一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机器人，包括本体以及活动设置在本体一侧的第一臂杆以及第二臂杆，在第一臂杆与本体的连接处以及第二臂杆与第一臂杆的连接处均设置缓冲件，缓冲件的具体包括第一套管以及第二套管。本发明专利技术通过将一个缓冲件的第一套管与本体上的电机通过输出轴传动连接，第二套管与第一臂杆固定连接，另一个缓冲件的第一套管与第一臂杆上的电机通过输出轴传动连接，第二套管与第二臂杆固定连接，这样在第一臂杆活动过程中受到碰撞时，第一弹簧可通过自身弹性对震动力进行缓冲，在第二臂杆活动过程中受到碰撞时，第一弹簧可通过自身弹性对震动力进行缓冲，进而防止第一臂杆以及第二臂杆损坏。进而防止第一臂杆以及第二臂杆损坏。进而防止第一臂杆以及第二臂杆损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机器人。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
[0003]专利号CN211662057U公开了一种多自由度SCRA型协作机器人，包括底座，所述底座顶端设置有主轴套，所述主轴套底端一侧设置有第一电机，所述第一电机顶端设置有主轴，所述主轴一侧设置有主臂，所述主臂顶端一侧转动连接有第一旋转轴，所述第一旋转轴外侧一端固定连接有第二电机，所述第一旋转轴外侧另一端固定连接有第一关节臂，所述第一关节臂顶端一侧活动连接有第二旋转轴，所述第二旋转轴外侧一端固定连接有第三电机，所述第二旋转轴外侧另一端固定连接有第二关节臂，与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：定位精度高，响应速度快、运行平稳，结果简单，轻量化的优点，适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。
[0004]现有技术存在以下不足：机器人主要包括本体以及活动设置在本体一侧的第一臂杆以及第二臂杆，其中，第一臂杆与本体通过固定在本体上的电机驱动运行，第二臂杆通过固定在第一臂杆上的电机驱动运行，当第一臂杆与第二臂杆运行过程中受到碰撞时，第一臂杆与本体的连接处以及第二臂杆与第一臂杆的连接处均无缓冲处理，容易导致第一臂杆或第二臂杆受到碰撞损坏。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机器人，以解决
技术介绍
中不足。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机器人，包括本体以及活动设置在本体一侧的第一臂杆以及第二臂杆，在第一臂杆与本体的连接处以及第二臂杆与第一臂杆的连接处均设置缓冲件，缓冲件的具体包括第一套管以及第二套管，且第一套管以及第二套管的相近端均呈开口设置，第一套管套设在第二套管的外侧，并在第一套管以及第二套管的内部设置第一弹簧，第一弹簧的两端分别与第一套管以及第二套管固定；
[0007]优选的，在使用过程中，将一个缓冲件的第一套管与本体上的电机通过输出轴传动连接，第二套管与第一臂杆固定连接，另一个缓冲件的第一套管与第一臂杆上的电机通过输出轴传动连接，第二套管与第二臂杆固定连接，这样在第一臂杆活动过程中受到碰撞时，第一弹簧可通过自身弹性对震动力进行缓冲，在第二臂杆活动过程中受到碰撞时，第一弹簧可通过自身弹性对震动力进行缓冲，进而防止第一臂杆以及第二臂杆损坏。
[0008]优选的，在第一弹簧的两端均固定设置有连接块，然后将两个连接块分别与第一套管以及第二套管通过螺丝连接，这样拆卸第一套管与第二套管时，仅需拧下两个螺丝即可完成拆卸。
[0009]优选的，在第二臂杆的外端设置防护件，其中，防护件包括一个具有弹性的弧形片，且弧形片与第二臂杆通过多个第二弹簧连接，当第二臂杆活动过程中端部受到碰撞时，第二弹簧配合弧形片对第二臂杆做防护处理。
[0010]优选的，在本体上设置控制器，然后在设置光电传感器检测第二臂杆移动路径中是否存在障碍物，当光电传感器检测到障碍物时，发送电信号至控制器，由控制器控制电机停止运行，本实施例中，为了便于光电传感器的检测，我们将光电传感器设置在弧形片上。
[0011]在上述技术方案中，本专利技术提供的技术效果和优点：
[0012]本专利技术通过将一个缓冲件的第一套管与本体上的电机通过输出轴传动连接，第二套管与第一臂杆固定连接，另一个缓冲件的第一套管与第一臂杆上的电机通过输出轴传动连接，第二套管与第二臂杆固定连接，这样在第一臂杆活动过程中受到碰撞时，第一弹簧可通过自身弹性对震动力进行缓冲，在第二臂杆活动过程中受到碰撞时，第一弹簧可通过自身弹性对震动力进行缓冲，进而防止第一臂杆以及第二臂杆损坏。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本专利技术的整体结构示意图。
[0015]图2为本专利技术缓冲件的爆炸效果图。
[0016]图3为本专利技术缓冲件的纵向剖视图。
[0017]图4为本专利技术弹簧的局部结构示意图。
[0018]图5为本专利技术防护件的局部结构示意图。
[0019]图6为本专利技术的电路模块图。
[0020]附图标记说明：
[0021]1、本体；2、第一臂杆；3、第二臂杆；4、电机；5、缓冲件；51、第一套管；52、第二套管；53、第一弹簧；54、连接块；55、螺丝；6、防护件；61、弧形片；62、第二弹簧；7、控制器；8、光电传感器。
具体实施方式
[0022]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0024]实施例
[0025]在现有技术中，机器人主要包括本体1以及活动设置在本体1一侧的第一臂杆2以及第二臂杆3，其中，第一臂杆2与本体1通过固定在本体1上的电机4驱动运行，第二臂杆3通过固定在第一臂杆2上的电机4驱动运行，当第一臂杆2与第二臂杆3运行过程中受到碰撞时，第一臂杆2与本体1的连接处以及第二臂杆3与第一臂杆2的连接处均无缓冲处理，容易导致第一臂杆2或第二臂杆3受到碰撞损坏，针对此问题，我们提出一种受到碰撞时能具备缓冲处理的机器人，具体方案如下：
[0026]请参阅图1所示，本实施例所述一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机器人，在第一臂杆2与本体1的连接处以及第二臂杆3与第一臂杆2的连接处均设置缓冲件5，缓冲件5的具体包括第一套管51以及第二套管52，且第一套管51以及第二套管52的相近端均呈开口设置，第一套管51套设在第二套管52的外侧，并在第一套管51以及第二套管52的内部设置第一弹簧53，第一弹簧53的两端分别与第一套管51以及第二套管52固定；
[0027]请参阅图2所示，在使用过程中，将一个缓冲件5的第一套管51与本体1上的电机4通过输出轴传动连接，第二套管52与第一臂杆2固定连接，另一个缓冲件5的第一套管51与第一臂杆2上的电机4通过输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机器人，包括本体(1)以及活动设置在本体(1)一侧的第一臂杆(2)以及第二臂杆(3)，其特征在于：所述第一臂杆(2)与本体(1)的连接处以及第二臂杆(3)与第一臂杆(2)的连接处均设置缓冲件(5)，所述缓冲件(5)包括第一套管(51)以及第二套管(52)，所述第一套管(51)活动套设在第二套管(52)的外侧，所述第一套管(51)以及第二套管(52)的内部设置第一弹簧(53)，且第一弹簧(53)的两端分别与第一套管(51)以及第二套管(52)固定。2.根据权利要求1所述的一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机器人，其特征在于：所述第一套管(51)以及第二套管(52)的相近端均呈开口设置。3.根据权利要求2所述的一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机器人，其特征在于：所述第一弹簧(53)的两端均固定设置有连接块(54)，且两个连接块(54)分别与第一套管(51)以...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志胜，吴丽芳，蒋情厂，张宇，张升平，李雪芹，王尚志，陈栋，史蔚智，闫晓燕，
申请(专利权)人：徐州大漠大机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：