A，所述勾型部件转动连接于安装槽A内，容槽B与安装槽A相互连通，所述勾型件驱动装置包括连杆D，连杆D的一端转动连接于容槽B内并由电机驱动，另一端转动连接有连杆E，连杆E的另一端转动连接于勾型部件上并于勾型部件与安装槽A铰接点旁侧。
[0011]进一步的，所述单根钢线圈剪切机构包括剪切刃，所述夹爪上安装有用于驱动剪切刃运动的剪切刃驱动装置，所述夹爪的爪板面设置有用于安装剪切刃驱动装置的容槽C，所述夹爪的内侧上设置有用于容置剪切刃的安装槽B，剪切刃活动连接于安装槽B内，容槽C与安装槽B连通。
[0012]进一步的，所述剪切刃驱动装置包括由电机驱动的偏心齿轮A，偏心齿轮A同轴安装有与偏心齿轮A同步转动的连杆F，所述连杆F的另一端上转动连接有连杆G，连杆G的另一端转动连接有偏心齿轮B，偏心齿轮A与偏心齿轮B啮合，偏心齿轮B同轴安装有长滑块，所述容槽C内设置有与长滑块滑接的长滑槽，长滑槽连通安装槽B，安装槽B与剪切刃固连。
[0013]进一步的，所述连接结构包括连接支架，所述连接支架内活动连接有用于驱动摆臂运动的摆臂驱动装置，所述摆臂包括L型的外臂，外臂包括相互垂直的短部与长部，短部活动连接于连接之支架内，长部伸出连接支架，所述短部内沿长部方向滑接有滑臂，所述伸出连接支架的一端转动连接有连杆H，连杆H的另一端转动连接有连接块，连接块的另一端与长部的端部转动连接，所述夹爪固定于同侧的连接块上。
[0014]进一步的，所述摆臂沿水平方向滑接于连接支架内，所述摆臂驱动装置包括左右对称设置的伸缩缸，所述伸缩缸对应摆臂滑接于连接支架内，所述伸缩缸的伸缩端与滑臂位于连接支架内的端部固连，所述短部的前后两侧对称安装有与端部平行的齿条，齿条上啮合有齿轮，连接支架上安装有用于驱动齿轮旋转的电机。
[0015]与现有技术相比，本专利技术有以下有益效果：设计合理，集抓取、分拨、剪切和最大行程可控四个功能于一体，用于钢铁厂中线棒材的生产加工，可以适应单根和整捆的钢线圈的抓取，使得机械臂能够适应不同规格钢线圈抓取的工作任务，节省加工时间，降低工人劳动强度，提高其生产效率的同时降低生产成本。
附图说明
[0016]图1为本专利技术实施例的结构示意图；图2为本专利技术实施例的侧视结构示意图；图3为本专利技术实施例的固定结构与爪部结构的结构示意图；
图4为本专利技术实施例的爪部结构的结构示意图1；图5为本专利技术实施例的爪部结构的结构示意图2；图6为本专利技术实施例的夹爪的结构示意图1；图7为本专利技术实施例的夹爪的结构示意图2；图8为本专利技术实施例的夹爪的结构示意图3；图9为本专利技术实施例的鸭嘴片机构的结构示意图1；图10为本专利技术实施例的鸭嘴片机构的结构示意图2；图11为本专利技术实施例的分拨机构的结构示意图；图12为本专利技术实施例的单根钢线圈剪切机构的结构示意图1；图13为本专利技术实施例的单根钢线圈剪切机构的结构示意图2。
具体实施方式
[0017]下面结合附图及实施例对本专利技术做进一步说明。
[0018]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0019]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多功能钢线圈抓取末端执行器，其特征在于，包括依次连接的爪部结构、固定结构、连接结构，所述爪部结构包括左右对称活动连接于固定机构上的夹爪，所述夹爪的外侧上安装有分拨机构，所述夹爪的端部安装有鸭嘴片机构，所述夹爪的内侧安装有单根钢线圈剪切机构，所述固定结构包括对称设置的两个摆臂，摆臂一端活动连接于连接结构上，另一端与同侧的夹爪固连。2.根据权利要求1所述的多功能钢线圈抓取末端执行器，其特征在于，所述鸭嘴片机构包括鸭嘴片，所述夹爪的端部内侧设置有鸭嘴片槽，所述鸭嘴片转动连接于鸭嘴片槽内，所述夹爪上两侧爪板面上对称设置有用于驱动鸭嘴片旋转的鸭嘴片驱动装置。3.根据权利要求2所述的多功能钢线圈抓取末端执行器，其特征在于，所述夹爪上两侧爪板面设置有用于安装鸭嘴片驱动装置的容槽A，容槽A上设置有与鸭嘴片槽连通的滑槽，滑槽内滑接有滑接杆，鸭嘴片驱动装置包括连杆A，连杆A的一端转动连接于容槽A内并由电机驱动，另一端转动连接有连杆B，连杆B的另一端转动连接与同侧的滑接杆端部，滑接杆的另一端部上转动连接有连杆C，所述鸭嘴片上设置有让位槽A，连杆C的另一端转动连接于让位槽内。4.根据权利要求3所述的多功能钢线圈抓取末端执行器，其特征在于，所述鸭嘴片槽的两侧壁面上对称转动连接有转轴A，所述转轴A与同侧的鸭嘴片壁面转动连接，转轴A不贯穿至让位槽A，所述连杆C与让位槽A内的转动连接点不与转轴A与鸭嘴片壁面转动连接点重合，所述让位槽A的侧壁上设置有与连杆C配合的让位槽B。5.根据权利要求1所述的多功能钢线圈抓取末端执行器，其特征在于，所述分拨机构包括勾型部件，所述勾型部件转动连接于夹爪外侧上，勾型部件的勾部朝向固定结构，所述夹爪上两侧爪板面上对称设置有用于勾型部件旋转的勾型件驱动装置。6.根据权利要求5所述的多功能钢线圈抓取末端执行器，其特征在于，所述夹爪上两侧爪板面设置有用于安装勾型件驱动装置的容槽B，所述夹爪的外侧上设置有用于容置勾型部件的安装槽A，所述勾型部...
【专利技术属性】
技术研发人员：王春荣，陈远智，吴龙，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：
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